CN215622332U - Agv装置的转向拖车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV装置的转向拖车，包括：AGV本体；主拖车，其包括：主体；转向架，其绕竖向轴线转动地连接于所述主体的底部，所述转向架与所述AGV本体可拆卸连接；前脚轮组，其设置于所述转向架的底部；后脚轮组，其设置于所述主体的底部，所述前脚轮组与所述后脚轮组前后间隔分布。本实用新型的AGV装置的转向拖车，转向架随着AGV本体转动，则前脚轮组与AGV本体同步转弯，有助于增大主拖车转向的角度，从而减少主拖车的转动半径，减少AGV本体转弯位置的预留空间。本实用新型可应用于AGV设备领域中。

Description

AGV装置的转向拖车

技术领域

本实用新型涉及AGV设备领域，特别涉及AGV装置的转向拖车。

背景技术

AGV装置为自动导引运输车，AGV装置能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。通常，将需要运输的物料放置于拖车上，AGV装置牵引拖车行走，现有的AGV装置与拖车铰接处的转动角度有限，拖车的转弯角度减少，令拖车转弯所需的转弯半径较大，因此在AGV装置的转弯位置需要预留足够拖车转弯的空间，造成场地浪费。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种AGV装置的转向拖车，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种AGV装置的转向拖车，包括：

AGV本体；

主拖车，其包括：

主体；

转向架，其绕竖向轴线转动地连接于所述主体的底部，所述转向架与所述AGV本体可拆卸连接；

前脚轮组，其设置于所述转向架的底部；

后脚轮组，其设置于所述主体的底部，所述前脚轮组与所述后脚轮组前后间隔分布。

本实用新型的有益效果是：主拖车主体的底部设有转向架与后脚轮组，前脚轮组设于转向架的底部，AGV本体与转向架可拆卸连接，AGV本体带动主拖车行走，AGV本体转弯时，转向架随着AGV本体转动，则前脚轮组与AGV本体同步转弯，有助于增大主拖车转向的角度，从而减少主拖车的转动半径，减少AGV本体转弯位置的预留空间。

作为上述技术方案的进一步改进，所述AGV本体设有举升机构，所述举升机构具有活动件，所述举升机构驱动所述活动件沿上下方向升降，所述活动件设有公对接结构，所述转向架设有母对接结构，所述活动件上升使所述公对接结构与所述母对接结构配合连接或者所述活动件下降使所述公对接结构与所述母对接结构分离。

举升机构驱动活动件上升，使活动件上的公对接结构与主拖车转向架上的母对接结构配合连接，从而使得AGV本体与主拖车对接，而举升机构驱动活动件下降，令公对接结构与母对接结构分离，使AGV本体与主拖车分离；则AGV本体与主拖车的对接及分离更加便捷。

作为上述技术方案的进一步改进，所述转向架的下方留有供所述活动件插入的潜入空间，所述母对接结构设置于所述潜入空间中，所述母对接结构位于所述转向架的转动轴下方，所述公对接结构设置于所述活动件的顶面上。

AGV本体的活动件插入转向架下方的潜入空间中，母对接结构位于转向架的转动轴线下方，活动件的公对接结构与转向架转动轴线下方的母对接结构配合连接，缩短AGV本体与转向架转动轴线的距离，有助于减少AGV本体与主拖车连接后的总体长度，AGV本体牵引主拖车转弯时，能够节省主拖车转弯所需预留的空间。

作为上述技术方案的进一步改进，所述主拖车还包括转动杆，所述转动杆绕横向轴线转动地连接于所述转向架，所述转动杆的底端伸入所述潜入空间中，所述转动杆的底端位于所述活动件的上方，所述转动杆的底端位于所述活动件的移动轨迹上，所述主体的底部设有限位孔，所述转动杆的顶端伸入所述限位孔中，所述转动杆的顶端外侧壁与所述限位孔的侧壁相抵。

