CN214924500U

CN214924500U - 一种机器人用可刚柔切换的抓取装置

Info

Publication number: CN214924500U
Application number: CN202120346923.8U
Authority: CN
Inventors: 刘成铭; 袁飞
Original assignee: Changzhou Vocational Institute of Light Industry
Current assignee: Changzhou Vocational Institute of Light Industry
Priority date: 2021-02-07
Filing date: 2021-02-07
Publication date: 2021-11-30
Anticipated expiration: 2031-02-07

Abstract

本实用新型公开了一种机器人用可刚柔切换的抓取装置，其包括夹持组件、顶板、底板、安装板、中枢座以及连接座，其中，所述安装板底端面的中心位置设置有驱动连接头，所述安装板的顶端固定设置有所述中枢座，所述中枢座远离所述安装板的一端固定安装有所述底板，所述底板上固定设置有电动伸缩缸，所述电动伸缩缸的伸缩端固定连接所述顶板，所述顶板的顶端采用所述连接座固定连接所述夹持组件。本实用新型装置中的夹持组件中设置有电动伸缩缸来控制夹持的柔性，同时，夹持组件采用弹簧的弹力性能来增加夹持的刚性，根据物件可适应的承受力来自动切换柔性、刚性，从而减少物件的损坏。

Description

一种机器人用可刚柔切换的抓取装置

技术领域

本实用新型具体涉及一种机器人用的抓取装置领域，具体是一种机器人用可刚柔切换的抓取装置。

背景技术

随着科技的慢慢发展，人类需要做的劳动已经被减少了很多，自动化的设备越来越普及，但是自动化在普及的同时，也给使用者带来了很多麻烦。

如今，在现代工业领域已经开始应用机器人，这类机器人主要依靠机械臂来完成流水线上的某一道工序，但是，大多数机器人抓取装置结构复杂，不能刚柔切换的进行抓取力道的控制，从而使得在抓取部件时，经常发生用力过大导致被抓取的物件造成损坏。

发明内容

为此，本实用新型提出一种机器人用可刚柔切换的抓取装置以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：一种机器人用可刚柔切换的抓取装置，其包括夹持组件、顶板、底板、安装板、中枢座以及连接座，其中，所述安装板底端面的中心位置设置有驱动连接头，其特征在于：所述安装板的顶端固定设置有所述中枢座，所述中枢座远离所述安装板的一端固定安装有所述底板，所述底板上固定设置有电动伸缩缸一，所述电动伸缩缸一的伸缩端固定连接所述顶板，所述顶板的顶端采用所述连接座固定连接所述夹持组件；所述夹持组件包括夹持块、滑座、防护壳、电动伸缩缸二、齿形滑条以及弹簧一，所述防护壳内腔的前、后两端均固定设置有齿形滑条，位于两个所述齿形滑条之间的部分防护壳的顶端面上开设有槽口，且两个所述齿形滑条之间滑动连接有两个所述滑座，每个所述滑座的顶端均固定连接有所述夹持块的底端，两个所述夹持块内侧的底端均固定设置有弹簧座，两个所述弹簧座之间连接有所述弹簧一；所述防护壳内腔的底端安装有两个背向设置的所述电动伸缩缸二，且每个所述电动伸缩缸二的驱动端均连接有推板的底端，每个所述推板的顶端分别固定连接在对应的所述滑座上。

进一步，作为优选，所述顶板顶端面的四个端角处均采用锁栓固定连接有弹性缓冲组件的顶端，所述弹性缓冲组件的底端固定连接在所述底板的顶端。

进一步，作为优选，所述弹性缓冲组件包括支撑粗杆、滑块、滑杆、导向环、弹簧二以及滚珠，所述支撑粗杆设置为空腔结构且底端面有开口，所述支撑粗杆的开口处适配固定有所述导向环，所述滑杆的顶端滑动连接所述导向环并伸入所述支撑粗杆内腔中，然后所述滑杆的顶端固定连接位于所述支撑粗杆内的所述滑块，所述滑块的外壁上设置有半圆形凹口，每个所述凹口内均适配滚动设置有所述滚珠，使得所述滑块滑动设置在所述支撑粗杆的内壁上；所述滑块与所述导向环之间连接有所述弹簧二，且所述弹簧二套设在对应的部分所述滑杆的外表面上。

进一步，作为优选，所述安装板的两端均设置有安装孔。

进一步，作为优选，所述夹持块的内侧面上均设置有橡胶层。

本实用新型采用以上技术,与现有的技术相比具有以下有益效果：本实用新型装置中的夹持组件中设置有电动伸缩缸来控制夹持的柔性，同时，夹持组件采用弹簧的弹力性能来增加夹持的刚性，根据物件可适应的承受力来自动切换柔性、刚性，从而减少物件的损坏。

附图说明

图1为一种机器人用可刚柔切换的抓取装置的结构示意图；

图2为一种机器人用可刚柔切换的抓取装置中夹持组件的结构示意图；

图3为一种机器人用可刚柔切换的抓取装置中弹性缓冲组件的结构示意图；

图4为一种机器人用可刚柔切换的抓取装置中安装板的剖面示意图。

图中：1、夹持组件；101、夹持块；102、弹簧座；103、滑座；104、防护壳；105、推板；106、电动伸缩缸二；107、齿形滑条；108、弹簧一；2、顶板；3、弹性缓冲组件；301、支撑粗杆；302、滑块；303、滑杆；304、导向环；305、弹簧二；306、滚珠；4、底板；5、安装板；501、安装孔；6、驱动连接头；7、中枢座；8、电动伸缩缸一；9、锁栓；10、连接座。

