CN215774347U - 自移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自移动设备，包括车体、用于带动车体移动的行走轮、用以连接车体和行走轮的连接件、以及驱动行走轮转动的驱动件，驱动件具有驱动轴，行走轮套设固定在驱动轴或驱动件上，连接件转动套设在驱动轴上以连接行走轮，驱动轴沿其轴向设置有穿线孔且侧壁上开设有与穿线孔连通的开口，用以给驱动件供电的电源线至少部分位于穿线孔内且一端从开口引出，开口朝向车体设置。通过将电源线从驱动轴侧壁的开口处引出，电源线距离地面的间隙较大，电源线不易受到异物刮擦损坏，失效风险小，安全性和可靠性高，且驱动行走轮在转向时，电源线摆动幅度小，所需空间小，使得自移动设备的结构紧凑。

Description

自移动设备

技术领域

本实用新型涉及一种自移动设备。

背景技术

目前的自移动设备，尤其是割草机，需要在草坪地上来回移动完成割草工作。目前，请参见图1，给驱动行走轮001转动的电机供电的电源线002一般从电机轴003的尾部引出，也就是在电机轴003中部开设穿线孔，将电源线002从穿线孔中穿出，从而导致电源线002距离地面的间隙A1尺寸较小，自移动设备工作时，电源线很容易被异物刮擦损坏，影响电源线的使用寿命。此外，请参见图2，当驱动行走轮转向时，电源线转动幅度(R1)较大，转向空间需求大，不利于减小自移动设备的尺寸。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自移动设备，其结构紧凑，电源线距离地面的间隙较大，安全性和可靠性高。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自移动设备，包括车体、用于带动所述车体移动的行走轮、用以连接所述车体和所述行走轮的连接件、以及驱动所述行走轮转动的驱动件，所述驱动件具有驱动轴，所述行走轮套设固定在所述驱动轴或所述驱动件上，所述连接件转动套设在所述驱动轴上以连接所述行走轮，所述驱动轴沿其轴向设置有穿线孔且侧壁上开设有与所述穿线孔连通的开口，用以给所述驱动件供电的电源线至少部分位于所述穿线孔内且一端从所述开口引出，所述开口朝向所述车体设置。

进一步地，所述自移动设备还包括锁定件，所述锁定件设置在所述连接件上，以将所述电源线至少部分锁定在所述连接件上。

进一步地，所述开口设置在所述连接件的外侧，所述驱动轴的末端套设有紧固件，所述紧固件与所述连接件配合，以将自所述开口引出的电源线夹持固定。

进一步地，所述自移动设备还设置有转向控制装置，所述转向控制装置设置在所述车体和所述连接件之间，用以控制所述行走轮的转向，所述转向控制装置具有输出轴，所述输出轴一端连接所述连接件，另一端连接所述车体。

进一步地，所述连接件内设置有收容所述电源线的第一通道，所述开口与所述第一通道连通。

进一步地，所述输出轴具有收容所述电源线的第二通道，所述第二通道与所述第一通道连通。

进一步地，所述车体上开设有穿孔，所述电源线自所述穿孔连接到所述车体，所述穿孔与所述第二通道连通。

进一步地，所述电源线与所述驱动轴内壁之间具有密封件。

进一步地，所述密封件为至少一个自所述电源线表面向外凸伸形成的凸环，所述凸环与所述穿线孔过盈配合。

进一步地，所述密封件为套设在电源线上的套管，所述套管与所述穿线孔过盈配合。

本实用新型的有益效果在于：通过将电源线从驱动轴侧壁的开口处引出，电源线距离地面的间隙较大，电源线不易受到异物刮擦损坏，失效风险小，安全性和可靠性高，且驱动行走轮在转向时，电源线摆动幅度小，所需空间小，使得自移动设备的结构紧凑。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为现有技术中所示的自移动设备的电源线的引线结构示意图；

