CN208813364U - 带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置和机械设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置，其包括支撑板、摆线针轮传动机构以及转向机构，所述转向机构用于实现所述舵轮驱动装置转向，所述摆线针轮传动机构用于将旋转扭矩以一定的传动比进行输出并驱动所述舵轮驱动装置在地面行走。本实用新型采用承载能力和单级传动比更高的摆线针轮传动机构，且将摆线针轮传动机构中原本公转进而输出扭矩的销轴进行位移限制不再公转，不再由销轴输出旋转运动，而是将原本固定不动的针齿壳改为由两个轴承支撑可以自由转动的驱动轮，并由驱动轮输出扭矩和旋转运动，提高了舵轮的承载能力，简化了舵轮驱动装置的结构，使舵轮驱动装置的装配更简单、成本更低、传动比范围更大。本申请还提供了一种包括上述带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置的机械设备。
Description
技术领域
本实用新型涉及舵轮驱动技术领域，尤其是涉及带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置和机械设备。
背景技术
AGV小车(Automated Guided Vehicle)即为“自动导引运输车”，俗称“无人搬运车”，其是指装备有电磁或光学等自动导引装置，并能够沿预先设定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的承重型运输车。在工业运输中，AGV小车由于依靠蓄电池为其动力来源而不需要驾驶员而得到广泛应用。尤其是在柔性制造系统和自动化仓储系统中，AGV小车成为了物流自动运输的有效工具。但是现有技术中AGV小车中所采用的舵轮驱动装置还存在结构复杂、装配难度高、成本高、承载能力不足和传动比范围小等问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，旨在解决现有舵轮驱动装置结构复杂、装配难度高、成本高、承载能力不足和传动比范围小的问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置，其包括支撑板以及转向机构，所述转向机构用于实现所述舵轮驱动装置的转向功能，所述舵轮驱动装置还包括摆线针轮传动机构，所述摆线针轮传动机构用于将旋转扭矩以一定的传动比进行输出并驱动所述舵轮驱动装置在地面行走，所述摆线针轮传动机构包括安装支架、驱动轮、摆线轮、销轴、针齿销和激波器，所述安装支架固定设置在所述支撑板上，所述驱动轮通过轴承可转动地安装在所述安装支架上，所述销轴固定设置在所述安装支架上，所述针齿销设置在驱动轮的内侧轮面上，所述激波器可转动地设置在所述安装支架上，所述摆线轮通过自身周向布置的孔与所述销轴形成活动连接，所述摆线轮通过自身的中心孔与所述激波器形成活动连接，所述摆线轮通过自身的波形曲面与所述针齿销形成活动连接。
可选地，所述激波器包括偏心体和滚动体。
可选地，所述激波器包括偏心体和轴承。
可选地，所述摆线针轮传动机构通过两个所述安装支架与所述支撑板固连。
可选地，所述驱动轮通过轴承可转动地安装在两个所述安装支架上。
可选地，所述摆线轮通过套在所述针齿销上的针齿销套间接地与所述针齿销形成活动连接。
可选地，所述摆线轮通过套在所述销轴上的销轴套间接地与所述销轴形成活动连接。
可选地，所述激波器是由行星齿轮驱动装置驱动。
可选地，所述转向机构是带齿的回转支承轴承。
本实用新型另一方面还提供了一种机械设备，其包括本实用新型的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置。
本实用新型采用承载能力和单级传动比更高的摆线针轮传动机构，且将摆线针轮传动机构中原本公转进而输出扭矩的销轴进行位移限制不再公转，不再由销轴输出旋转运动，而是将原本固定不动的针齿壳改为由两个轴承支撑可以自由转动的驱动轮，并由驱动轮输出扭矩和旋转运动，提高了舵轮的承载能力，简化了舵轮驱动装置的结构，使舵轮驱动装置的装配更简单、成本更低、传动比范围更大。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面对本实用新型的技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的辅助说明和实施例，并不用来限定本实用新型，对于本领域的技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本实用新型的第一实施例提供的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置的剖视结构示意图；
图2示出本实用新型的第二实施例提供的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置的爆炸分解结构示意图。
