CN219485751U - 抓取装置以及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种抓取装置及机器人，抓取装置包括缓冲机构以及至少两个夹持机构，缓冲机构包括基座、滑动件以及弹性件，滑动件可滑动地装配于基座，弹性件连接于基座与滑动件。至少两个夹持机构并排装配于滑动件，且至少有一个夹持机构沿滑动件的滑动方向可滑动地装配于滑动件。如此，至少两个夹持机构有助于抓取装置同时抓取至少两块清洁件，且由于至少有一个夹持机构可滑动地装配于滑动件，则可滑动的夹持机构可以携带清洁件滑动至远离物件的位置，待需要清洁物件时可滑动的夹持机构携带清洁件滑动至清洁位置对物件进行清洁，从而提高清洁效率。此外，至少两个夹持机构可以相对基座上下浮动，有助于避免清洁件清洁物件时对物件造成损坏。

Description

抓取装置以及机器人

技术领域

本实用新型涉及抓取装置技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置以及机器人。

背景技术

近年来，太阳能电池板的安装自动化需求越来越强烈。在安装电池板的背挂钩或者安装接线盒之前，需要使用毛毡和清洗液对电池板的安装表面进行清洗以保证背挂钩或者接线盒安装的稳固性。

然而，大部分工厂使用人工对安装表面进行清洗，效率低下且清洗液挥发对人体有不良影响；少部分工厂使用自动化控制对安装表面进行清洗，但存在清洗效率低下、容易损坏安装表面的问题。

实用新型内容

本实用新型实施方式提出了一种抓取装置以及机器人，以改善上述至少一个技术问题。

本实用新型实施方式通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本实用新型实施方式提供一种抓取装置，抓取装置包括缓冲机构以及至少两个夹持机构，缓冲机构包括基座、滑动件以及弹性件，滑动件可滑动地装配于基座，弹性件连接于基座与滑动件。至少两个夹持机构并排装配于滑动件，且至少有一个夹持机构沿滑动件的滑动方向可滑动地装配于滑动件。

在一些实施方式中，滑动件包括连接板和导向杆，夹持机构装配于连接板，导向杆连接于连接板，导向杆可滑动地穿设于基座。

在一些实施方式中，连接板包括第一板体、第二板体以及第三板体，第一板体与第二板体分别连接于导向杆的相背两端，第三板体连接于第一板体，夹持机构装配于第三板体。

在一些实施方式中，基座包括基板和直线轴承，弹性件连接于第一板体与第二板体，直线轴承装配于基板，导向杆可滑动地穿设于直线轴承。

在一些实施方式中，基座包括基板和直线轴承，缓冲机构还包括限位件，限位件连接于第一板体，弹性件套设于限位件并连接于第二板体，限位件可滑动地穿设于基座，直线轴承装配于基板，导向杆可滑动地穿设于直线轴承。

在一些实施方式中，直线轴承包括第一直线轴承与第二直线轴承，第一直线轴承与第二直线轴承设于基座的长度方向的两侧，导向杆包括第一导向杆与第二导向杆，第一导向杆可滑动地穿设于第一直线轴承，第二导向杆可滑动地穿设于第二直线轴承，弹性件位于第一直线轴承与第二直线轴承之间。