具体实施方式

实施例：请参阅附图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人用可刚柔切换的抓取装置，其包括夹持组件1、顶板2、底板4、安装板5、中枢座7以及连接座10，其中，安装板5底端面的中心位置设置有驱动连接头6，安装板5的顶端固定设置有中枢座7，中枢座7远离安装板5的一端固定安装有底板4，底板4上固定设置有电动伸缩缸一8，电动伸缩缸一8的伸缩端固定连接顶板2，顶板2的顶端采用连接座10固定连接夹持组件1；

夹持组件1包括夹持块101、滑座103、防护壳104、电动伸缩缸二106、齿形滑条107以及弹簧一108，防护壳104内腔的前、后两端均固定设置有齿形滑条107，位于两个齿形滑条107之间的部分防护壳104的顶端面上开设有槽口，且两个齿形滑条107之间滑动连接有两个滑座103，每个滑座103的顶端均固定连接有夹持块101的底端，两个夹持块101内侧的底端均固定设置有弹簧座102，两个弹簧座102之间连接有弹簧一108；防护壳104内腔的底端安装有两个背向设置的电动伸缩缸二106，且每个电动伸缩缸二106的驱动端均连接有推板105的底端，每个推板105的顶端分别固定连接在对应的滑座103上。

本实施例中，顶板2顶端面的四个端角处均采用锁栓9固定连接有弹性缓冲组件3的顶端，弹性缓冲组件3的底端固定连接在底板4的顶端。

本实施例中，弹性缓冲组件3包括支撑粗杆301、滑块302、滑杆303、导向环304、弹簧二305以及滚珠306，支撑粗杆301设置为空腔结构且底端面有开口，支撑粗杆301的开口处适配固定有导向环304，滑杆303的顶端滑动连接导向环304并伸入支撑粗杆301内腔中，然后滑杆303的顶端固定连接位于支撑粗杆301内的滑块302，滑块302的外壁上设置有半圆形凹口，每个凹口内均适配滚动设置有滚珠306，使得滑块302滑动设置在支撑粗杆301的内壁上；滑块302与导向环304之间连接有弹簧二305，且弹簧二305套设在对应的部分滑杆303的外表面上。

本实施例中，安装板5的两端均设置有安装孔501。

本实施例中，夹持块101的内侧面上均设置有橡胶层。

在具体实施时，本实用新型装置中的夹持组件中设置有电动伸缩缸来控制夹持的柔性，同时，夹持组件采用弹簧的弹力性能来增加夹持的刚性，根据物件可适应的承受力来自动切换柔性、刚性，从而减少物件的损坏。

以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种机器人用可刚柔切换的抓取装置，其包括夹持组件（1）、顶板（2）、底板（4）、安装板（5）、中枢座（7）以及连接座（10），其中，所述安装板（5）底端面的中心位置设置有驱动连接头（6），其特征在于：所述安装板（5）的顶端固定设置有所述中枢座（7），所述中枢座（7）远离所述安装板（5）的一端固定安装有所述底板（4），所述底板（4）上固定设置有电动伸缩缸一（8），所述电动伸缩缸一（8）的伸缩端固定连接所述顶板（2），所述顶板（2）的顶端采用所述连接座（10）固定连接所述夹持组件（1）；所述夹持组件（1）包括夹持块（101）、滑座（103）、防护壳（104）、电动伸缩缸二（106）、齿形滑条（107）以及弹簧一（108），所述防护壳（104）内腔的前、后两端均固定设置有齿形滑条（107），位于两个所述齿形滑条（107）之间的部分防护壳（104）的顶端面上开设有槽口，且两个所述齿形滑条（107）之间滑动连接有两个所述滑座（103），每个所述滑座（103）的顶端均固定连接有所述夹持块（101）的底端，两个所述夹持块（101）内侧的底端均固定设置有弹簧座（102），两个所述弹簧座（102）之间连接有所述弹簧一（108）；所述防护壳（104）内腔的底端安装有两个背向设置的所述电动伸缩缸二（106），且每个所述电动伸缩缸二（106）的驱动端均连接有推板（105）的底端，每个所述推板（105）的顶端分别固定连接在对应的所述滑座（103）上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的抓取装置，其特征在于：所述顶板（2）顶端面的四个端角处均采用锁栓（9）固定连接有弹性缓冲组件（3）的顶端，所述弹性缓冲组件（3）的底端固定连接在所述底板（4）的顶端。

3.根据权利要求2所述的一种机器人用可刚柔切换的抓取装置，其特征在于：所述弹性缓冲组件（3）包括支撑粗杆（301）、滑块（302）、滑杆（303）、导向环（304）、弹簧二（305）以及滚珠（306），所述支撑粗杆（301）设置为空腔结构且底端面有开口，所述支撑粗杆（301）的开口处适配固定有所述导向环（304），所述滑杆（303）的顶端滑动连接所述导向环（304）并伸入所述支撑粗杆（301）内腔中，然后所述滑杆（303）的顶端固定连接位于所述支撑粗杆（301）内的所述滑块（302），所述滑块（302）的外壁上设置有半圆形凹口，每个所述凹口内均适配滚动设置有所述滚珠（306），使得所述滑块（302）滑动设置在所述支撑粗杆（301）的内壁上；所述滑块（302）与所述导向环（304）之间连接有所述弹簧二（305），且所述弹簧二（305）套设在对应的部分所述滑杆（303）的外表面上。

4.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的抓取装置，其特征在于：所述安装板（5）的两端均设置有安装孔（501）。

5.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的抓取装置，其特征在于：所述夹持块（101）的内侧面上均设置有橡胶层。