CN215622331U - Agv装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV装置，包括：AGV本体，其包括：举升机构，其设于AGV本体，举升机构具有活动件；充电刷，其设于活动件的顶面；充电拖车，其下方留有潜入空间，充电拖车设有储电装置，储电装置具有充电接头，充电接头向下伸入潜入空间中；物料拖车，其连接于充电拖车，物料拖车的侧壁设有凹槽，凹槽沿上下方向贯穿物料拖车；物料架，其置于物料拖车上，物料架位于凹槽的上方。本实用新型的AGV装置，AGV本体在装卸物料架的过程中使用AGV本体的内部电源，而AGV本体在牵引充电拖车的过程中处于充电状态，保证AGV本体完成牵引及物料架装卸等动作，从而提高AGV本体的续航能力。本实用新型可应用于AGV设备领域中。

Description

AGV装置

技术领域

本实用新型涉及AGV设备领域，特别涉及AGV装置。

背景技术

AGV装置为自动导引运输车，AGV装置能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV装置通常按照引导路径运送物料，当AGV装置需要运送物料到多个地点时，一般利用AGV装置牵引多台物料拖车，AGV装置到达一个地点需要停机等待工作人员或其他设备装卸物料，待装卸物料完毕后AGV装置再行驶到下一地点，此方式容易造成AGV装置等待时间过长或需要多台设备配合完成装卸，影响整体运输效率。

若AGV装置可牵引多台物料拖车，且AGV装置可对物料拖车上的物料进行装卸，应该可以减少AGV装置的等待时间，从而提高AGV装置的运输效率。然而，AGV装置的电池容量有限，AGV装置完成牵引及装卸等动作需要耗费较多电能，造成AGV装置的续航能力较差。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种AGV装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种AGV装置，包括：

AGV本体，所述AGV本体包括：

举升机构，其设于所述AGV本体，所述举升机构具有活动件，所述举升机构驱动所述活动件沿上下方向升降；

充电刷，其设于所述活动件的顶面；

充电拖车，其下方留有供所述AGV本体潜入的潜入空间，所述充电拖车设有储电装置，所述储电装置具有充电接头，所述充电接头向下伸入所述潜入空间中；

物料拖车，其连接于所述充电拖车，所述物料拖车的侧壁设有供所述AGV本体进入的凹槽，所述凹槽沿上下方向贯穿所述物料拖车；

物料架，其置于所述物料拖车上，所述物料架位于所述凹槽的上方。

本实用新型的有益效果是：充电拖车上设有储电装置，AGV本体潜入充电拖车下方的潜入空间后，举升机构驱动活动件升高使充电刷与储电装置的充电接头接触，从而使得AGV本体牵引充电拖车时处于充电状态；活动件上升使AGV本体与充电拖车连接，AGV本体带动充电拖车及物料拖车行驶，到达卸料地点后，举升机构的活动件下降，使充电刷与充电接头分离且AGV本体与充电拖车分离，AGV本体移动到物料拖车的凹槽中，举升机构的活动件上升使AGV本体背负物料架，AGV本体将物料架从物料拖车上卸下并放置到地面，随后AGV本体重新潜入充电拖车下方的潜入空间，AGV本体带动充电拖车及物料拖车行驶到下一地点；AGV装置到达装料地点时，AGV本体与充电拖车分离，AGV本体移动到装有物料的物料架处，AGV本体潜入物料架的下方，活动件上升使AGV本体背负物料架，随后AGV本体移动到物料拖车的凹槽中，活动件下降使物料架放置于物料拖车上，从而完成物料架的装载，随后AGV本体重新潜入到充电拖车下方的潜入空间，AGV本体带动充电拖车及物料拖车继续行驶；AGV本体在装卸物料架的过程中使用AGV本体的内部电源，而AGV本体在牵引充电拖车的过程中处于充电状态，保证AGV本体完成牵引及物料架装卸等动作，从而提高AGV本体的续航能力。

作为上述技术方案的进一步改进，所述活动件运动行程的顶端高于所述潜入空间的顶端。

活动件运动行程的顶端高于潜入空间的顶端，举升机构驱动活动件上升后，活动件抬起充电拖车，使AGV本体背负充电拖车，AGV本体的重量及充电拖车的重量施加于AGV本体的驱动轮上，从而增大AGV本体的驱动轮与地面的摩擦力，避免AGV本体的驱动轮打滑，使AGV本体能够拉动更大重量的物料。