在一些实施方式中，缓冲机构还包括缓冲气缸，缓冲气缸装配于基座，缓冲气缸的活塞杆连接于滑动件，缓冲气缸的活塞杆的伸缩方向为滑动件的滑动方向。

在一些实施方式中，抓取装置还包括清洗液喷头，清洗液喷头安装于滑动件，至少两个夹持机构以及清洗液喷头并排装配于滑动件。

在一些实施方式中，抓取装置还包括滑动气缸，滑动气缸连接于滑动件，至少一个夹持机构连接于滑动气缸，滑动气缸带动至少一个夹持机构相对滑动件滑动。

在一些实施方式中，抓取装置包括两组夹持机构组件，每组夹持机构组件包括至少两个夹持机构，两组夹持机构组件沿抓取装置的中轴线呈对称分布。

第二方面，本实用新型方式提供一种机器人，机器人包括机身以及上述任一实施方式的抓取装置，抓取装置安装于机身。

本实用新型提供的抓取装置以及机器人，抓取装置包括缓冲机构以及至少两个夹持机构，如此，至少两个夹持机构有助于抓取装置同时抓取至少两块清洁件，有助于节省抓取装置抓取清洁件的时间。至少两个夹持机构并排装配于滑动件，且至少有一个夹持机构沿滑动件的滑动方向可滑动地装配于滑动件，则可滑动的夹持机构可以携带清洁件滑动至远离物件的位置，待需要清洁物件时可滑动的夹持机构携带清洁件滑动至清洁位置对物件进行清洁，如此有助于减少抓取装置抓取清洁件的时间，从而有助于提高抓取装置清洁物件的效率。此外，由于至少两个夹持机构并排装配于滑动件，则至少两个夹持机构可以相对基座沿滑动方向移动，有助于避免清洁件清洁物件时对物件造成损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本实用新型实施方式提供的机器人的结构示意图。

图2示出了本实用新型实施方式提供的抓取装置的结构示意图。

图3示出了图2的抓取装置的缓冲机构以及夹持机构的结构示意图。

图4示出了图2的抓取装置的缓冲机构以及夹持机构在另一视角下的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参阅图1，本实用新型方式提供一种机器人100，机器人100可以为工业机器人、家庭机器人或其他机器人，以下以机器人100为工业机器人为例进行说明。

机器人100包括机身20以及抓取装置10，抓取装置10安装于机身20，抓取装置10可以抓取物体。抓取装置10抓取的物体的类型根据机器人100的应用场景不同而不同，例如在机器人100作为搬运机器人的场景中，抓取装置10可以抓取物料。又例如在机器人100作为清洗机器人的场景中，抓取装置10可以抓取清洁件。在其他实施方式中，机器人100的应用场景也可以为其他。

在图1的实施方式中，机器人100可以控制抓取装置10抓取清洁件例如毛毡，以便于机器人100可以利用清洁件清洁玻璃、桌面等物件。

请参阅图2，在一些实施方式中，抓取装置10包括缓冲机构11以及至少两个夹持机构12，至少两个夹持机构12均装配于缓冲机构11。抓取装置10可以通过夹持机构12夹取清洁件，缓冲机构11可以缓冲夹持机构12作用于物件的作用力，有助于减少夹持机构12对物件造成损坏的情况。至少两个夹持机构12有助于抓取装置10同时抓取至少两块清洁件，有助于节省抓取装置10抓取清洁件的时间。

其中，抓取装置10可以包括两个、三个、四个、五个或者其他数量的夹持机构12，具体可以根据实际情况进行适应性设置。

夹持机构12可以包括夹持支架121、第一夹持件122和第二夹持件123，第一夹持件122和第二夹持件123相对地装配于夹持支架121。夹持支架121可以与缓冲机构11连接，例如夹持支架121可以通过螺栓、螺钉、铆钉等紧固件固定连接于缓冲机构11。第一夹持件122和第二夹持件123之间围成夹持空间124，夹持空间124可用于容置清洁件。

第一夹持件122和第二夹持件123中的至少一个可滑动地装配于夹持支架121，例如第一夹持件122可滑动地装配于夹持支架121；又例如第二夹持件123可滑动地装配于夹持支架121；又例如第一夹持件122可滑动地装配于夹持支架121，且第二夹持件123可滑动地装配于夹持支架121。如此，夹持件(第一夹持件122、第二夹持件123等)通过相对夹持支架121滑动可以改变夹持空间124的大小，实现了夹持机构10可选择性地处于夹持状态或松开状态。其中，处于夹持状态的夹持机构10的夹持空间124小于处于松开状态的夹持机构10的夹持空间124。

请一并参阅图2和图3，在一些实施方式中，缓冲机构11包括基座111、滑动件112以及弹性件113，滑动件112可滑动地装配于基座111，弹性件113连接于基座111与滑动件112。基座111可以给滑动件112以及弹性件113提供一定的支撑，有助于保证抓取装置10工作时的平稳性。其中，滑动件112可以沿滑动方向Y相对基座111滑动。

至少两个夹持机构12并排装配于滑动件112，例如，至少两个夹持机构12可以沿基座111的长度方向X并排装配于滑动件112，如此有助于抓取装置10结构的紧凑性，同时也有助于保证抓取装置10高效地抓取清洁件。在机器人100利用夹持机构12抓取的清洁件进行清洁时，由于夹持机构12装配于滑动件112，则夹持机构12可以相对基座111沿滑动方向Y移动，如此有助于缓冲夹持机构12作用于物件的作用力，有助于减少夹持机构12对物件造成损坏的情况。

