CN214930175U - Agv装置的牵引拖车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV装置的牵引拖车，包括：AGV本体，其顶部设有举升机构，所述举升机构具有活动件，所述举升机构驱动所述活动件沿上下方向升降；主拖车，其下方留有供所述AGV本体潜入的潜入空间，所述主拖车的后侧设有磁吸连接器；物料拖车，其前侧设有磁吸连接板，所述磁吸连接板沿上下方向延伸，所述磁吸连接板与所述磁吸连接器磁吸连接。本实用新型的AGV装置的牵引拖车，由于AGV本体抬起主拖车造成主拖车与物料拖车出现高度差异，使磁吸连接器相对于磁吸连接板向上移动，则磁吸连接器向上移动后仍然与磁吸连接板保持磁吸连接，从而避免主拖车与物料拖车的连接结构长时间受压变形。本实用新型可应用于AGV设备领域中。

Description

AGV装置的牵引拖车

技术领域

本实用新型涉及AGV设备领域，特别涉及AGV装置的牵引拖车。

背景技术

AGV装置为自动导引运输车，AGV装置能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV装置通常按照引导路径运送物料，为了提高AGV装置的工作效率，AGV装置牵引主拖车，主拖车牵引多台物料拖车，使AGV装置能够牵引多台物料拖车。现有的主拖车与物料拖车采用插销的方式连接在一起，然而，由于物料拖车及主拖车的重量较大，AGV装置采用牵引的方式拉动主拖车行走时，AGV装置的轮压不足，容易造成AGV装置的驱动轮打滑。

为此，若AGV装置采用背负主拖车的形式带动主拖车行走，应该可以增大AGV装置的驱动轮轮压。然而，AGV装置背负主拖车时，主拖车与物料拖车之间出现高度差异，主拖车与物料拖车的连接结构长时间受压，长此以往，容易造成连接结构损坏。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种AGV装置的牵引拖车，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种AGV装置的牵引拖车，包括：

AGV本体，其顶部设有举升机构，所述举升机构具有活动件，所述举升机构驱动所述活动件沿上下方向升降；

主拖车，其下方留有供所述AGV本体潜入的潜入空间，所述主拖车的后侧设有磁吸连接器；

物料拖车，其前侧设有磁吸连接板，所述磁吸连接板沿上下方向延伸，所述磁吸连接板与所述磁吸连接器磁吸连接。

本实用新型的有益效果是：AGV本体潜入主拖车下方的潜入空间中，AGV本体的举升机构驱动活动件上升并抬起主拖车，使AGV本体能够带动主拖车行走，而主拖车后侧的磁吸连接器与物料拖车前侧的磁吸连接板磁吸连接，由于AGV本体抬起主拖车造成主拖车与物料拖车出现高度差异，使磁吸连接器相对于磁吸连接板向上移动，磁吸连接板沿上下方向延伸，则磁吸连接器向上移动后仍然与磁吸连接板保持磁吸连接，从而避免主拖车与物料拖车的连接结构长时间受压变形。

作为上述技术方案的进一步改进，所述物料拖车还包括连接结构，所述连接结构设置于所述物料拖车的前侧，所述连接结构与所述磁吸连接板活动连接，所述磁吸连接板可相对于所述连接结构上下移动。

若AGV本体带动主拖车及物料拖车在崎岖路面行走，主拖车与物料拖车出现高度差异，由于物料拖车通过连接结构连接于磁吸连接板，且磁吸连接板可相对于连接上下移动，令磁吸连接板具有上下移动的余量，则磁吸连接器带动磁吸连接板上下移动，使磁吸连接器与磁吸连接板之间保持相对静止，使磁吸连接器与磁吸连接板磁吸连接更加稳固。

作为上述技术方案的进一步改进，所述连接结构包括：

插销座，其连接于所述物料拖车，所述插销座设有沿上下方向贯通的销孔；

插销，其穿设于所述销孔中，所述插销的截面形状与所述销孔的截面形状相匹配，所述插销可沿着所述销孔上下移动，所述插销与所述磁吸连接板连接。

AGV本体带动主拖车及物料拖车行走，AGV本体加速或刹车时，由于物料拖车的连接结构与磁吸连接板之间活动连接，磁吸连接板与连接结构之间容易互相碰撞，因此，连接结构包括插销座与插销，插销座与物料拖车连接，插销连接磁吸连接板后穿设于插销座的销孔中，插销被限位于插销座的销孔中，插销与插销座在水平方向上的相对位移较小，则磁吸连接板与插销座在水平方向上的相对位移较小，从而避免AGV本体加速或刹车造成磁吸连接板撞击连接结构。

作为上述技术方案的进一步改进，所述磁吸连接板设有连接部，所述连接部向后延伸，所述连接部设有沿上下贯通的通孔，所述通孔的截面形状与所述插销的截面形状相匹配，所述插销穿设于所述通孔中。

由于磁吸连接板与磁吸连接器磁吸连接，磁吸连接板的磁吸位置需要保持平整并定期清理以减少异物粘附，磁吸连接板设有与插销匹配的通孔，插销穿过通孔后再插入插销座的销孔中，从而使得插销与磁吸连接板的连接更加便捷，便于对磁吸连接板进行清理。

作为上述技术方案的进一步改进，所述连接结构的前侧面与所述磁吸连接板的后侧壁相抵，所述物料拖车还包括滚动体，所述滚动体设置于所述磁吸连接板的后侧壁上，所述滚动体的转动轴线呈前后方向，所述滚动体至少有两个，所有所述滚动体分别设置于所述连接结构的左右两侧，所述滚动体的外侧壁与所述连接结构的外侧壁相抵。