图2为图1中所示的自移动设备在转向时电源线转动幅度的结构示意图；

图3为本实用新型第一实施例所示的自移动设备的结构示意图；

图4为图3中所示的转向模块的结构示意图；

图5为图3中所示的转向模块的部分结构剖面图；

图6为图3中所示的驱动轴的结构示意图；

图7为图3中所示的自移动设备在转向时电源线转动幅度的结构示意图；

图8为图3中所示的自移动设备在转向时电源线转动幅度的另一结构示意图；

图9为本实用新型第二实施例所示的转向模块的部分结构剖面图；

图10为图9中所示的自移动设备在转向时电源线转动幅度的结构示意图；

图11为图9中所示的自移动设备在转向时电源线转动幅度的另一结构示意图；

图12为现有技术中自移动设备的防水结构示意图；

图13为本实用新型所述的具有密封件的电源线的结构示意图；

图14为本实用新型所述将具有密封件的电源线安装在自移动设备上的部分结构剖面图；

图15为本实用新型所述的具有密封件的电源线的另一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的机构或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参见图3至图5，本申请第一实施例所示的自移动设备100，其可在工作区域内移动和工作，该自移动设备100包括割草机、智能割草机、智能设备和行走装置等，但不仅限于此，自移动设备100还包括其他需要转向移动的设备，在此不一一列举。

该自移动设备100包括车体1、用于带动车体1移动的行走轮2、用以连接车体1和行走轮2的连接件3、以及驱动行走轮2转动的驱动件(未图示)。行走轮2设置在车体1的下方，车体1上设置的部件在此不做具体介绍，具体部件可根据自移动设备100的具体功能和用途进行安装，在此不一一列举。

驱动件具有驱动轴4，行走轮2套设固定在驱动轴4或驱动件上，连接件3转动套设在驱动轴4上以连接行走轮2。驱动件可以为轮毂电机，驱动轴4为轮毂电机轴，很显然，行走轮2套设在轮毂电机上，但不仅限于此，驱动件还可以为直驱电机或传统带齿电机，行走轮2套设在该直驱电机或传统带齿电机的驱动轴4上，在此不对驱动件做具体限定，驱动件还可以为其他能够提供驱动力的部件，可根据实际需要进行选择。

驱动轴4依次穿过行走轮2和连接件3，驱动轴4可相对连接件3转动，从而驱动行走轮2相对连接件3转动，以此实现自移动设备100的移动。

现以轮毂电机为例进行详细说明，轮毂电机包括设置在驱动轴4上的轮毂外壳、设置在轮毂外壳内部的电机部件和电源线5。轮毂外壳为柱形壳体，轮毂外壳两端设置有轴孔，电机轴穿过轴孔与轮毂外壳连接。电机部件套设在驱动轴4上，电机部件包括定子组件、转子组件和法兰，转子组件可旋转地设置在定子组件的外圆周侧，法兰设置在定子组件的内圆周侧。驱动轴4穿过法兰与定子组件和转子组件连接。

驱动轴4穿设在行走轮2的中心位置处，行走轮2在地面上移动时，驱动轴4的高度保持不变。请参见图6，驱动轴4沿其轴向设置有穿线孔41且侧壁上开设有与穿线孔41连通的开口42，用以给驱动件供电的电源线5至少部分位于穿线孔41内且一端从开口42引出，为了增加电源线5与地面之间的间隙，开口42朝向车体1设置，从而电源线5从驱动轴4的上方引出。本实施例中，开口42与驱动轴4的末端连通，从而方便电源线5从该端穿入安装，但也不仅限于此，开口42也可与驱动轴4的末端相离设置。

请参见图4和图5，开口42设置在连接件3的外侧，即，开口42设置在驱动轴4的远离行走轮2的一侧，进一步方便电源线5的安装。为了将从开口42处引出的电源线5固定并缩小所占空间，驱动轴4的末端套设有紧固件6，紧固件6与连接件3配合，以将自开口42引出的电源线5夹持固定，电源线5限制在从驱动轴4的上方位置引出。本实施例中，紧固件6为螺母，驱动轴4的末端外表面形成有用以螺纹配合的外螺纹，螺母可在驱动轴4上拧紧以限位电源线5.