至少有一个夹持机构12沿滑动件112的滑动方向Y可滑动地装配于滑动件112，例如抓取装置10有两个夹持机构12，其中一个夹持机构12沿滑动件112的滑动方向Y可滑动地装配于滑动件112，另一个夹持机构12固定连接于滑动件112，则在需要一部分夹持机构12对物件进行清洁的情况下，固定连接于滑动件112的夹持机构12可以对物件进行清洁，可滑动的夹持机构12可以携带夹取的清洁件滑动至远离物件的位置。此外，在需要可滑动的夹持机构12清洁物件时，可滑动的夹持机构12可以携带清洁件滑动至清洁位置对物件进行清洁，如此有助于减少抓取装置10抓取清洁件的时间，从而有助于提高抓取装置10清洁物件的效率。

其中，基座111的长度方向X可以为基座111长侧边的方向，滑动件112的滑动方向Y可以为滑动件112长侧边的方向，且滑动方向Y垂直于长度方向X。

夹持机构12可以通过滑动结构装配于滑动件112。例如抓取装置10还可以包括滑动气缸14，滑动气缸14连接于滑动件112，至少一个夹持机构12连接于滑动气缸14，滑动气缸14可以带动至少一个夹持机构12相对滑动件112滑动。示例性地，抓取装置10可以包括两个夹持机构12，其中一个夹持机构12可滑动地装配于滑动件112，可滑动的夹持机构12连接于滑动气缸14，当滑动气缸14工作时，滑动气缸14可以带动可滑动的夹持机构12相对滑动件112滑动。

其中，滑动气缸14可以为带导杆型气缸，由于带导杆型气缸为行业的通用件，从而可以简化抓取装置10的设计难度和降低设计成本。此外，带导杆型气缸的精度较高，有助于滑动气缸14可以较为准确地驱动夹持机构12移动移至合适的位置。在其他实施方式中，滑动气缸14也可以为其他类型。

在一些实施方式中，滑动件112包括连接板1121和导向杆1122，夹持机构12装配于连接板1121，导向杆1122连接于连接板1121，导向杆1122可滑动地穿设于基座111。如此，导向杆1122相对基座111的滑动可以带动连接板1121相对基座111滑动，进而带动夹持机构12相对基座111滑动，导向杆1122与基座111的滑动配合有助于提高夹持机构12相对基座111滑动的稳定性。

请一并参阅图3和图4，在一些实施方式中，连接板1121包括第一板体1123、第二板体1124以及第三板体1125，第一板体1123与第二板体1124分别连接于导向杆1122的相背两端，第三板体1125连接于第一板体1123，夹持机构12装配于第三板体1125。第一板体1123与第二板体1124有助于保证缓冲机构11结构的紧凑性，同时也有助于避免导向杆1122脱离基座111影响抓取装置10的正常工作。

由于第一板体1123与第二板体1124分别连接于导向杆1122的相背两端，则当导向杆1122滑动地穿设基座111时，第一板体1123与第二板体1124均与导向杆1122同步移动。由于夹持机构12装配于第三板体1125，第三板体1125连接于第一板体1123，则当夹持机构12沿滑动方向Y移动时，夹持机构12会带动第三板体1125同步移动，此时第一板体1123、第二板体1124以及导向杆1122可以满足夹持机构12与第三板体1125沿滑动方向Y移动的需求，如此有助于避免清洁物件时抓取装置10对物件的压力过大而损害物件。

其中，需要说明的是，基座111与第二板体1124均与第三板体1125间隔，如此有助于保证第三板体1125滑动的顺畅性。

在一些实施方式中，基座111包括基板1111和直线轴承1112，直线轴承1112装配于基板1111，导向杆1122可滑动地穿设于直线轴承1112，则导向杆1122可以通过直线轴承1112较为顺畅地滑动于基座111，如此有助于减少导向杆1122受到的磨损。

缓冲机构11还包括限位件114，限位件114连接于第一板体1123，限位件114可滑动地穿设于基座111。具体地，基座111上可以设有限位孔，限位件114可滑动地穿设于限位孔，则基座111可以限制限位件114的移动方向，有助于保证缓冲机构11的稳固性。弹性件113套设于限位件114并连接于第二板体1124，则限位件114可以限位弹性件113，有助于避免弹性件113松脱于缓冲机构11影响证抓取装置10的正常工作。

