CN215701786U - 一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构，包括架板，所述架板一端侧壁转动安装有若干活动轴一和活动轴二，所述活动轴一一端转动安装有连接板一，连接板一一端转动安装有活动轴三。本实用新型安装时，通过安装板将架板安装在机器人上，抓取时通过外置控制器启动电机一，电机一启动时转动并带动丝杆旋转，旋转的丝杆转动时在螺母内移动，从而将电机一通过限位板在限位槽内移动，从而将抵块向前侧移动，移动的抵块抵住连接板二，从而将抓取板向外侧展开，抓取时，通过外置控制器启动电机一反转，反转的电机一从而将抓取板向内侧收缩，将物体进行加紧，从而达到通过电磁铁将物件吸附并抓取的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及抓取机构技术领域，具体是一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构。
背景技术
目前，对于铁磁性工件的抓取与搬运大多是通过在机器人末端安装夹爪类或吸盘类的抓取执行器得以实现的，但对于想靠电磁吸盘或电永磁吸盘吸附工件尤其是重物进行抓取、搬运、放置的情况。
但是，电磁吸盘或电永磁吸盘与机器人末端之间纯刚性连接或者是纯柔性连接都会存在一定的问题由于工件平面度存在偏差或摆放姿态存在倾斜，纯刚性连接会导致电磁吸盘或电永磁吸盘和工件之间不能很好地进行贴合，甚至出现吸不起来工件的情况而且只能对铁件进行抓取，对不是铁金属工件进行抓取时会出现不稳、晃动，甚至掉落等问题，显得功能性单一。
因此，本实用新型提供了一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构，包括架板，所述架板一端侧壁转动安装有若干活动轴一和活动轴二，所述活动轴一一端转动安装有连接板一，连接板一一端转动安装有活动轴三；
所述活动轴二一端转动安装有连接板二，连接板二一端转动安装有活动轴四，活动轴四一侧设有抓取板，所述抓取板通过活动轴三和活动轴四转动安装在连接板一和连接板二一端，所述连接板二中部转动安装有活动轴五，活动轴五侧壁转动安装有传动板，传动板一端转动连接有连接杆，连接杆一侧转动安装有抵块；
所述抓取板内部开设有切换槽，切换槽上下两侧均设有缓冲槽，缓冲槽位于抓取板侧壁内，缓冲槽内部壁安装有若干缓冲弹簧，缓冲弹簧外侧安装有电磁铁，所述抓取板的外侧设有柔性夹板，柔性夹板侧壁开设有螺孔，并螺孔内设有螺杆；
所述螺杆一端连接有电机二，所述柔性夹板一端外壁固定有滑块，所述滑块外侧设有滑槽，滑槽开设在抓取板侧壁，所述柔性夹板另一端开槽并内滑动设有滑板，滑板一端固定在抓取板外壁。
作为本实用新型进一步的方案，所述抵块侧壁转动安装有丝杆，丝杆外侧壁套设有螺母。
作为本实用新型再进一步的方案，所述螺母外侧壁固定有固定板，固定板固定在架板内侧壁。
作为本实用新型再进一步的方案，所述丝杆一端连接有电机一，电机一两侧壁均固定有限位板。
作为本实用新型再进一步的方案，所述架板内侧壁开设有限位槽，限位槽内滑动设有限位板。
作为本实用新型再进一步的方案，所述架板的外侧壁固定有安装板，安装板共为两个，两个所述安装板侧壁均开设有安装孔。
作为本实用新型再进一步的方案，所述抵块一侧壁安装有电动液压杆一，电动液压杆一一端安装在架板的内侧壁。
作为本实用新型再进一步的方案，所述柔性夹板内侧壁安装有电动液压杆二，电动液压杆二一端安装在抓取板的内侧。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型安装时，通过安装板将架板安装在机器人上，抓取时通过外置控制器启动电机一，电机一启动时转动并带动丝杆旋转，旋转的丝杆转动时在螺母内移动，从而将电机一通过限位板在限位槽内移动，从而将抵块向前侧移动，移动的抵块抵住连接板二，从而将抓取板向外侧展开，抓取时，通过外置控制器启动电机一反转，反转的电机一从而将抓取板向内侧收缩，将物体进行加紧，从而达到通过电磁铁将物件吸附并抓取的效果。
2、本实用新型柔性抓取时，通过外置控制器启动电机二，电机二启动时转动并带动螺杆转动，转动的螺杆从而将柔性夹板，移动至，切换槽的内侧，方便柔性夹板夹持物件。
附图说明
图1为一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构中实施例一的立体结构示意图。
图2为一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构中实施例一抵块的结构示意图。
图3为一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构中实施例一传动板的结构示意图。
图4为一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构中实施例一缓冲槽的结构示意图。
图5为一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构中实施例一俯视的结构示意图。
图6为一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构中实施例二电动液压杆一的结构示意图。
图7为一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构中实施例二电动液压杆二的结构示意图。
图中：1、架板；2、安装板；3、活动轴一；4、活动轴二；5、连接板一；6、连接板二；7、活动轴三；8、活动轴四；9、抓取板；10、活动轴五；
11、传动板；12、连接杆；13、抵块；14、丝杆；15、螺母；16、固定板；17、电机一；18、限位板；19、限位槽；20、切换槽；
21、缓冲槽；22、缓冲弹簧；23、电磁铁；24、柔性夹板；25、滑槽；26、螺杆；27、电机二；
28、电动液压杆一；29、电动液压杆二。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一：请参阅图1～5，本实用新型实施例中，一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构，包括架板1，所述架板1一端侧壁转动安装有若干活动轴一3和活动轴二4，所述活动轴一3一端转动安装有连接板一5，连接板一5一端转动安装有活动轴三7；