为了进一步缩小电源线5的所在空间和增大电源线5与地面之间的间隙A2，从而防止电源线5被异物刮擦损坏，提高电源线5的可靠性和安全性，自移动设备100还包括锁定件7，锁定件7设置在连接件3上，以将电源线5至少部分锁定在连接件3上。该锁定件7可以为自连接件3向外凸伸形成的圆环，电源线5穿设在该圆环内，以此将电源线5限位在连接件3上，关于锁定件7的具体结构，在此不做具体限定，锁定件7也可相对连接件3转动以将电源线5锁定或释放，在此不一一列举。锁定件7设置在连接件3上端的位置处，从而将部分电源线5锁定在远离地面的位置处。

本实施例中，连接件3上还形成有收容电源线5的凹槽31，从而避免电源线5暴露在外，延长电源线5的使用寿命。

电源线5从开口42处引出后，最后需要连接到车体1上，与车体1上的电源装置连接，车体1上开设有穿孔11，电源线5自穿孔11连接到车体1。

自移动设备100还设置有用以改变车体1行进方向的转向控制装置8，转向控制装置8设置在车体1和连接件3之间，用以控制行走轮2的转向。转向控制装置8一端与车体1抵接，另一端与连接件3连接。

自移动设备100还设置有驱动转向控制装置8工作的具有电机轴(未图示)的电机9，转向控制装置8连接在电机轴上。具体的，转向控制装置8具有输出轴81，转向控制装置8包括互相啮合的第一齿轮(未图示)和第二齿轮(未图示)，其中，第一齿轮的直径小于第二齿轮直径。第一齿轮套设在电机轴上，第二齿轮套设在输出轴81上，电机9带动电机轴转动，从而电机轴带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮和输出轴81同步转动，因第一齿轮的直径小于第二齿轮的直径，故，经过转向控制装置8将电机9的转速减小，扭矩扩大。在其他实施例中，第一齿轮还可以具有第一齿轮轴，电机轴和第一齿轮轴直接固定连接或者通过传送带等结构连接。转向控制装置8还可以设置超过两个的相互啮合的齿轮，且这些齿轮的直径互不相同，从而得到所需要的转动输出。关于转向控制装置8的具体结构可根据实际需要进行设置，在此不做具体限定。

比如，电机9的电机轴的转速10,000rmp，扭矩为0.1N·m，经过转向控制装置8后输出轴81的转速为100rmp，扭矩为10N·m，从而得到需要的转动的转速和扭矩。转向控制装置8可以为变速箱或减速箱等用以改变转速和扭矩的装置，在此不一一列举。

连接件3的一端固定在输出轴81上，另一端通过套设在驱动轴4上，电机9驱动输出轴81转动以驱动连接件3和行走轮2同步转向，从而改变车体1的行进方向。在其他实施例中，连接件3和输出轴81之间还可以通过传送带等结构连接，在此不做具体限定。

行走轮2、连接件3、转向控制装置8和电机9形成驱动车体1转向的转向模块，该转向模块装配在车体1底部，但转向模块在安装在车体1之前，转向模块的各部件先完成装配，然后转向模块自下至上装配在车体1底部，实现了模块装配，转向模块位于自移动设备100的外部，当需要维修或更换时，拆装方便，省时省力，提高用户体验感。

车体1上设置有安装面12，转向控制装置8具有与安装面12相对设置的上壳体82，通过将上壳体82和安装面12抵接以将转向模块装配在车体1上。安装面12和上壳体82的面积大，具体面积在此不做具体限定，可根据实际需要进行设置。转向控制装置8和车体1的抵接面积大，当行走轮2受到地面向上的作用力时，转向车体1的整体受力均匀，减小了车体1因局部受压大，导致车体1变形或损坏的风险。

请参见图7和图8，当转向控制装置8驱动行走轮2相对车体1转向时，行走轮2转至左或右极限位置，电源线5绕轴中心摆动的半径R2相对现有技术的R1小很多，电源线5摆动需要的空间小，使得自移动设备100的结构紧凑。