在其他实施方式中，缓冲机构11也可以省略上述的限位件114，弹性件113穿设限位孔并连接于第一板体1123与第二板体1124，如此有助于方便制造，同时也能节省制造的成本。

在一些实施方式中，直线轴承1112包括第一直线轴承1113与第二直线轴承1114，第一直线轴承1113与第二直线轴承1114设于基座111的长度X方向的两侧，导向杆1122包括第一导向杆1126与第二导向杆1127，第一导向杆1126可滑动地穿设于第一直线轴承1113，第二导向杆1127可滑动地穿设于第二直线轴承1114，弹性件113位于第一直线轴承1113与第二直线轴承1114之间。如此有助于保证缓冲机构11结构的稳定性，有助于保证抓取装置10更好地工作。

在一些实施方式中，缓冲机构11还包括缓冲气缸115，缓冲气缸115装配于基座111，缓冲气缸115的活塞杆连接于滑动件112。例如缓冲气缸115的活塞杆连接于第一板体1123，缓冲气缸115的活塞杆的伸缩方向为滑动件112的滑动方向Y。当夹持机构12夹持清洁件清洁物件时，缓冲气缸115可以通过活塞杆对夹持机构12提供向上的推力，从而使得夹持机构12可以相对基座111沿滑动方向Y浮动，如此有助于抵消夹持机构12一部分的重力，从而有助于减轻夹持机构12作用于物件的压力。

抓取装置10还包括清洗液喷头13，清洗液喷头13安装于滑动件112，至少两个夹持机构12以及清洗液喷头13并排装配于滑动件112。具体地，至少两个夹持机构12以及清洗液喷头13沿基座111的长度X方向并排装配于滑动件112，如此有助于保证抓取装置10结构的紧凑性。清洗液喷头13可以将清洗液喷淋至待清洁的物件上，随后机器人100控制抓取装置10移动至合适的清洁位置，机器人100通过抓取装置10上的清洁件对待清洁的物件进行清洁。

在其他实施方式中，抓取装置10也可以包括三个夹持机构12、四个夹持机构12、五个夹持机构12等，且至少一个夹持机构12连接于滑动气缸14，滑动气缸14的数量也可以根据实际情况进行适应性设置。以下以抓取装置10包括两个夹持机构12为例进行说明。

当需要清洁物件时，可滑动的夹持机构12可以滑动至与另一个夹持机构12齐平的位置，此时可滑动的夹持机构12可以与另一个夹持机构12同时抓取清洁件，当待清洁的物件面积较大时，两个夹持机构12可以同时对同一物件进行清洁，当待清洁的物件面积较小时，可滑动的夹持机构12可以滑动至远离物件的位置，此时可滑动的夹持机构12与待清洁的物件间隔，另一个夹持机构12可以单独对待清洁的物件进行清洁。

当完成第一个物件的清洁后，可滑动的夹持机构12可以携带清洁件滑动至与另一个夹持机构12齐平的位置，此时另一个夹持机构12夹持的清洁件被回收，机器人100控制抓取装置10移动至第二个待清洁物件的位置，由于可滑动的夹持机构12携带有清洁件，而清洁件具有一定的厚度体积，则此时可滑动的夹持机构12的清洁件可以与第二个待清洁物件接触，另一个夹持机构12与待清洁物件间隔，可滑动的夹持机构12可以单独对待清洁的物件进行清洁。

如此，抓取装置10一次抓取清洁件就可以进行至少两个待清洁的物件的清洗，有助于机器人100高效地进行清洗工作。且可滑动的夹持机构12使得抓取装置10可以根据待清洗的物件的面积进行不同情况下的清洗，提高了机器人100的适用性。

在一些实施方式中，抓取装置10包括两组夹持机构组件15，夹持机构组件15包括至少两个夹持机构12，两组夹持机构组件15沿抓取装置10的中轴线呈对称分布。示例性地，夹持机构组件15可以包括两个夹持机构12，其中两个夹持机构12中有一个夹持机构12可滑动地装配于滑动件112，则两组夹持机构组件15可以包括四个夹持机构12，其中四个夹持机构12中有两个夹持机构12可滑动地装配于滑动件112。