所述活动轴二4一端转动安装有连接板二6，连接板二6一端转动安装有活动轴四8，活动轴四8一侧设有抓取板9，所述抓取板9通过活动轴三7和活动轴四8转动安装在连接板一5和连接板二6一端，所述连接板二6中部转动安装有活动轴五10，活动轴五10侧壁转动安装有传动板11，传动板11一端转动连接有连接杆12，连接杆12一侧转动安装有抵块13；
所述抓取板9内部开设有切换槽20，切换槽20上下两侧均设有缓冲槽21，缓冲槽21位于抓取板9侧壁内，缓冲槽21内部壁安装有若干缓冲弹簧22，缓冲弹簧22外侧安装有电磁铁23，所述抓取板9的外侧设有柔性夹板24，柔性夹板24侧壁开设有螺孔，并螺孔内设有螺杆26；
所述螺杆26一端连接有电机二27，所述柔性夹板24一端外壁固定有滑块，所述滑块外侧设有滑槽25，滑槽25开设在抓取板9侧壁，所述柔性夹板24另一端开槽并内滑动设有滑板，滑板一端固定在抓取板9外壁；
所述抵块13侧壁转动安装有丝杆14，丝杆14外侧壁套设有螺母15，所述螺母15外侧壁固定有固定板16，固定板16固定在架板1内侧壁；
所述丝杆14一端连接有电机一17，电机一17两侧壁均固定有限位板18，所述架板1内侧壁开设有限位槽19，限位槽19内滑动设有限位板18；
所述架板1的外侧壁固定有安装板2，安装板2共为两个，两个所述安装板2侧壁均开设有安装孔；
装置需要连接外置控制器进行整体控制；
安装时，通过安装板2将架板1安装在机器人上，抓取时通过外置控制器启动电机一17，电机一17启动时转动并带动丝杆14旋转，旋转的丝杆14转动时在螺母15内移动，从而将电机一17通过限位板18在限位槽19内移动，从而将抵块13向前侧移动，移动的抵块13抵住连接板二6，从而将抓取板9向外侧展开，抓取时，通过外置控制器启动电机一17反转，反转的电机一17从而将抓取板9向内侧收缩，将物体进行加紧，从而达到通过电磁铁23将物件吸附并抓取的效果；
柔性抓取时，通过外置控制器启动电机二27，电机二27启动时转动并带动螺杆26转动，转动的螺杆26从而将柔性夹板24，移动至，切换槽20的内侧，方便柔性夹板24夹持物件。
实施例二：请参阅图6～7，本实用新型实施例中，本实施例作为上一实施例进一步的改进，具体区别在于，所述抵块13一侧壁安装有电动液压杆一28，电动液压杆一28一端安装在架板1的内侧壁；
所述柔性夹板24内侧壁安装有电动液压杆二29，电动液压杆二29一端安装在抓取板9的内侧；
电动液压杆一28启动时可达到电机一17和丝杆14转动的效果，使装置启动时更加方便，电动液压杆二29启动时可达到电机二27启动带动螺杆26转动的效果。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构，包括架板(1)，其特征在于，所述架板(1)一端侧壁转动安装有若干活动轴一(3)和活动轴二(4)，所述活动轴一(3)一端转动安装有连接板一(5)，连接板一(5)一端转动安装有活动轴三(7)；
所述活动轴二(4)一端转动安装有连接板二(6)，连接板二(6)一端转动安装有活动轴四(8)，活动轴四(8)一侧设有抓取板(9)，所述抓取板(9)通过活动轴三(7)和活动轴四(8)转动安装在连接板一(5)和连接板二(6)一端，所述连接板二(6)中部转动安装有活动轴五(10)，活动轴五(10)侧壁转动安装有传动板(11)，传动板(11)一端转动连接有连接杆(12)，连接杆(12)一侧转动安装有抵块(13)；
所述抓取板(9)内部开设有切换槽(20)，切换槽(20)上下两侧均设有缓冲槽(21)，缓冲槽(21)位于抓取板(9)侧壁内，缓冲槽(21)内部壁安装有若干缓冲弹簧(22)，缓冲弹簧(22)外侧安装有电磁铁(23)，所述抓取板(9)的外侧设有柔性夹板(24)，柔性夹板(24)侧壁开设有螺孔，并螺孔内设有螺杆(26)；
所述螺杆(26)一端连接有电机二(27)，所述柔性夹板(24)一端外壁固定有滑块，所述滑块外侧设有滑槽(25)，滑槽(25)开设在抓取板(9)侧壁，所述柔性夹板(24)另一端开槽并内滑动设有滑板，滑板一端固定在抓取板(9)外壁。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构，其特征在于，所述抵块(13)侧壁转动安装有丝杆(14)，丝杆(14)外侧壁套设有螺母(15)。
3.根据权利要求2所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构，其特征在于，所述螺母(15)外侧壁固定有固定板(16)，固定板(16)固定在架板(1)内侧壁。
4.根据权利要求2所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构，其特征在于，所述丝杆(14)一端连接有电机一(17)，电机一(17)两侧壁均固定有限位板(18)。
5.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构，其特征在于，所述架板(1)内侧壁开设有限位槽(19)，限位槽(19)内滑动设有限位板(18)。
6.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构，其特征在于，所述架板(1)的外侧壁固定有安装板(2)，安装板(2)共为两个，两个所述安装板(2)侧壁均开设有安装孔。
7.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构，其特征在于，所述抵块(13)一侧壁安装有电动液压杆一(28)，电动液压杆一(28)一端安装在架板(1)的内侧壁。
8.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取机构，其特征在于，所述柔性夹板(24)内侧壁安装有电动液压杆二(29)，电动液压杆二(29)一端安装在抓取板(9)的内侧。
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