CN215711497U - 货叉组件及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种货叉组件及搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决货叉与货箱之间的兼容性差的技术问题，该货叉组件包括托板、两个侧板和调节机构组，两个侧板位于托板的相对两侧，调节机构组包括至少一个调节组件，调节组件包括连接板和螺旋传动件，连接板位于两个侧板之间，且连接板的第一端与两个侧板中的一者连接，连接板的第二端设有螺孔，螺旋传动件通过螺孔与连接板螺旋传动，螺旋传动件驱动连接板带动侧板沿第一方向移动，其中，第一方向与货箱的出入方向垂直。该搬运机器人包括上述货叉组件。本申请用于调节货叉组件中两个侧板之间的宽度，以适配不同尺寸的货箱，从而提高货叉组件与货箱之间的兼容性。

Description

货叉组件及搬运机器人

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货叉组件及搬运机器人。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。搬运机器人可代替人工搬运货箱，在智能仓储物流中扮演着重要的角色。

搬运机器人包括机器人本体和安装于机器人本体上的货叉装置，货叉装置包括货叉，通过货叉将货箱搬运至机器人上或将机器人上的货箱搬运至仓储货架或其他设备上。

但是，上述货叉的宽度尺寸固定，难以对不同尺寸的货箱进行拿取，导致货叉与货箱的兼容性较差。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种货叉组件及搬运机器人，该货叉组件中货叉的宽度可以调节，能够适应不同尺寸的货箱，提高了货叉组件与货箱之间的兼容性。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种货叉组件，其包括：托板、两个侧板和调节机构组；两个所述侧板位于所述托板的相对两侧，两个所述侧板之间形成用于容置货箱的容置空间；所述调节机构组包括至少一个所述调节组件，所述调节组件包括连接板和螺旋传动件，所述连接板位于两个所述侧板之间，且所述连接板的第一端与两个所述侧板中的一者的底部连接，所述连接板的第二端设有预设长度的螺孔，所述螺旋传动件通过所述螺孔与所述连接板螺旋传动，所述螺旋传动件驱动所述连接板带动所述侧板沿第一方向移动，其中，所述第一方向与所述货箱的出入方向垂直。

在一种可选的实施方式中，所述托板上设有导向块，所述连接板上设有沿所述第一方向延伸的导向槽，所述导向块位于所述导向槽内且与所述导向槽滑动连接。

在一种可选的实施方式中，所述导向块为至少两个，至少两个所述导向块在所述导向槽中沿所述第一方向间隔设置。

在一种可选的实施方式中，所述螺孔与所述导向槽连通。

在一种可选的实施方式中，所述托板上设有刻度尺，所述连接板与所述刻度尺相对应的侧壁上设有指针，所述指针对应所述刻度尺上的数字用于显示所述连接板的移动距离。

在一种可选的实施方式中，所述托板上设有限位块，沿所述第一方向，所述限位块上设有贯穿所述限位块的通孔，所述螺旋传动件远离所述连接板的一端设有限位部，所述螺旋传动件穿装于所述通孔中，且所述限位部朝向所述限位块的一侧与所述限位块抵接。

在一种可选的实施方式中，所述螺旋传动件为螺杆，所述螺杆远离所述连接板的一端设有螺帽，所述螺帽形成所述限位部。

在一种可选的实施方式中，所述连接板与所述侧板为一体件。

在一种可选的实施方式中，所述调节机构组为一个，一个所述调节机构组与两个所述侧板中的一者连接。

在一种可选的实施方式中，所述调节机构组为两个，两个所述侧板分别与两个所述调节机构组连接，其中，一个所述侧板连接一个所述调节机构组。

在一种可选的实施方式中，所述调节机构组包括至少两个所述调节组件，至少两个所述调节组件沿所述货箱的出入方向间隔设置。

第二方面，本申请实施例还提供一种搬运机器人，其包括：移动底座、机器人货架、支撑梁和第一方面提供的货叉组件，所述机器人货架安装于所述移动底座上，所述支撑梁安装于所述机器人货架上，且可相对所述机器人货架升降移动，所述货叉组件安装于所述支撑梁上。