活动件上升使公对接结构与母对接结构配合连接时，活动件的顶部推动转动杆的底端向上移动，使得转动杆绕横向轴线转动，则转动杆的顶端从限位孔脱离，使转向架能够相对于主拖车主体转动；AGV本体牵引主拖车沿直线行走并停止，活动件下降使公对接结构与母对接结构分离，转动杆是以转动轴线为支点的杠杆，则转动杆的底端由于重力作用向下转动，转动杆的顶端插入限位孔中，使转动杆的顶端外侧壁与限位孔的侧壁相抵，阻止转向架转动，从而使得转向架的位置不变，若AGV本体需要重新连接于主拖车时，AGV本体从主拖车的前方对接转向架即可，使得AGV本体与转向架的对接更加准确。

作为上述技术方案的进一步改进，所述转动杆的底端设有滑轮，所述滑轮的转动轴线与所述转动杆的转动轴线平行。

转动杆的底端设有滑轮，当活动件推动转动杆的底端向上移动时，转动杆的底端可相对于活动件的顶面滚动，减少转动杆的底端与活动件顶面的摩擦力，使得活动件更易推动转动杆的底端向上移动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述潜入空间的大小与所述AGV本体的大小相匹配，所述AGV本体可进入所述潜入空间中，所述活动件位于所述AGV本体的顶部。

AGV本体可进入潜入空间中，活动件位于AGV本体的顶部，AGV本体带动主拖车行走更加灵活，当AGV本体牵引主拖车转弯时，AGV本体与主拖车的移动轨迹相重合，进一步减少主拖车的转弯半径，节省主拖车转弯所需预留的空间。

作为上述技术方案的进一步改进，所述公对接结构包括凹腔，所述凹腔至少有两个，所有所述凹腔间隔分布于所述活动件的顶面上，所述母对接结构包括连接柱，所述连接柱竖直向下延伸，所述连接柱的形状与所述凹腔的形状相匹配，所述连接柱至少有两个，所述连接柱的位置与所述凹腔的位置一一对应。

公对接结构包括多个凹腔，母对接结构包括多个连接柱，凹腔与连接柱一一对接，使得公对接结构与母对接结构的配合连接更加稳固，且凹腔与连接柱的对接方式及分离方式比较简便，使得AGV本体与主拖车的连接及分离更加便捷。

作为上述技术方案的进一步改进，所述转向架包括：

转轴，其连接于所述主体的底部；

转动盘，其顶部设有轴孔，所述轴孔套设于所述转轴，所述转动盘绕所述转轴的轴线转动；

支架，其连接于所述转动盘的底部，所述前脚轮组设置于所述支架的底部。

支架连接于转动盘的底部，转动盘的轴孔套设于转轴，由于转动盘与转轴的配合更加紧密且稳固，使得支架更稳固地设置于主体的底部，且支架相对于主体转动更加稳定。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；

图1是本实用新型所提供的AGV装置的转向拖车，其一实施例的结构示意图；

图2是本实用新型所提供的AGV装置的转向拖车，其一实施例的分解示意图；

图3是本实用新型所提供的AGV装置的转向拖车，其一实施例另一角度的分解示意图；

图4是本实用新型所提供的AGV装置的转向拖车，其一实施例中主拖车的结构示意图。

100、AGV本体，120、举升机构，121、活动件，122、凹腔，200、主拖车，201、主体，202、限位孔，210、潜入空间，230、连接柱，260、转向架，261、转轴，262、转动盘，263、轴孔，264、支架，270、前脚轮组，280、后脚轮组，290、转动杆，291、滑轮，300、物料拖车。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图4，本实用新型的AGV装置的转向拖车作出如下实施例：

