CN215827806U - 一种运输机械手及生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种运输机械手及生产线，该运输机械手包括滑动座、抓取安装架、抓取升降驱动装置、抓取组件和抓取驱动装置，抓取安装架和抓取升降驱动装置均设在滑动座上，抓取升降驱动装置驱动抓取安装架上下移动，抓取组件和抓取驱动装置均设在抓取安装架上，抓取驱动装置驱动抓取组件执行抓取或释放动作；抓取组件包括抓取固定板、两个平移板和至少两个夹持板，抓取升降驱动装置的驱动端穿过抓取安装架与抓取固定板连接，两个平移板相对地设在抓取固定板上，夹持板设在平移板上，两个夹持板之间形成夹持口，夹持板远离抓取固定板的一端设置有导引部，导引部向远离夹持口的方向向外倾斜延伸。本实用新型能准确、牢靠地抓取炉体并自动运输。

Description

一种运输机械手及生产线

技术领域

本实用新型涉及烤炉生产装置领域，具体是涉及一种运输机械手及生产线。

背景技术

烤炉一般包括内胆、外胆、硅胶层、底盖和端盖，内胆和外胆之间通过拉钉固定连接，硅胶层包裹在外胆的外侧。传统的内胆和外胆固定连接时，一般需要至少两人配合作业，一人固定内胆和外胆，一人执行拉钉拉铆操作，该种方式具有费时费力、工作效率低下的缺点，而且，在操作过程中，容易因耗力过度或疲劳过度等人为原因导致内胆和外胆的安装孔孔位不对应，导致无法完成拉铆，影响产品合格率。内外胆及底盖安装完成后，需要安装端盖，端盖包裹硅胶层的外侧，若通过手动压合，不仅费时费力，还容易出现压合不到位的情况，使得端盖的拉钉孔与外胆及硅胶层的拉钉孔不对应，导致后续拉钉拉不上。

现有的烤炉一般依靠手动组装作业，上一工位组装完成后，需手动转移至下一工位，由于烤炉体积较大且较重，手动转移不仅速度慢，而且需耗费较多人力，员工容易疲劳，更不利于生产效率的提高。

实用新型内容

本实用新型的第一目的是提供一种能准确、牢靠地抓取炉体并自动运输的运输机械手。

本实用新型的第二目的是提供一种包含上述运输机械手的生产线。

为了实现上述的第一目的，本实用新型提供的一种运输机械手，包括滑动座、抓取安装架、抓取升降驱动装置、抓取组件和抓取驱动装置，抓取安装架和抓取升降驱动装置均设置在滑动座上，抓取升降驱动装置驱动抓取安装架沿上下方向移动，抓取组件和抓取驱动装置均设置在抓取安装架上，抓取驱动装置驱动抓取组件执行抓取或释放动作；抓取组件包括抓取固定板、两个平移板和至少两个夹持板，抓取升降驱动装置的驱动端穿过抓取安装架与抓取固定板连接，两个平移板相对地设置在抓取固定板上，夹持板设置在平移板上，两个夹持板之间形成夹持口，夹持板远离抓取固定板的一端设置有导引部，导引部向远离夹持口的方向向外倾斜延伸。

由上述方案可见，通过设置抓取升降驱动装置，用于驱动抓取组件向下靠近工件，通过设置抓取组件，用于抓取工件，通过设置导引部，在导引部下移过程中，导引部能向夹持口中部推动工件，使得抓取组件的夹持口能准确并牢靠地抓取工件，防止工件意外脱离夹持口；本实用新型能取代人工转移动作，具有省时、省力、提高效率的优点。

进一步的方案是，夹持板的第一端与平移板固定连接，夹持板的中部设置有夹持部，夹持部向下凸出平移板的底面，导引部位于夹持板的第二端，导引部包括倾斜部和水平部，倾斜部连接在水平部和夹持部之间。