作为上述技术方案的进一步改进，所述充电拖车与所述物料拖车活动连接，所述充电拖车可相对于所述物料拖车上下移动。

当举升机构驱动活动件抬起充电拖车使AGV本体背负充电拖车时，充电拖车的位置上移，充电拖车与物料拖车活动连接，充电拖车可相对于物料拖车上下移动，从而避免物料拖车被抬起，保证物料拖车在地面稳定行走。

作为上述技术方案的进一步改进，所述充电拖车与所述物料拖车磁吸连接。

充电拖车与物料拖车之间采用磁吸连接，当AGV本体背负充电拖车时，充电拖车可相对于物料拖车向上移动，保证充电拖车向上移动后仍能与物料拖车磁吸连接，且采用磁吸连接的方式使充电拖车与物料拖车易于装卸。

作为上述技术方案的进一步改进，所述充电拖车的底部设有定位柱，所述定位柱向下伸入所述潜入空间中，所述活动件的顶面上设有凹腔，所述凹腔的形状与所述定位柱的形状相匹配。

AGV本体潜入充电拖车下方的潜入空间后，举升机构驱动活动件升高，使活动件的凹腔套设于充电拖车的定位柱，从而使得AGV本体与充电拖车连接，并且使AGV本体与充电拖车的位置相对固定，保证AGV本体的充电刷与充电拖车的充电接头保持接触状态。

作为上述技术方案的进一步改进，所述定位柱至少有两个，所有所述定位柱间隔设置，所述凹腔至少有两个，所述定位柱与所述凹腔一一配对设置。

多个定位柱与多个凹腔一一配对设置，从而使得AGV本体与充电拖车之间的配合更加准确，有助于充电刷与充电接头准确对接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述定位柱的底端边缘设有圆角，所述凹腔的开口呈上大下小的锥形结构。

定位柱的底端边缘设有圆角，凹腔的开口呈上大下小的锥形结构，若AGV本体与充电拖车之间存在较小的位置偏差，定位柱插入凹腔时，凹腔的开口及定位柱的圆角互相挤压，使AGV本体及充电拖车进行微小的移动从而修正位置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述AGV本体的侧壁设有沿水平方向延伸的通槽，所述通槽位于所述举升机构的下方，所述物料拖车包括行走机构与支撑板，所述行走机构设于所述支撑板底部，所述支撑板与所述通槽位于同一水平面上，所述支撑板的厚度小于所述通槽的宽度，所述物料架的底部设有支撑结构，所述支撑结构隔开所述物料架与所述支撑板。

AGV本体移动到物料拖车的凹槽中，物料拖车的支撑板与AGV本体的通槽位于同一水平面上，支撑板插入通槽中，物料架通过支撑结构从物料拖车的支撑板撑起，则AGV本体的举升机构位于物料拖车与物料架之间，使得活动件可移动到物料架的底部中心，物料架的重心位于活动件的上方，举升机构驱动活动件升高并抬起物料架时，避免物料架倾斜造成倾倒。

作为上述技术方案的进一步改进，以所述充电拖车相对于所述物料拖车的位置为相对的前方向，所述凹槽有两个，两个所述凹槽分别设于所述支撑板的左右两侧。

两个凹槽分别设于支撑板的左右两侧，便于AGV本体从左右两侧进入凹槽中，使得AGV本体装卸物料架更加便捷。

作为上述技术方案的进一步改进，所述物料拖车设有前导向柱与后导向柱，所述前导向柱与所述后导向柱均竖向设置，所述前导向柱与所述后导向柱分别设置于所述凹槽的前后两侧。

物料拖车凹槽的前后两侧分别设有前导向柱与后导向柱，前导向柱与后导向柱作为AGV本体上传感器扫描的基准，帮助AGV本体确定及修正位置，从而使得AGV本体能够准确进入物料拖车的凹槽中。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；