图中：1、驱动轮；2、针齿销；3、左小轴承；4、右小轴承；5、左大轴承；6、右大轴承；7、偏心体；8、第一激波轴承；9、第二激波轴承；10、第一摆线轮；11、第二摆线轮；12、销轴；13、带齿的回转支承轴承；14、转向小齿轮；15、转向减速电机；16、定位支承块；17、带传感器的制动器；18、支撑板；19、行星齿轮驱动装置；20、第二安装支架；21、第一安装支架。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法、装置和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法、装置和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“轴向”、“径向”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，在本发明的描述中，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有特别声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
图1示出本实用新型的第一实施例提供的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置的剖视结构示意图；
如图1所示，在第一实施例中，带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置，包括支撑板18、摆线针轮传动机构以及转向机构。所述摆线针轮传动机构用于将旋转扭矩以一定的传动比进行输出并驱动所述舵轮驱动装置在地面的滚动行走，所述转向机构用于实现所述舵轮驱动装置的转向功能。
如图1所示，第一实施例的转向机构包括带齿的回转支承轴承13，所述带齿的回转支承轴承13的内圈与支撑板18固连。
如图1所示，第一实施例的摆线针轮传动机构包括第一安装支架21、第二安装支架20、驱动轮1、第一摆线轮10、第二摆线轮11、销轴12、针齿销2、左小轴承3、右小轴承4、左大轴承5、右大轴承6和激波器，所述激波器包括偏心体7、第一激波轴承8 和第二激波轴承9，第一安装支架21和第二安装支架20固定设置在支撑板18上，驱动轮1通过左大轴承5可转动地安装在第一安装支架21上，驱动轮1通过右大轴承6可转动地安装在第二安装支架20上，销轴12固定设置在第一安装支架21上，针齿销2 设置在驱动轮1的内侧轮面上，所述偏心体7通过左小轴承3可转动地设置在第一安装支架21上，所述偏心体7通过右小轴承4可转动地设置在第二安装支架20上，所述第一摆线轮10和第二摆线轮11通过自身周向布置的孔与所述销轴12形成活动连接，所述第一摆线轮10用自身的中心孔通过第一激波轴承8与激波器形成活动连接，第二摆线轮11用自身的中心孔通过第二激波轴承9与激波器形成活动连接，所述第一摆线轮 10和第二摆线轮11通过自身的波形曲面与所述针齿销2形成活动连接。
图2示出本实用新型的第二实施例提供的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置的爆炸分解结构示意图。
如图2所示，在第二实施例中，带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置，包括转向小齿轮14、转向减速电机15、带传感器的制动器17、定位支承块16、行星齿轮驱动装置 19、支撑板18、摆线针轮传动机构以及转向机构。所述摆线针轮传动机构用于将旋转扭矩以一定的传动比进行输出并驱动所述舵轮驱动装置在地面的滚动行走，所述转向机构用于实现所述舵轮驱动装置的转向功能。
如图2所示，第二实施例的转向机构包括带齿的回转支承轴承13，所述带齿的回转支承轴承13的内圈与支撑板18固连。
如图2所示，第二实施例的摆线针轮传动机构包括第一安装支架21、第二安装支架20、驱动轮1、第一摆线轮10、第二摆线轮11、销轴12、针齿销2、左小轴承3、右小轴承4、左大轴承5、右大轴承6和激波器，所述激波器包括偏心体7、第一激波轴承8 和第二激波轴承9，第一安装支架21和第二安装支架20固定设置在支撑板18上，驱动轮1通过左大轴承5可转动地安装在第一安装支架21上，驱动轮1通过右大轴承6可转动地安装在第二安装支架20上，销轴12固定设置在第一安装支架21上，针齿销2 设置在驱动轮1的内侧轮面上，所述偏心体7通过左小轴承3可转动地设置在第一安装支架21上，所述偏心体7通过右小轴承4可转动地设置在第二安装支架20上，所述第一摆线轮10和第二摆线轮11通过自身周向布置的孔与所述销轴12形成活动连接，所述第一摆线轮10用自身的中心孔通过第一激波轴承8与激波器形成活动连接，第二摆线轮11用自身的中心孔通过第二激波轴承9与激波器形成活动连接，所述第一摆线轮 10和第二摆线轮11通过自身的波形曲面与所述针齿销2形成活动连接。第二实施例的转向减速电机15固定设置在支撑板18上，并且通过转向小齿轮14将扭矩作用在带齿的回转支承轴承13的外圈上，从而驱动支撑板18带动摆线针轮传动机构转向。