进一步的方案是，抓取组件和抓取安装架之间设置有上下缓冲组件，上下缓冲组件包括导柱、弹性件和导柱固定座，导柱固定座设置在抓取固定板上，导柱沿上下方向延伸地连接在导柱固定座和抓取安装架之间，弹性件弹性抵接在导柱固定座和抓取安装架之间。

进一步的方案是，运输机械手还包括旋转驱动装置，旋转驱动装置设置在抓取安装架和抓取固定板之间，旋转驱动装置驱动抓取组件绕竖直方向旋转。

为了实现上述的第二目的，本实用新型提供的一种生产线，包括工作平台、第一运输机械手、第二运输机械手、第三运输机械手和第四运输机械手，工作平台沿组装顺序依次设置有工位一、工位二、工位三、工位四和工位五，第一运输机械手在工位一和工位二之间来回移动，第二运输机械手在工位二和工位三之间来回移动，第三运输机械手在工位三和工位四之间来回移动，第四运输机械手在工位四和工位五之间来回移动，第一运输机械手和第二运输机械手均为上述的运输机械手。

进一步的方案是，生产线还包括前输送组件和后输送组件，前输送组件和后输送组件分设在工位四的前后两侧，前输送组件位于工位一、工位二和工位三的上方，第一运输机械手、第二运输机械手和第三运输机械手水平移动地设置在前输送组件上，后输送组件位于工位五的上方，第四运输机械手水平移动地设置在后输送组件上。

附图说明

图1是本实用新型生产线实施例的结构图。

图2是应用本实用新型进行组装的产品的组装顺序示意图。

图3是本实用新型生产线实施例中内外胆定位机构第一视角的结构图。

图4是本实用新型生产线实施例中内外胆定位机构第二视角的结构图。

图5是本实用新型生产线实施例内外胆定位机构中定位座的结构图。

图6是应用本实用新型生产线实施例进行生产组装的产品在工位一时的分解图。

图7是本实用新型生产线实施例中内外胆定位机构和产品的结构图。

图8是图7中A处的放大图。

图9是本实用新型生产线实施例中第一运输机械手的结构图。

图10是图9中B处的放大图。

图11是本实用新型生产线实施例中第二运输机械手的抓取组件的结构图。

图12是图11中C处的放大图。

图13是本实用新型生产线实施例中压合装置的结构图。

图14是本实用新型生产线实施例中压合底座的结构图。

图15是本实用新型生产线实施例中压合组件的结构图。

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

参见图1和图2，本实施例的生产线用于生产烤炉的炉体5，生产线包括工作平台10、前输送组件20、后输送组件30、第一运输机械手40、第二运输机械手50、第三运输机械手60和第四运输机械手70。工作平台10沿产品的组装顺序依次设置有工位一80a、工位二80b、工位三80c、工位四80d和工位五80e，所述前输送组件20和所述后输送组件30分设在所述工位四80d的前后两侧。炉体5包括内胆51、外胆52、硅胶层53、底盖54、端盖55和三个支撑脚56，内胆51设置在外胆52的内侧，硅胶层53包裹在外胆52的外侧，底盖54盖合在内胆51、外胆52及硅胶层53的底部，端盖55盖合在内胆51、外胆52、硅胶层53及底盖54的一端，支撑脚56设置在底盖54的外侧。工位一80a主要用于组装内胆51和外胆52，工位二80b主要用于组装最外层硅胶层53，工位三80c主要用于组装底盖54，工位四80d主要用于组装并压合端盖55，工位五80e主要用于组装支撑脚56。