AGV装置的转向拖车包括AGV本体100与主拖车200。AGV本体100包括壳体、蓄电池、移动装置、举升机构120。壳体的内部设有顶端敞口的容纳空间，蓄电池与举升机构120均设置于容纳空间内，移动装置设置于壳体的底部，蓄电池为AGV本体100内部的用电设备供电，蓄电池为移动装置及举升机构提供电能，移动装置带动AGV本体100移动。举升机构120具有活动件121，活动件121为水平设置的平板结构，活动件121盖设于容纳空间的顶端，举升机构120驱动活动件121沿上下方向移动，举升机构120为剪叉式升降机构。活动件121的顶面上设有公对接结构，公对接结构包括两个凹腔122，凹腔122左右间隔设置，凹腔122为圆孔状。

主拖车200包括主体201、转向架260、前脚轮组270、后脚轮组280、转动杆290。转向架260包括转轴261、转动盘262、支架264，转轴261刚性连接于主体201的底部，转轴261的轴线呈上下方向，转动盘262的中部设有沿上下方向贯通的轴孔263，轴孔263的形状与转轴261的形状相匹配，轴孔263套设于转轴261的外部，使得转动盘262可绕转轴261的轴线转动。支架264连接于转动盘262的底部，使得支架264可相对于主体201转动，前脚轮组270连接于支架264的底部，前脚轮组270具有两个左右间隔设置的万向脚轮，两个万向脚轮分别设置于支架264的左右两侧。后脚轮组280连接于主体201的底部，前脚轮组270与后脚轮组280前后间隔设置，后脚轮组280具有两个左右间隔设置的万向脚轮，使得主体201被支撑于地面上，且转向架260的下方设有潜入空间210，潜入空间210的大小与AGV本体100的大小相匹配，潜入空间210可供AGV本体100进入。

转向架260设有母对接结构，母对接结构设置于支架264的底部，母对接结构位于转向架260的转轴261的正下方，母对接结构包括两个连接柱230，两个连接柱230左右间隔设置，连接柱230向下延伸到潜入空间210中，连接柱230呈圆柱体，连接柱230的位置对应凹腔122的位置。AGV本体100进入潜入空间210中，举升机构120驱动活动件121上升，使活动件121顶面的公对接结构与转向架260的母对接结构配合链接，即凹腔122与连接柱230一一对应对接；AGV本体100的举升机构120驱动活动件121下降，使公对接结构与母对接结构分离，即凹腔122与连接柱230分离，使AGV本体100与主拖车200分离。

转动杆290的中部通过销轴连接于支架264，使得转动杆290可绕横向轴线转动，转动杆290是以销轴为支点、顶端与底端为动点的杠杆，转动杆290底端的重量大于顶端的重量，在无外力作用的情况下，转动杆290的底端绕销轴向下转动、转动杆290的顶端绕销轴向上转动。转动杆290的底端伸入潜入空间210中，主拖车200的主体201底部设有限位孔202，限位孔202的位置与转动杆290的顶端位置相对应，转动杆290的顶端伸入限位孔202中，转动杆290的顶端外侧壁与限位孔202的内侧壁相抵，则转动杆290阻止转向架260相对于主体201转动。转动杆290的底端设有滑轮291，滑轮291的转动轴线与转动杆290的转动轴线平行。AGV本体100进入主拖车200的潜入空间210后，举升机构120驱动活动件121上升，活动件121的顶面推动转动杆290的底端绕销轴向上转动，转动杆290底端的滑轮291与活动件121的顶面相对滚动，从而使得转动杆290的顶端绕销轴向下转动并脱离于限位孔202，则转向架260可相对于主体201转动；AGV本体100牵引主拖车200到达指定位置后，举升机构120驱动活动件121下降，则转动杆290的底端绕销轴向下转动、转动杆290的顶端绕销轴向上转动，转动杆290的顶端插入限位孔202中，从而阻止转向架260相对于主体201转动。

在一些实施例中，AGV本体100与转向架260可拆卸连接的方式有多种，例如，转向架260设有销孔，AGV本体100通过插销连接于转向架260的销孔；或者，AGV本体100的后侧设有螺杆，转向架260的前端设有螺孔，螺杆与螺孔配合使AGV本体100与转向架260连接；或者，AGV本体100的后侧设有卡扣，转向架260的前端设有扣位，扣位与卡扣配合。