如图2所示，第二实施例的行星齿轮驱动装置19固定设置在第二安装支架20上，并且通过偏心体7驱动所述激波器。
如图2所示，第二实施例的带传感器的制动器17固定设置在第一安装支架21上，并且将自身的制动功能实施在偏心体7上，同时对偏心体7的旋转运动进行感知并输出信号。
如图2所示，第二实施例的定位支承块16同时与支撑板18、第一安装支架21和第二安装支架20固连，起到定位和支承的作用。
基于本实用新型的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置，本实用新型还提供了一种机械设备，其具有本实用新型的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置。
本实用新型采用承载能力和单级传动比更高的摆线针轮传动机构，且将摆线针轮传动机构中原本公转进而输出扭矩的销轴进行位移限制不再公转，不再由销轴输出旋转运动，而是将原本固定不动的针齿壳改为由两个轴承支撑可以自由转动的驱动轮，并由驱动轮输出扭矩和旋转运动，提高了舵轮的承载能力，简化了舵轮驱动装置的结构，使舵轮驱动装置的装配更简单、成本更低、传动比范围更大。
本实用新型未详尽描述的方法和装置均为现有技术或公知常识，不再赘述。
本文中应用了具体实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的技术方案及其核心思想。应当指出，在不脱离本实用新型技术方案的前提下，对本实用新型进行的改进、修改、等同替换和修饰，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围内。
Claims (10)
1.一种带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置，其包括支撑板以及转向机构，所述转向机构用于实现所述舵轮驱动装置的转向功能，其特征在于：所述舵轮驱动装置还包括摆线针轮传动机构，所述摆线针轮传动机构用于将旋转扭矩以一定的传动比进行输出并驱动所述舵轮驱动装置在地面行走，所述摆线针轮传动机构包括安装支架、驱动轮、摆线轮、销轴、针齿销和激波器，所述安装支架固定设置在所述支撑板上，所述驱动轮通过轴承可转动地安装在所述安装支架上，所述销轴固定设置在所述安装支架上，所述针齿销设置在驱动轮的内侧轮面上，所述激波器可转动地设置在所述安装支架上，所述摆线轮通过自身周向布置的孔与所述销轴形成活动连接，所述摆线轮通过自身的中心孔与所述激波器形成活动连接，所述摆线轮通过自身的波形曲面与所述针齿销形成活动连接。
2.根据权利要求1所述的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置，其特征在于，所述激波器包括偏心体和滚动体。
3.根据权利要求1所述的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置，其特征在于，所述激波器包括偏心体和轴承。
4.根据权利要求1所述的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置，其特征在于，所述摆线针轮传动机构通过两个所述安装支架与所述支撑板固连。
5.根据权利要求1所述的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置，其特征在于，所述驱动轮通过轴承可转动地安装在两个所述安装支架上。
6.根据权利要求1所述的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置，其特征在于，所述摆线轮通过套在所述针齿销上的针齿销套间接地与所述针齿销形成活动连接。
7.根据权利要求1所述的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置，其特征在于，所述摆线轮通过套在所述销轴上的销轴套间接地与所述销轴形成活动连接。
8.根据权利要求1所述的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置，其特征在于，所述激波器是由行星齿轮驱动装置驱动。
9.根据权利要求1所述的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置，其特征在于，所述转向机构是带齿的回转支承轴承。
10.一种机械设备，其特征在于，包括如权利要求1-9任一所述的带摆线针轮传动机构的舵轮驱动装置。
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