图1是本实用新型所提供的AGV装置，其一实施例的结构示意图，其中AGV本体连接充电拖车；

图2是本实用新型所提供的AGV装置，其一实施例的右视示意图，其中AGV本体连接充电拖车；

图3是图2中A的放大示意图；

图4是本实用新型所提供的AGV装置，其一实施例的结构示意图，其中AGV本体连接物料拖车；

图5是本实用新型所提供的AGV装置，其一实施例中充电拖车与物料拖车的结构示意图；

图6是本实用新型所提供的AGV装置，其一实施例中AGV本体连接物料拖车的结构示意图；

图7是本实用新型所提供的AGV装置，其一实施例中AGV本体连接物料拖车另一角度的结构示意图；

图8是本实用新型所提供的AGV装置，其一实施例中AGV本体连接物料拖车的右视示意图；

图9是本实用新型所提供的AGV装置，其一实施例中AGV本体的结构示意图；

图10是本实用新型所提供的AGV装置，其一实施例中AGV本体另一角度的结构示意图；

图11是本实用新型所提供的AGV装置，其一实施例中AGV本体的右视示意图。

100、AGV本体，110、举升机构，111、活动件，112、凹腔，120、充电刷，130、通槽，200、充电拖车，210、潜入空间，220、充电接头，230、定位柱，240、磁吸连接器，300、物料拖车，310、凹槽，320、行走机构，330、支撑板，341、前导向柱，342、后导向柱，350、磁吸连接板，400、物料架，410、支撑结构。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图11，本实用新型的AGV装置作出如下实施例：

AGV装置包括AGV本体100、充电拖车200、物料拖车300、物料架400。

AGV本体100包括壳体、电池、驱动装置、举升机构110、充电刷120。壳体的后侧壁设有通槽130，通槽130沿水平方向延伸，通槽130沿左右方向贯通壳体，使壳体呈“C”型结构。壳体的内部设有容纳空间，通槽130将容纳空间分为上部与下部，电池设于容纳空间中，驱动装置设于容纳空间的下部，电池与驱动装置电性连接，电池为驱动装置提供电能，驱动装置用于驱动AGV本体行走。举升机构110设于容纳空间的上部，电池与举升机构110电性连接，电池为举升机构110提供电能，壳体的顶部敞口，容纳空间的上部通过敞口与外界连通，活动件111为水平设置的平板结构，活动件111盖设于壳体的顶部，举升机构110驱动活动件111沿上下方向移动，举升机构110为剪叉式升降机构。充电刷120设于活动件111的顶面上，充电刷120通过充电模块与电池连接。充电刷120分为正极与负极，正极与负极前后间隔设置。活动件111的顶面上设有两个凹腔112，凹腔112左右间隔设置，凹腔112分布于充电刷120的左右两侧。凹腔112为圆孔状，凹腔112的开口呈上大下小的锥形结构，使得凹腔112的顶端边缘呈上大下小的喇叭状。

充电拖车200的底部设有移动机构，移动机构由四个带有滚轮的支脚组成，移动机构支撑充电拖车200与地面分隔，使充电拖车200的下方形成潜入空间210。潜入空间210的高度大于AGV本体100的高度，潜入空间210左右方向的宽度大于AGV本体100的左右方向的宽度，AGV本体100可潜入该潜入空间210中。充电拖车200设有储电装置，储电装置为储存电能的装置，储电装置设有用于放出电能的放电模块，放电模块连接充电接头220，充电接头220向下伸出于潜入空间210中，充电接头220具有正极接头与负极接头，正极接头与负极接头前后间隔设置。充电拖车200的底部设有两个定位柱230，两个定位柱230左右间隔设置，两个定位柱230分别设于充电接头220的左右两侧，定位柱230的形状呈圆柱体，定位柱230的底端边缘设有圆角，定位柱230及充电接头220的分布位置对应凹腔112及充电刷120的分布位置，充电刷120的面积大于充电接头220的底面面积。

当AGV本体100需要连接充电拖车200时，AGV本体100潜入充电拖车200下方的潜入空间210中，AGV本体100调整姿态使凹腔112及充电刷120正对充电拖车200的定位柱230及充电接头220。随后举升机构110驱动活动件111上升，活动件111上升使定位柱230插入凹腔112中，随后凹腔112顶端的锥形结构与定位柱230的圆角之间互相接触，进而修正AGV本体100与充电拖车200之间的相对位置，举升机构110继续驱动活动件111上升，使定位柱230插入凹腔112中，且充电接头220与充电刷120相接触，使储能装置为AGV本体100的内部电池充电，或者储能装置向AGV本体100的电气装置提供电能，例如储能装置为举升机构110及驱动装置提供电能。举升机构110驱动活动件111上升的行程顶端高于潜入空间210的顶端，活动件111继续上升使活动件111的顶面与充电拖车200的底面相抵，最后活动件111抬起充电拖车200，使AGV本体100背负充电拖车200。