在一些实施例中，公对接结构与母对接结构的形式有多种，例如，公对接结构为电磁铁，母对接结构为能够被磁吸的铁板，活动件121上升使电磁铁与铁板磁吸连接；或者，公对接结构为向上凸起的嵌块结构，而母对接结构由多个挡块组成，所有挡块围绕嵌块外围围成一圈，活动件121上升使嵌块插入多个挡块之中，则AGV本体100移动时可带动主拖车200移动。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (8)

1.一种AGV装置的转向拖车，其特征在于：包括：

AGV本体(100)；

主拖车(200)，其包括：

主体(201)；

转向架(260)，其绕竖向轴线转动地连接于所述主体(201)的底部，所述转向架(260)与所述AGV本体(100)可拆卸连接；

前脚轮组(270)，其设置于所述转向架(260)的底部；

后脚轮组(280)，其设置于所述主体(201)的底部，所述前脚轮组(270)与所述后脚轮组(280)前后间隔分布。

2.根据权利要求1所述的AGV装置的转向拖车，其特征在于：所述AGV本体(100)设有举升机构(120)，所述举升机构(120)具有活动件(121)，所述举升机构(120)驱动所述活动件(121)沿上下方向升降，所述活动件(121)设有公对接结构，所述转向架(260)设有母对接结构，所述活动件(121)上升使所述公对接结构与所述母对接结构配合连接或者所述活动件(121)下降使所述公对接结构与所述母对接结构分离。

3.根据权利要求2所述的AGV装置的转向拖车，其特征在于：所述转向架(260)的下方留有供所述活动件(121)插入的潜入空间(210)，所述母对接结构设置于所述潜入空间(210)中，所述母对接结构位于所述转向架(260)的转动轴下方，所述公对接结构设置于所述活动件(121)的顶面上。

4.根据权利要求3所述的AGV装置的转向拖车，其特征在于：所述主拖车(200)还包括转动杆(290)，所述转动杆(290)绕横向轴线转动地连接于所述转向架(260)，所述转动杆(290)的底端伸入所述潜入空间(210)中，所述转动杆(290)的底端位于所述活动件(121)的上方，所述转动杆(290)的底端位于所述活动件(121)的移动轨迹上，所述主体(201)的底部设有限位孔(202)，所述转动杆(290)的顶端伸入所述限位孔(202)中，所述转动杆(290)的顶端外侧壁与所述限位孔(202)的侧壁相抵。

5.根据权利要求4所述的AGV装置的转向拖车，其特征在于：所述转动杆(290)的底端设有滑轮(291)，所述滑轮(291)的转动轴线与所述转动杆(290)的转动轴线平行。

6.根据权利要求3所述的AGV装置的转向拖车，其特征在于：所述潜入空间(210)的大小与所述AGV本体(100)的大小相匹配，所述AGV本体(100)可进入所述潜入空间(210)中，所述活动件(121)位于所述AGV本体(100)的顶部。

7.根据权利要求2所述的AGV装置的转向拖车，其特征在于：所述公对接结构包括凹腔(122)，所述凹腔(122)至少有两个，所有所述凹腔(122)间隔分布于所述活动件(121)的顶面上，所述母对接结构包括连接柱(230)，所述连接柱(230)竖直向下延伸，所述连接柱(230)的形状与所述凹腔(122)的形状相匹配，所述连接柱(230)至少有两个，所述连接柱(230)的位置与所述凹腔(122)的位置一一对应。

8.根据权利要求1所述的AGV装置的转向拖车，其特征在于：所述转向架(260)包括：

转轴(261)，其连接于所述主体(201)的底部；

转动盘(262)，其顶部设有轴孔(263)，所述轴孔(263)套设于所述转轴(261)，所述转动盘(262)绕所述转轴(261)的轴线转动；

支架(264)，其连接于所述转动盘(262)的底部，所述前脚轮组(270)设置于所述支架(264)的底部。

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