与现有技术相比，本申请实施例提供的货叉组件及搬运机器人具有如下优点：

本申请实施例提供的货叉组件中，螺旋传动件通过螺孔与连接板螺旋传动，螺旋传动驱动连接板带动侧板沿第一方向移动，以使两个侧板之间的宽度可以调节，能够适应不同尺寸的货箱，从而提高货叉组件与货箱之间的兼容性。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的货叉组件及搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的搬运机器人中货叉组件的结构示意图；

图3为图2的爆炸示意图；

图4为图3中货叉组件的部分结构示意图；

图5为图4中A处的局部放大图。

附图标记：

100-搬运机器人；

10-货叉组件；

11-托板；

111-导向块；

112-刻度尺；

113-限位块；

12-侧板；

13-调节组件；

131-连接板；

1311-导向槽；

1312-指针；

132-螺旋传动件；

1321-限位部；

14-货板；

20-移动底座；

30-机器人货架；

40-支撑梁。

具体实施方式

相关技术中，货叉与货箱的兼容性差的主要原因在于：搬运机器人包括机器人本体和安装于机器人本体上的货叉装置，货叉装置包括货叉，通过货叉将货箱搬运至机器人上或将机器人上的货箱搬运至仓储货架或其他设备上，其中，货叉包括托架和位于托架相对两侧的侧板，两个侧板与托架固定连接，即两个侧板之间的宽度是固定的，因此，该货叉难以对不同尺寸的货箱进行拿取，存在货叉与货箱的兼容性差的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种货叉装置及搬运机器人，其中，货叉组件包括托板、两个侧板和调节机构组，两个侧板位于托板的相对两侧，调节机构包括至少一个调节组件，调节组件包括连接板和螺旋传动件，连接板位于两个侧板之间，且连接板的第一端与两个侧板中的一者的底部连接，连接板的第二端设有预设长度的螺孔，螺旋传动件通过螺孔与连接板螺旋传动，螺旋传动件驱动连接板带动侧板沿第一方向移动，以使两个侧板之间的宽度可以调节，能够适应不同尺寸的货箱，从而提高货叉组件与货箱的兼容性。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图。

参见图1所示，本申请实施例提供一种搬运机器人，其包括移动底座20、机器人货架30、支撑梁40和货叉组件10，移动底座20用于承载机器人货架30、支撑梁40和货叉组件10，支撑梁40安装于机器人货架30上，且可相对机器人货架30升降移动，货叉组件10安装于支撑梁40上。

在本申请中，移动底座20与搬运机器人100的支撑面(例如地面)抵接，从而对机器人货架30进行支撑。其中，移动底座20上具有脚轮，脚轮与地面接触，以使移动底座20可以在地面上移动。

在一些实施例中，机器人货架30包括两个或四个立柱，两个或四个立柱竖直安装在移动底座20上，在两个或四个立柱之间沿竖直方向间隔设置有多个用于承载货箱的承载板，以形成多层货架，从而提高搬运机器人100的承载量。

另外，支撑梁40安装在机器人货架30上，且可相对机器人货架30升降移动，以通过支撑梁40带动货叉组件10上升或下降移动，以使货叉组件10可以将货箱放置在机器人货架30的不同高度上，或者从不同高度的承载板上拿取货箱，从而实现货箱的搬运。

其中，支撑梁40朝向立柱的一侧可设有滑槽，立柱上设有导轨，支撑梁通过滑槽沿立柱升降移动。

另外，搬运机器人还包括驱动机构和控制器，控制器与驱动机构电连接，驱动机构与支撑梁连接，以通过控制器控制驱动机构，使驱动机构驱动支撑梁沿立柱升降。

需要说明的是，本实施例中涉及的升降中，升降中的升、上升或者上下移动中的上均为图1中+Z方向，升降中的降、下降或者上下移动中的下均为图1中-Z方向。

图2为本申请实施例提供的搬运机器人中货叉组件的结构示意图；图3为图2的爆炸示意图。

参见图2和图3所示，在一些实施例中，货叉组件10包括托板11、两个侧板12和货板14，两个侧板12位于托板11的相对两侧，两个侧板12之间形成用于容置货箱的容置空间，货板14位于容置空间中并安装在托板11上，货箱放置在货板14上。