两个可滑动的夹持机构12可以沿抓取装置10的中轴线呈对称分布，另外两个夹持装置可以沿抓取装置10的中轴线呈对称分布，且当抓取装置10工作时，两个可滑动的夹持机构12可以同步滑动至同一高度，也即两个可滑动的夹持机构12可以同步清洁待清洗的物件，另外两个夹持机构12可以同步清洁另一待清洗的物件，则每个待清洗的物件两侧都有清洁件进行清洗，有助于保证对待清洗的物件的清洁到位。如此，两组夹持机构组件15可以同时夹取更多的清洁件，从而有助于机器人100更高效地工作。

综上，本实用新型提供的抓取装置10以及机器人100，抓取装置10包括缓冲机构11以及至少两个夹持机构12，如此，至少两个夹持机构12有助于抓取装置10同时抓取至少两块清洁件，有助于节省抓取装置10抓取清洁件的时间。至少两个夹持机构12并排装配于滑动件112，且至少有一个夹持机构12沿滑动件112的滑动方向可滑动地装配于滑动件112，则可滑动的夹持机构12可以携带清洁件滑动至远离物件的位置，待需要清洁物件时可滑动的夹持机构12携带清洁件滑动至清洁位置对物件进行清洁，如此有助于减少抓取装置10抓取清洁件的时间，从而有助于提高抓取装置10清洁物件的效率。此外，由于至少两个夹持机构12并排装配于滑动件112，则至少两个夹持机构12可以相对基座沿滑动方向Y移动，有助于避免清洁件清洁物件时对物件造成损坏。

在本实用新型中，除非另有明确的规定或限定，术语“装配”等术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通，也可以是仅为表面接触，或者通过中间媒介的表面接触连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为特指或特殊结构。术语“一些实施方式”的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本实用新型中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本实用新型中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。

以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施方式技术方案的精神和范围，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

缓冲机构，所述缓冲机构包括基座、滑动件以及弹性件，所述滑动件可滑动地装配于所述基座，所述弹性件连接于所述基座与所述滑动件；以及

至少两个夹持机构，至少两个所述夹持机构并排装配于所述滑动件，且至少有一个所述夹持机构沿所述滑动件的滑动方向可滑动地装配于所述滑动件。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述滑动件包括连接板和导向杆，所述夹持机构装配于所述连接板，所述导向杆连接于所述连接板，所述导向杆可滑动地穿设于所述基座。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述连接板包括第一板体、第二板体以及第三板体，所述第一板体与所述第二板体分别连接于所述导向杆的相背两端，所述第三板体连接于所述第一板体，所述夹持机构装配于所述第三板体。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述基座包括基板和直线轴承，所述弹性件连接于所述第一板体与所述第二板体，所述直线轴承装配于所述基板，所述导向杆可滑动地穿设于所述直线轴承。

5.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述基座包括基板和直线轴承，所述缓冲机构还包括限位件，所述限位件连接于所述第一板体，所述弹性件套设于所述限位件并连接于所述第二板体，所述限位件可滑动地穿设于所述基座，所述直线轴承装配于所述基板，所述导向杆可滑动地穿设于所述直线轴承。

6.根据权利要求4或5所述的抓取装置，其特征在于，所述直线轴承包括第一直线轴承与第二直线轴承，所述第一直线轴承与所述第二直线轴承设于所述基座的长度方向的两侧，所述导向杆包括第一导向杆与第二导向杆，所述第一导向杆可滑动地穿设于所述第一直线轴承，所述第二导向杆可滑动地穿设于所述第二直线轴承，所述弹性件位于所述第一直线轴承与所述第二直线轴承之间。

7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述缓冲机构还包括缓冲气缸，所述缓冲气缸装配于所述基座，所述缓冲气缸的活塞杆连接于所述滑动件，所述缓冲气缸的活塞杆的伸缩方向为所述滑动件的滑动方向。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括清洗液喷头，所述清洗液喷头安装于所述滑动件，至少两个所述夹持机构以及所述清洗液喷头并排装配于所述滑动件。

9.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括滑动气缸，所述滑动气缸连接于所述滑动件，至少一个所述夹持机构连接于所述滑动气缸，所述滑动气缸带动至少一个所述夹持机构相对所述滑动件滑动。

10.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括两组夹持机构组件，每组所述夹持机构组件包括至少两个所述夹持机构，两组所述夹持机构组件沿所述抓取装置的中轴线呈对称分布。

11.一种机器人，其特征在于，包括：

机身；以及

根据权利要求1至10任一项所述的抓取装置，所述抓取装置安装于所述机身。