具体地，前输送组件20包括前输送安装架和三个前输送驱动装置，前输送安装架架设在工作平台10的前段，即所述前输送组件20位于所述工位一80a、所述工位二80b和所述工位三80c的上方，所述第一运输机械手40、所述第二运输机械手50和所述第三运输机械手60水平移动地设置在所述前输送组件20上。三个前输送驱动装置独立设置，即其中一个前输送驱动装置驱动所述第一运输机械手40在所述工位一80a和所述工位二80b之间来回移动，另一个前输送驱动装置驱动所述第二运输机械手50在所述工位二80b和所述工位三80c之间来回移动，余下一个前输送驱动装置驱动所述第三运输机械手60在所述工位三80c和所述工位四80d之间来回移动。所述后输送组件30包括后输送安装架和后输送驱动装置，后输送安装架位于所述工位五80e的上方，所述第四运输机械手70水平移动地设置在所述后输送组件30上，后输送驱动装置驱动所述第四运输机械手70在所述工位四80d和所述工位五80e之间来回移动。

参见图3至图5，并结合图1，内外胆定位机构设置在工位一80a上，内外胆定位机构包括定位座1、端部压紧组件2、两个侧边压紧组件3和两个定位组件4。

定位座1包括主体部11和端头部12，端头部12位于主体部11的一端。定位座1设置有用于固定产品的定位槽，定位槽包括主体槽段13和端部槽段14，主体槽段13位于主体部11上，且主体槽段13沿纵向延伸，端部槽段14位于端头部12上，端部槽段14位于主体槽段13的轴线上，且主体槽段13和端部槽段14连通。具体地，主体槽段13设为向上开口的弧形，端部槽段14设为四分之一弧形，主体槽段13的两侧槽壁、端部槽段14的槽壁呈三角形布置。

端部压紧组件2设置在端部槽段14的外侧，优选地，端部压紧组件2位于主体槽段13的轴线上。端部压紧组件2包括端部安装座21、端部压块22和端部驱动装置23，端部驱动装置23可以为气缸或液压缸，端部压块22和端部驱动装置23均设置在端部安装座21上，在竖直方向上，端部压块22的所在高度高于端头部12的顶面，端部驱动装置23驱动端部压块22向端部槽段14的上方移动。端部压块22设为“L”形，端部压块22的第一端与端部驱动装置23的驱动端固定连接，端部压块22的第二端向端部槽段14的上方延伸，且端部压块22的第二端设置有弧形面221，弧形面221的圆心位于朝向端头槽端的一侧，该弧形面221与产品的端部外表面配合，以增大端部压块22与产品端部的接触面积，减小压强，有利于在压紧产品的同时防止产品端面表面发生变形。

两个侧边压紧组件3分设在主体槽段13宽度方向的两侧，优选地，两个侧边压紧组件3相对布置。侧边压紧组件3包括侧边安装座31、侧边压块32和侧边驱动装置33。侧边安装座31设置在主体部11的一侧，侧边压块32和侧边驱动装置33均设置在侧边安装座31上，侧边驱动装置33可以为气缸或液压缸，侧边驱动装置33驱动侧边压块32向主体槽段13的上方移动。在竖直方向上，侧壁压块的所在高度高于主体部11的顶面。侧边压块32包括侧压连接部321和侧压臂322，侧压臂322设为“L”形，侧压连接部321连接在两个侧压臂322的各自第一端之间，侧压臂322的第二端向主体槽段13的上方水平延伸，两个侧压臂322的第二端沿主体槽段13的轴向排列，且两个侧压臂322的第二端之间相距预设距离。在主体槽段13的宽度方向上，两个侧压臂322的第二端向主体槽段13延伸的距离相等。

两个定位组件4分设在主体槽段13宽度方向的两侧，且定位组件4位于主体槽段13靠近端部槽段14的一端，优选地，两个定位组件4相对布置。定位组件4包括定位安装座41、定位针42和推杆43，定位安装座41位于侧边安装座31和端部安装座21之间，定位安装座41上设置有直线轴承组件411，具体地，直线轴承组件411包括轴承座和法兰直线轴承，法兰直线轴承设置在轴承座内，推杆43沿主体槽段13的宽度方向延伸，推杆43的中部设置在法兰直线轴承内，定位针42设置在推杆43的第一端上，推杆43的第二端设置有把手，推杆43能带动定位针42沿推杆43的轴向移动，即向定位槽的上方移动，具体地，定位针42向主体槽段13和端部槽段14之间移动。在竖直方向上，定位针42的所在高度高于主体部11的顶面。