为了适应不同尺寸的货箱，提高货叉组件10与货箱之间的兼容性，在本实施例中，货叉组件10还包括调节机构组，通过调节机构组调节两个侧板12之间的宽度，以适应不同宽度的货箱，从而提高货叉组件10与货箱之间的兼容性。

在一些实施例中，调节机构组包括至少一个调节组件13，调节组件13包括连接板131和螺旋传动件132，连接板131位于两个侧板12之间，且连接板131的第一端与两个侧板12中的一者的底部连接，连接板131的第二端设有预设长度的螺孔，且螺孔与螺旋传动件132的参数相匹配，以使螺旋传动件132通过螺孔与连接板131螺旋传动，螺旋传动件132驱动连接板131带动侧板12沿第一方向移动，其中，第一方向与货箱的出入方向垂直。

需要说明的是，侧板12的底部指的是沿竖直方向侧板12的中部一下的位置，侧板12的底部也包括侧板12的下端面。

当需要调节两个侧板12之间的宽度时，旋转螺旋传动件132，需要说明的是，螺旋传动件132只做旋转运动，不做沿第一方向的直线移动运动，这样，通过旋转螺旋传动件132，以使螺旋传动件132会驱动连接板131沿第一方向的延伸方向移动，以使连接板131带动侧板12沿第一方向移动，从而达到调节两个侧板12之间宽度的目的。

在一些实施例中，螺旋传动件132可以为螺杆、丝杠等。

在具体实现时，根据目标货箱的宽度，通过旋转螺旋传动件132，以使螺旋传动件132驱动连接板131带动侧板12沿第一方向移动，调整两个侧板12之间的宽度，以使两个侧板12之间的宽度与目标货箱的宽度相适配。

另外，每个侧板12上设有货叉臂，货叉臂用于拿取货箱，其中，货叉臂可以为可伸缩的货叉臂，以使货叉臂可以通过伸缩拿取不同尺寸的货箱。

在一些实施例中，货叉臂包括至少两个滑臂，各滑臂依次滑动连接以形成可伸缩的货叉臂。

示例性，货叉臂包括内节臂、中节臂和外节臂，内节臂安装于侧板12上，中节臂安装于内节臂上，中节臂可相对内节臂移动，外节臂安装于中节臂上，外节臂可相对中节臂移动，从而形成可伸缩的货叉臂，以取放不同尺寸或不同位置的货箱。

由于两个侧板12之间的宽度可调，而货叉臂安装于侧板12上，因此，两个货叉臂之间的宽度也会随侧板12之间的间距调整而调整，以适配不同宽度尺寸的货箱。

综上，本申请实施例提供的货叉组件10包括托板11、两个侧板12和调节机构组，两个侧板12位于托板11的相对两侧，调节机构包括至少一个调节组件13，调节组件13包括连接板131和螺旋传动件132，连接板131位于两个侧板12之间，且连接板131的第一端与两个侧板12中的一者的底部连接，连接板131的第二端设有预设长度的螺孔，螺旋传动件132通过螺孔与连接板131螺旋传动，螺旋传动件132驱动连接板131带动侧板12沿第一方向移动，以使两个侧板12之间的宽度可以调节，能够适应不同尺寸的货箱，从而提高货叉组件10与货箱的兼容性。

图4为图3中货叉组件10的部分结构示意图；图5为图4中A处的局部放大图。

参见图4和图5所示，为了避免侧板12沿第一方向移动时发生偏移，在本实施例中，托板11上设有导向块111，连接板131上设有沿第一方向延伸的导向槽1311，导向块111位于导向槽1311内且与导向槽1311滑动连接，以对连接板131进行导向，从而提高连接板131带动侧板12沿第一方向移动时的导向性。