物料拖车300有多台，所有物料拖车300依次前后铰接，位于前端的物料拖车300与充电拖车200的后侧连接。位于前端的物料拖车300的前侧设有磁吸连接板350，充电拖车200的后侧设有磁吸连接器240，磁吸连接板350的位置与磁吸连接器240的位置正对，磁吸连接板350上下方向的宽度大于磁吸连接器240的宽度，使得磁吸连接器240沿上下方向移动后仍能与磁吸连接板350磁吸连接，即物料拖车300与充电拖车200磁吸连接。磁吸连接器240采用电永磁铁，通电后磁吸连接器240与磁吸连接板350分离，断电后磁吸连接器240与磁吸连接板350磁吸连接。当AGV本体100背负充电拖车200时，充电拖车200上升使磁吸连接器240相对于磁吸连接板350向上移动，但磁吸连接器240仍然与磁吸连接板350磁吸连接。其余物料拖车300通过销轴前后铰接，从而使得充电拖车200与多台物料拖车300连接成链状，AGV本体100背负充电拖车200行走时带动所有物料拖车300移动。

物料拖车300包括行走机构320与支撑板330，行走机构320为两个脚轮组，两个脚轮组分别设于支撑板330的前后两侧，且支撑板330与AGV本体100的通槽130位于同一水平面上，支撑板330设有两个凹槽310，凹槽310沿上下方向贯穿支撑板330，两个凹槽310分别设于支撑板330的左右两侧，使得物料拖车300呈“工”字型结构。前导向柱341与后导向柱342均设置于支撑板330的顶面上，前导向柱341与后导向柱342分别设置于凹槽310的前后两侧，前导向柱341与后导向柱342之间的距离大于AGV本体100左右方向上的宽度。

物料架400的底部设有支撑结构410，支撑结构410有四根带有滚轮的支脚组成，支撑结构410将物料架400撑起，使物料架400的下方形成可供AGV本体100潜入的空间，物料架400的顶部可放置物料。物料架400置于物料拖车300的支撑板330上，支撑结构410撑起物料架400使物料架400与支撑板330隔开，物料架400位于凹槽310的上方，物料架400的底部与支撑板330之间形成避位空间。支撑板330上设有限位结构，限位结构的位置与支撑结构410的支脚位置相对应，限位结构限制支脚前后移动的自由度。

AGV本体100的通槽130上下方向的宽度大于支撑板330的厚度，物料架400与支撑板330之间的避位空间可容纳AGV本体100的举升机构110，当AGV本体100需要卸下物料拖车300上的物料架400时，AGV本体100移动到物料拖车300左侧或右侧的凹槽310旁，AGV本体100的激光扫描传感器检测前导向柱341与后导向柱342的位置调整AGV本体100的姿态，使得AGV本体100的通槽130正对支撑板330，随后AGV本体100进入凹槽310中，AGV本体100向支撑板330移动，令支撑板330插入通槽130中，且AGV本体100的举升机构110位于支撑板330与物料架400之间的避位空间中。随后举升机构110驱动活动件111上升并抬起物料架400，令物料架400与物料拖车300分离，最后AGV本体100反向移动并离开物料拖车300的凹槽310，AGV本体100将物料架400运输到卸料区域中，完成物料架400的卸下。

需要将物料架400装载到物料拖车300时，AGV本体100潜入到物料架400的下方，举升机构110驱动活动件111升高并抬起物料架400，随后AGV本体100移动到物料拖车300左侧或右侧的凹槽310旁，AGV本体100的激光扫描传感器检测前导向柱341与后导向柱342的位置调整AGV本体100的姿态，使得AGV本体100的通槽130正对支撑板330，随后AGV本体100进入凹槽310中，AGV本体100向支撑板330移动，令支撑板330插入通槽130中，且AGV本体100的举升机构110位于支撑板330与物料架400之间的避位空间中，最后举升机构110驱动活动件111下降使物料架400放置于物料拖车300上，完成物料架400的装载。

AGV本体100完成物料架400的装卸后，重新移动到充电拖车200的潜入空间210中，举升机构110升高活动件111使AGV本体100背负充电拖车200，最后AGV本体100带动充电拖车200及物料拖车300向下一地点移动。

对于本领域技术人员而言，AGV本体100应当设有用于检测物料的激光扫描传感器、红外传感器或视觉导航传感器等传感器，视觉导航传感器等传感器用于检测AGV本体100行走方向前方的障碍物，帮助AGV本体100调整姿态，以及确保AGV本体100能够准确移动到充电拖车200的潜入空间210、确保AGV本体100准确进入物料拖车300的凹槽310中及通槽130能够对准支撑板330。而AGV本体100用于姿态调整的相关控制程序及算法，亦属于AGV技术中较为常见的常规技术。