在图6中，应用本实施例进行组装的产品为烤炉的炉体5，炉体5包括内胆51和外胆52，外胆52的主体在径向上的截面设为弧形，外胆52的第一端设为四分之一的球形，内胆51位于外胆52的内侧，内胆51的形状与外胆52配合。内胆51和外胆52之间还设置有支架，支架连接在外胆52的第二端。外胆52设有第一U型开口，内胆51设有第二U型开口，第一U型开口和第二U型开口相对设置。沿第一U型开口的边缘设置有多个第一安装孔511，沿第二U型开口的边缘设置有多个第二安装孔521，第一安装孔511和第二安装孔521一一对应布置并相互连通，内胆51和外胆52通过铆接在第一安装孔511和第二安装孔521内的拉钉固定连接。

结合图7和图8，将外胆52放置在定位槽内并在外胆52的内侧填充隔热保温层，然后将内胆51放置在外胆52的内侧并置于隔热保温层的上方；此时，通过手动控制定位组件4的推杆43向产品方向移动，使得定位针42依次穿过第一安装孔511和第二安装孔521，实现对内胆51和外胆52的定位；接着，侧边驱动装置33驱动侧边压块32向产品两侧移动，实现从产品的两侧将外胆52的第一U型开口的两侧边缘压向内胆51，使得产品两侧上的所有第一安装孔511与第二安装孔521贴近，方便后续拉铆操作；此时，端部驱动装置23驱动端部压块22向产品的端部移动，以推动外胆52的第一U型开口的端部边缘压向内胆51，使得产品端部上的所有第一安装孔511和第二安装孔521贴近，方便后续拉铆操作；最后，将预先固定连接在内胆51一端上的支架与外胆52的第二端固定连接。

参见图9和图10，第一运输机械手40包括滑动座401、抓取安装架402、抓取升降驱动装置403、抓取组件404、旋转驱动装置407和两个抓取驱动装置405。滑动座401设置有多个滑块，滑块与前输送安装架上的滑轨连接，即滑动座401沿水平方向滑动地设置在前输送安装架上。抓取安装架402和抓取升降驱动装置403均设置在滑动座401上，抓取升降驱动装置403为气缸或液压缸，抓取升降驱动装置403驱动抓取安装架402沿竖直方向上下移动。抓取安装架402包括上架和下架，上架位于滑动座401的上方，下架位于滑动座401的下方，上架和下架之间通过四个滑动柱连接。旋转驱动装置407设置在抓取安装架402的下架上，抓取组件404和抓取驱动装置405均设置在旋转驱动装置407的输出端，旋转驱动装置407驱动抓取组件404和抓取驱动装置405绕竖直方向旋转，本实施例优选为旋转90°，以调整产品的方向，方便后一工位进行组装作业，抓取驱动装置405驱动抓取组件404执行抓取或释放动作。

抓取组件404包括中间板408、抓取固定板4041、两个平移板4042和四个夹持板4043。旋转驱动装置407的输出端与中间板408连接，中间板408与抓取固定板4041连接，两个平移板4042沿横向相对地设置在抓取固定板4041的下侧，抓取驱动装置405设置在平移板4042的下侧，且抓取驱动装置405与平移板4042一一对应连接，抓取驱动装置405用于驱动两个平移板4042相对靠近或远离，抓取驱动装置405可以为气缸或液压缸。每一抓取固定板4041上均设置有两个夹持板4043，两个夹持板4043沿纵向排列布置，每一夹持板4043的下部均凸出平移板4042，使得横向两侧上的夹持板4043之间形成用于夹持口，该夹持口朝下开口，用于向下抓取工件。具体地，夹持板4043的第一端与平移板4042固定连接，夹持板4043的中部设置有夹持部40431，夹持部40431向下凸出平移板4042的底面，夹持板4043的第二端设置有导引部40432，导引部40432向远离夹持口的方向向外向下倾斜延伸。抓取组件404利用导引部40432和平移板4042之间的部位夹持产品，即利用夹持部40431夹持工件。导引部40432包括倾斜部和水平部，水平部沿水平方向向外延伸，倾斜部连接在水平部和夹持部40431之间。当抓取组件404向下移动时，工件的两侧在导引部40432的导引作用下相对抓取组件404向夹持口的中心移动，使得工件进入夹持口内，方便抓取组件404快速夹持工件。