其中，导向块111沿第一方向的长度与导向槽1311沿第一方向的长度差，该长度差可以为单个侧板12可沿第一方向移动的可调尺寸，因此，导向块111的长度与导向槽1311之间的长度差可根据单个侧板12沿第一方向的可调尺寸进行设置，以便适应不同尺寸的货箱，提高货叉组件10与货箱之间的兼容性。

为了进一步提高对连接板131移动的导向性，在本实施例中，导向块111可以为至少两个，至少两个导向块111在导向槽1311中沿第一方向间隔设置，这样，可以延长导向块111的导向轨迹，保证侧板12的可调尺寸的同时，减小货叉组件10的整体外观尺寸。

此外，由于螺旋传动件132与连接板131螺旋传动时，螺旋传动件132只做旋转运动，因此，连接板131上的螺孔的长度尺寸就需要与侧板12的可调尺寸相适配，连接板131上的螺孔需要加工成深长孔，加工难度大，为了降低螺孔的加工难度，在本实施例中，螺孔与导向槽1311连通，这样，当螺旋传动件132在与螺孔螺旋传动时，导向槽1311可以作为螺旋传动件132的避让空间，从而降低螺孔的加工难度，降低成本。

在上述实施例的基础上，托板11上还设有刻度尺112，连接板131与刻度尺112相对应的侧壁上设有指针1312，指针1312对应刻度尺112上的数字用于显示连接板131的移动距离，从而能够精确且直观的显示两个侧板12之间的宽度尺寸，且指针1312和相匹配的刻度尺112也可以直观的显示侧板12的调节尺寸，这样，可以根据货箱的宽度尺寸相应的调节侧板12的位置，以使两个侧板12之间的宽度与货箱的宽度相适配，从而提高货叉组件10与货箱之间的兼容性。

在一些实施例中，托板11上设有限位块113，沿第一方向，限位块113上设有贯穿限位块113的通孔，螺旋传动件132远离连接板131的一端设有限位部1321，螺旋传动件132穿装于通孔中，且限位部1321朝向限位块113的一侧与限位块113抵接，通过在托板11上设置限位块113和在螺旋传动件132上设置限位部1321，当限位部1321与限位块113抵接时，螺旋传动件132只做绕自身的轴线进行旋转，不能沿第一方向朝向连接板131的一侧移动，这样，当旋转螺旋传动件132时，可以保证连接板131沿第一方向移动，以调节两个侧板12之间的间距，从而适应不同宽度的货箱，提高与货箱之间的兼容性。

其中，限位块113可以是截面为矩形、梯形、半圆形等任意形状，只要能够与螺旋传动件132上的限位部1321进行抵接，对螺旋传动件132进行限位即可，对此，本实施例不做具体限制。

限位部1321可以为横截面大于螺旋传动件132的横截面的凸台，例如，横截面为圆、矩形、梯形、椭圆等形状，只要能够通过限位部1321与限位块113抵接对螺旋传动件132进行限位即可。

示例性的，当螺旋传动件132为螺杆时，螺杆远离连接板131的一端可以设有螺帽，螺帽可以形成为限位部1321，当旋转螺杆时，螺帽与限位块113抵接，以对螺杆进行限位。

在一些实施例中，连接板131可以与侧板12焊接、粘接、卡接或者螺纹连接等。

在另一些实施例中，连接板131可以与侧板12为一体件，这样，可以节省连接板131与侧板12之间的安装工序，从而降低安装成本。

例如，连接板131与侧板12可以通过注塑或者铸造的方式一体成型，以使连接把与侧板12形成一体件。

在上述实施例的基础上，调节机构组件为一个，一个调节机构组与两个侧板12中的一者连接，即一个侧板12为活动的，可以沿第一方向移动，而另一个侧板12为固定的，通过调节活动的侧板12，以调节两个侧板12之间的间距，适配不同尺寸的货箱。