在一些实施例中，充电拖车200与物料拖车300活动连接的方式有多种，例如，充电拖车200的后侧设有销轴，销轴的轴向呈向下方向，物料拖车300的前侧设有销孔，销孔与销轴配合使充电拖车200与物料拖车300活动连接，且销轴沿上下方向延伸，使销轴的轴长大于销孔的深度，当充电拖车200相对于物料拖车300沿上下方向移动时，销轴仍然穿设于销孔中；或者，充电拖车200的后侧设有圆环扣，物料拖车300的前端设有吊环，圆环扣与吊环扣接在一起，当充电拖车200相对于物料拖车300沿上下方向移动时，圆环扣可相对于吊环上下移动，且圆环扣与吊环保持扣接；或者，充电拖车200与物料拖车300通过钢丝绳连接在一起。

在一些实施例中，凹槽310使物料拖车300的形状呈C型，物料架400放置于物料拖车300上，物料架400位于凹槽310的上方，则AGV本体100无需设置通槽130，AGV本体100可进入凹槽310中，举升机构110驱动活动件111抬起物料架400后从凹槽310的开口处离开，亦可实现AGV本体100装卸物料架400。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种AGV装置，其特征在于：包括：

AGV本体(100)，所述AGV本体(100)包括：

举升机构(110)，其设于所述AGV本体(100)，所述举升机构(110)具有活动件(111)，所述举升机构(110)驱动所述活动件(111)沿上下方向升降；

充电刷(120)，其设于所述活动件(111)的顶面；

充电拖车(200)，其下方留有供所述AGV本体(100)潜入的潜入空间(210)，所述充电拖车(200)设有储电装置，所述储电装置具有充电接头(220)，所述充电接头(220)向下伸入所述潜入空间(210)中；

物料拖车(300)，其连接于所述充电拖车(200)，所述物料拖车(300)的侧壁设有供所述AGV本体(100)进入的凹槽(310)，所述凹槽(310)沿上下方向贯穿所述物料拖车(300)；

物料架(400)，其置于所述物料拖车(300)上，所述物料架(400)位于所述凹槽(310)的上方。

2.根据权利要求1所述的AGV装置，其特征在于：所述活动件(111)运动行程的顶端高于所述潜入空间(210)的顶端。

3.根据权利要求2所述的AGV装置，其特征在于：所述充电拖车(200)与所述物料拖车(300)活动连接，所述充电拖车(200)可相对于所述物料拖车(300)上下移动。

4.根据权利要求3所述的AGV装置，其特征在于：所述充电拖车(200)与所述物料拖车(300)磁吸连接。

5.根据权利要求1所述的AGV装置，其特征在于：所述充电拖车(200)的底部设有定位柱(230)，所述定位柱(230)向下伸入所述潜入空间(210)中，所述活动件(111)的顶面上设有凹腔(112)，所述凹腔(112)的形状与所述定位柱(230)的形状相匹配。

6.根据权利要求5所述的AGV装置，其特征在于：所述定位柱(230)至少有两个，所有所述定位柱(230)间隔设置，所述凹腔(112)至少有两个，所述定位柱(230)与所述凹腔(112)一一配对设置。

7.根据权利要求5所述的AGV装置，其特征在于：所述定位柱(230)的底端边缘设有圆角，所述凹腔(112)的开口呈上大下小的锥形结构。

8.根据权利要求1所述的AGV装置，其特征在于：所述AGV本体(100)的侧壁设有沿水平方向延伸的通槽(130)，所述通槽(130)位于所述举升机构(110)的下方，所述物料拖车(300)包括行走机构(320)与支撑板(330)，所述行走机构(320)设于所述支撑板(330)底部，所述支撑板(330)与所述通槽(130)位于同一水平面上，所述支撑板(330)的厚度小于所述通槽(130)的宽度，所述物料架(400)的底部设有支撑结构(410)，所述支撑结构(410)隔开所述物料架(400)与所述支撑板(330)。

9.根据权利要求8所述的AGV装置，其特征在于：以所述充电拖车(200)相对于所述物料拖车(300)的位置为相对的前方向，所述凹槽(310)有两个，两个所述凹槽(310)分别设于所述支撑板(330)的左右两侧。

10.根据权利要求1所述的AGV装置，其特征在于：所述物料拖车(300)设有前导向柱(341)与后导向柱(342)，所述前导向柱(341)与所述后导向柱(342)均竖向设置，所述前导向柱(341)与所述后导向柱(342)分别设置于所述凹槽(310)的前后两侧。

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