抓取组件404和抓取安装架402之间设置有两组上下缓冲组件406，两组上下缓冲组件406沿夹持口的宽度方向排列布置。具体地，上下缓冲组件406包括导柱4061、弹性件4062和导柱固定座4063，导柱固定座4063设置在抓取固定板4041的上侧，导柱4061沿竖直方向延伸地连接在导柱固定座4063和中间板408之间，中间板408开设有避让孔，导柱4061的上部插装在避让孔内并向上凸出该避让孔，弹性件4062弹性抵接在导柱固定座4063和中间板408之间，弹性件4062为弹簧，弹簧套设在导柱4061的外侧。

参见图11和图12，第二运输机械手50在第一运输机械手40的基础上减少了旋转驱动装置407，即第二运输机械手50具有水平移动功能、上下升降功能和抓取工件功能，而不具有旋转功能。具体地，第二运输机械手50的上下缓冲组件501连接在抓取固定板502和抓取安装架503之间，抓取升降驱动装置504的驱动端穿过抓取安装架503与抓取固定板502连接。第二运输机械手50与第一运输机械手40结构原理相同，在此不再赘述。

参见图13至图15，并结合图1，压合装置90设置在工位四80d上，压合装置90包括台架901、压合底座902、压合组件903、压合升降驱动装置904和两个平移导轨905。台架901包括压合平台9011和顶架9012，两个平移导轨905平行地设置在压合平台9011上，平移导轨905的两端分别向工位三80c和工位五80e延伸，即沿组装顺序方向延伸，压合底座902滑动地设置在平移导轨905上，平移导轨905的两端均超出压合平台9011，用于搭接在工位三80c和工位五80e的工作平台10上，即压合底座902能向工位三80c方向和工位五80e方向移动，方便接收工位三80c的工件，以及向工位五80e传递工件。为了提高压合底座902在平移导轨905上移动的位置准确性，在两个平移导轨905之间设置有齿轮条，压合底座902的底部设置有齿轮，齿轮与齿轮条啮合连接。

压合组件903悬空设置在顶架9012上，压合组件903位于压合底座902的上方，压合升降驱动装置904设置在顶架9012上，压合升降驱动装置904驱动压合组件903向压合底座902靠近或远离，压合升降驱动装置904可以为气缸或液压缸。具体地，压合组件903包括压合安装板9031和五个压合板9032，压合安装板9031与压合升降驱动装置904固定连接，五个压合板9032分设在压合安装板9031的四周，相邻两个压合板9032之间具有足够的间隔空间，五个压合板9032的底面处于同一水平面内，用于与工件的四周边缘抵接。

压合底座902包括压合定位槽9021、第一压合避让槽9022和第二压合避让槽9023，压合定位槽9021朝上设置有第一开口，方便运输机械手从上向下抓取或放下工件；压合定位槽9021朝向一端设置有第二开口，第一开口和第二开口连通，方便组装烤炉的端盖。第一压合避让槽9022和第二压合避让槽9023均位于压合定位槽9021的槽底，第一压合避让槽9022设为条形，第一压合避让槽9022从压合定位槽9021的一端向另一端延伸，第一压合避让槽9022与第二开口连通；第二压合避让槽9023设为圆形，第二压合避让槽9023位于远离第二开口的一端，且第二压合避让槽9023位于第一压合避让槽9022上，第二压合避让槽9023与第一压合避让槽9022连通。