在另一些实施例中，调节机构组为两个，两个侧板12分别与两个调节机构组连接，也就是说，一个侧板12连接一个调节机构组，也就是说，两个侧板12均为活动的侧板12，通过两个调节机构组分别调节两个侧板12沿第一方向的位置，以调节两个侧板12之间的宽度，从而适配不同尺寸的货箱，提高货叉组件10与货箱之间的兼容性。

其中，调节机构组可以包括一个调节组件13，或者包括多个调节组件13，当调节机构组包括多个调节组件13时，多个调节组件13沿货箱的出入方向间隔设置，通过设置多个调节组件13，这样，可以提高调节组件13在驱动侧板12沿第一方向移动时的可靠性。

示例性的，如图4所示，货叉组件10包括两个调节机构组，且两个调节机构组对称设置，每个调节机构组包括两个调节组件13，两个调节组件13沿货箱的出入方向间隔设置，以提高调节组件13驱动侧板12沿第一方向移动时的可靠性。

本申请实施例提供的货叉组件及搬运机器人，其中，货叉组件包括托板、两个侧板和调节机构组，两个侧板位于托板的相对两侧，调节机构包括至少一个调节组件，调节组件包括连接板和螺旋传动件，连接板位于两个侧板之间，且连接板的第一端与两个侧板中的一者的底部连接，连接板的第二端设有预设长度的螺孔，螺旋传动件通过螺孔与连接板螺旋传动，螺旋传动件驱动连接板带动侧板沿第一方向移动，以使货叉的宽度可以调节，能够适应不同尺寸的货箱，从而提高货叉与货箱的兼容性。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种货叉组件，其特征在于，包括：托板、两个侧板和调节机构组；两个所述侧板位于所述托板的相对两侧，两个所述侧板之间形成用于容置货箱的容置空间；

所述调节机构组包括至少一个调节组件，所述调节组件包括连接板和螺旋传动件，所述连接板位于两个所述侧板之间，且所述连接板的第一端与两个所述侧板中的一者的底部连接，所述连接板的第二端设有预设长度的螺孔，所述螺旋传动件通过所述螺孔与所述连接板螺旋传动，所述螺旋传动件驱动所述连接板带动所述侧板沿第一方向移动，其中，所述第一方向与所述货箱的出入方向垂直。

2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述托板上设有导向块，所述连接板上设有沿所述第一方向延伸的导向槽，所述导向块位于所述导向槽内且与所述导向槽滑动连接。

3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述导向块为至少两个，至少两个所述导向块在所述导向槽中沿所述第一方向间隔设置。

4.根据权利要求2或3所述的货叉组件，其特征在于，所述螺孔与所述导向槽连通。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的货叉组件，其特征在于，所述托板上设有刻度尺，所述连接板与所述刻度尺相对应的侧壁上设有指针，所述指针对应所述刻度尺上的数字用于显示所述连接板的移动距离。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的货叉组件，其特征在于，所述托板上设有限位块，沿所述第一方向，所述限位块上设有贯穿所述限位块的通孔，所述螺旋传动件远离所述连接板的一端设有限位部，所述螺旋传动件穿装于所述通孔中，且所述限位部朝向所述限位块的一侧与所述限位块抵接。

7.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述螺旋传动件为螺杆，所述螺杆远离所述连接板的一端设有螺帽，所述螺帽形成所述限位部。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的货叉组件，其特征在于，所述连接板与所述侧板为一体件。

9.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述调节机构组为一个，一个所述调节机构组与两个所述侧板中的一者连接。

10.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述调节机构组为两个，两个所述侧板分别与两个所述调节机构组连接，其中，一个所述侧板连接一个所述调节机构组。

11.根据权利要求9或10所述的货叉组件，其特征在于，所述调节机构组包括至少两个所述调节组件，至少两个所述调节组件沿所述货箱的出入方向间隔设置。

12.一种搬运机器人，其特征在于，包括：移动底座、机器人货架、支撑梁和上述权利要求1至11中任一项所述货叉组件，所述机器人货架安装于所述移动底座上，所述支撑梁安装于所述机器人货架上，且所述支撑梁可相对所述机器人货架升降移动，所述货叉组件安装于所支撑梁上。

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