请参见图9，本申请的第二实施例所示的自移动设备200，其结构与第一实施例所示的自移动设备100的结构基本相同，不同点为，连接件3内设置有收容电源线5的第一通道32，该第一通道32与开口42连通，电源线5从开口42引出后进入第一通道32内，从而不占据外界空间。且输出轴81具有收容电源线5的第二通道811，第二通道811与第一通道32连通，电源线5从第一通道32伸向第二通道811，为了将电源线5从第二通道811出来后进入到车体1内，车体1上的穿孔11与第二通道811连通。电源线5被限制在连接件3和输出轴81内，避免了电源线5裸露在外，从而降低了电源线5的失效风险，提高其可靠性能。

请参见图10和图11，当转向控制装置8驱动行走轮2相对车体1转向时，行走轮2转至左或右极限位置，电源线5绕轴中心摆动的半径R3相对现有技术的R1减小更多，电源线5无需摆动空间，使得自移动设备100的结构更加紧凑。

请参见图12，现有技术中，为了增加驱动件的防水性能，在驱动件内部电源线5在驱动轴4的进口43位置处形成一层防水胶，但是进口43在驱动轴4的内侧，无法轻易检测到防水胶的状态，有失效的风险。

请参见图13和图14，为了保证驱动件的防水性能，电源线5与驱动轴4内壁之间具有密封件51，密封件51的材料为橡胶或硅胶等防水性能优异的材料，在此不再一一列举。密封件51为至少一个自电源线5表面向外凸伸形成的凸环51，凸环51与穿线孔41过盈配合，从而防止水或水汽等从穿线孔41进入到驱动件内，损坏驱动件。凸环51可以为方形或圆形，在此不做具体限定，凸环51可与电源线5表面一体注塑成型。本实施例中，凸环51的数量为三个，三个凸环51间隔形成在电源线5表面，进一步增加密封性能。

请参见图15，密封件51还可以为套设在电源线5上的套管51，套管51与穿线孔41过盈配合。套管51的外周表面同样可设置有凸起，增加自移动设备100的防水性能。

综上，通过将电源线从驱动轴侧壁的开口处引出，电源线距离地面的间隙较大，电源线不易受到异物刮擦损坏，失效风险小，安全性和可靠性高，且驱动行走轮在转向时，电源线摆动幅度小，所需空间小，使得自移动设备的结构紧凑。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自移动设备，其特征在于，包括车体、用于带动所述车体移动的行走轮、用以连接所述车体和所述行走轮的连接件、以及驱动所述行走轮转动的驱动件，所述驱动件具有驱动轴，所述行走轮套设固定在所述驱动轴或所述驱动件上，所述连接件转动套设在所述驱动轴上以连接所述行走轮，所述驱动轴沿其轴向设置有穿线孔且侧壁上开设有与所述穿线孔连通的开口，用以给所述驱动件供电的电源线至少部分位于所述穿线孔内且一端从所述开口引出，所述开口朝向所述车体设置。

2.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括锁定件，所述锁定件设置在所述连接件上，以将所述电源线至少部分锁定在所述连接件上。

3.如权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述开口设置在所述连接件的外侧，所述驱动轴的末端套设有紧固件，所述紧固件与所述连接件配合，以将自所述开口引出的电源线夹持固定。

4.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还设置有转向控制装置，所述转向控制装置设置在所述车体和所述连接件之间，用以控制所述行走轮的转向，所述转向控制装置具有输出轴，所述输出轴一端连接所述连接件，另一端连接所述车体。

5.如权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述连接件内设置有收容所述电源线的第一通道，所述开口与所述第一通道连通。

6.如权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述输出轴具有收容所述电源线的第二通道，所述第二通道与所述第一通道连通。

7.如权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述车体上开设有穿孔，所述电源线自所述穿孔连接到所述车体，所述穿孔与所述第二通道连通。

8.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述电源线与所述驱动轴内壁之间具有密封件。

9.如权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述密封件为至少一个自所述电源线表面向外凸伸形成的凸环，所述凸环与所述穿线孔过盈配合。

10.如权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述密封件为套设在电源线上的套管，所述套管与所述穿线孔过盈配合。

Images