台架901上还设置有止挡组件906，止挡组件906设置在压合定位槽9021第二开口的外侧，止挡组件906包括操作手柄、固定座和止挡杆，止挡杆设置在固定座上，操作手柄控制止挡杆向第二开口一侧伸出，用于向压合底座902方向推动工件，防止工件从第二开口脱离压合定位槽9021。

综上可见，本实用新型通过设置抓取升降驱动装置，用于驱动抓取组件向下靠近工件，通过设置抓取组件，用于抓取工件，通过设置导引部，在导引部下移过程中，导引部能向夹持口中部推动工件，使得抓取组件的夹持口能准确并牢靠地抓取工件，防止工件意外脱离夹持口；本实用新型能取代人工转移动作，具有省时、省力、提高效率的优点。

最后需要强调的是，以上仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种变化和更改，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种运输机械手，其特征在于，包括滑动座、抓取安装架、抓取升降驱动装置、抓取组件和抓取驱动装置，所述抓取安装架和所述抓取升降驱动装置均设置在所述滑动座上，所述抓取升降驱动装置驱动所述抓取安装架沿上下方向移动，所述抓取组件和所述抓取驱动装置均设置在所述抓取安装架上，所述抓取驱动装置驱动所述抓取组件执行抓取或释放动作；

所述抓取组件包括抓取固定板、两个平移板和至少两个夹持板，所述抓取升降驱动装置的驱动端穿过所述抓取安装架与所述抓取固定板连接，两个所述平移板相对地设置在所述抓取固定板上，所述夹持板设置在所述平移板上，两个所述夹持板之间形成夹持口，所述夹持板远离所述抓取固定板的一端设置有导引部，所述导引部向远离所述夹持口的方向向外倾斜延伸。

2.根据权利要求1所述的运输机械手，其特征在于：

所述夹持板的第一端与所述平移板固定连接，所述夹持板的中部设置有夹持部，所述夹持部向下凸出所述平移板的底面，所述导引部位于所述夹持板的第二端，所述导引部包括倾斜部和水平部，所述倾斜部连接在所述水平部和所述夹持部之间。

3.根据权利要求1所述的运输机械手，其特征在于：

所述抓取组件和所述抓取安装架之间设置有上下缓冲组件，所述上下缓冲组件包括导柱、弹性件和导柱固定座，所述导柱固定座设置在所述抓取固定板上，所述导柱沿上下方向延伸地连接在所述导柱固定座和所述抓取安装架之间，所述弹性件弹性抵接在所述导柱固定座和所述抓取安装架之间。

4.根据权利要求1至3任一项所述的运输机械手，其特征在于：

所述运输机械手还包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置设置在所述抓取安装架和所述抓取固定板之间，所述旋转驱动装置驱动所述抓取组件绕竖直方向旋转。

5.生产线，其特征在于：包括工作平台、第一运输机械手、第二运输机械手、第三运输机械手和第四运输机械手，所述工作平台沿组装顺序依次设置有工位一、工位二、工位三、工位四和工位五，所述第一运输机械手在所述工位一和所述工位二之间来回移动，所述第二运输机械手在所述工位二和所述工位三之间来回移动，所述第三运输机械手在所述工位三和所述工位四之间来回移动，所述第四运输机械手在所述工位四和所述工位五之间来回移动，所述第一运输机械手和所述第二运输机械手均为上述权利要求1至4任一项所述的运输机械手。

6.根据权利要求5所述的生产线，其特征在于：

所述生产线还包括前输送组件和后输送组件，所述前输送组件和所述后输送组件分设在所述工位四的前后两侧，所述前输送组件位于所述工位一、所述工位二和所述工位三的上方，所述第一运输机械手、所述第二运输机械手和所述第三运输机械手水平移动地设置在所述前输送组件上，所述后输送组件位于所述工位五的上方，所述第四运输机械手水平移动地设置在所述后输送组件上。

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