在磁吸连接板的后侧壁设有滚动体，滚动体的外侧壁与连接结构的外侧壁相抵，使磁吸连接板相对于连接结构上下移动时，滚动体相对于连接结构滚动，从而使得磁吸连接板上下移动更加顺畅。

作为上述技术方案的进一步改进，所述滚动体包括转轴与轴承，所述转轴连接于所述磁吸连接板，所述转轴的轴线呈前后方向，所述轴承的内圈套设于所述转轴，所述轴承的外圈与所述连接结构的外侧壁相抵。

轴承与转轴的配合更加紧密，连接结构被限位于两个轴承之间，减少连接结构相对于磁吸连接板在左右方向上的位移，避免连接结构磨损磁吸连接板。

作为上述技术方案的进一步改进，所述磁吸连接器为电永磁铁。

磁吸连接器为电永磁铁，电永磁铁断电后具有磁性、对电永磁铁通电使其失去磁性，使主拖车与物料拖车连接或分离，使得主拖车与物料拖车的连接与分离更加便捷；并且，电永磁铁保证断电状态下磁吸连接器与磁吸连接板连接在一起，避免磁吸连接器因故障断电造成主拖车与物料拖车分离。

作为上述技术方案的进一步改进，所述磁吸连接器为电磁铁。

磁吸连接器为电磁铁，电磁铁通电后具有磁性，通过控制磁吸连接器通电或断电，使主拖车与物料拖车连接或分离，使得主拖车与物料拖车的连接与分离更加便捷。

作为上述技术方案的进一步改进，所述磁吸连接板至少有两个，所有所述磁吸连接板左右间隔设置，所述磁吸连接器至少有两个，所述磁吸连接器的位置与所述磁吸连接板的位置一一对应。

物料拖车设有多个磁吸连接板，主拖车对应设有多个磁吸连接器，使得物料拖车与主拖车之间的磁吸连接更加稳固。

作为上述技术方案的进一步改进，所述磁吸连接板的前侧面与所述磁吸连接器的后侧面磁吸连接，所述磁吸连接板的前侧面面积大于所述磁吸连接器的后侧面面积。

磁吸连接板的前侧面面积大于磁吸连接器的后侧面面积，使得磁吸连接器与磁吸连接板连接时具有更大的误差余量，且磁吸连接器相对于磁吸连接板移动的范围更大，防止磁吸连接器与磁吸连接板松脱。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；

图1是本实用新型所提供的AGV装置的牵引拖车，其一实施例的结构示意图；

图2是本实用新型所提供的AGV装置的牵引拖车，其一实施例另一角度的结构示意图；

图3是本实用新型所提供的AGV装置的牵引拖车，其一实施例中主拖车与物料拖车连接的结构示意图；

图4是本实用新型所提供的AGV装置的牵引拖车，其一实施例中主拖车与物料拖车连接的分解示意图；

图5是图4中A的放大示意图；

图6是本实用新型所提供的AGV装置的牵引拖车，其一实施例中主拖车与物料拖车连接另一角度的分解示意图。

100、AGV本体，120、举升机构，121、活动件，200、主拖车，210、潜入空间，240、磁吸连接器，300、物料拖车，350、磁吸连接板，351、连接部，352、通孔，360、连接结构，361、插销座，362，销孔，363、插销，370、滚动体，371、转轴，372、轴承。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图6，本实用新型的AGV装置的牵引拖车作出如下实施例：

AGV装置的牵引拖车包括AGV本体100、主拖车200、物料拖车300。

AGV本体100包括壳体与举升机构，壳体的内部设有上下贯通的容纳空间，举升机构120设置于壳体的顶部，举升机构120具有活动件121，活动件121为水平设置的平板结构，活动件121盖设于容纳空间的顶端，举升机构120驱动活动件121沿上下方向移动，举升机构120为剪叉式升降机构。

主拖车200的底部设有行走装置，行走装置由四个带有滚轮的支脚组成，行走装置支撑主拖车200与地面分隔，使主拖车200的下方形成潜入空间210。潜入空间210的高度大于AGV本体100的高度，潜入空间210左右方向的宽度大于AGV本体100的左右方向的宽度，AGV本体100可潜入该潜入空间210中。当AGV本体100需要背负主拖车200时，AGV本体100潜入主拖车200下方的潜入空间210中，AGV本体100调整姿态使活动件121正对主拖车200的底部。随后举升机构120驱动活动件121上升，活动件121上升使AGV本体100抬起主拖车200，从而使得AGV本体100可背负主拖车200行走。主拖车200的后侧壁上设有两个磁吸连接器240，两个磁吸连接器240分别设置于主拖车200的左右两侧，本实施例中，磁吸连接器240采用电永磁铁，通电后磁吸连接器240失去磁性，断电后磁吸连接器240具有磁性；或者，磁吸连接器240采用电磁铁，通电后磁吸连接器240具有磁性，断电后磁吸连接器240失去磁性。

为了使磁吸连接器240能够通电或断电，在主拖车200设有储电装置与控制电路，储电装置与控制电路电性连接，控制电路与磁吸连接器240电性连接，储电装置为磁吸连接器240提供电能，控制电路控制磁吸连接器的通电与断电，从而实现磁吸连接器240的打开与关闭。

物料拖车300有多台，所有物料拖车300依次前后铰接，位于前端的物料拖车300与主拖车200的后侧磁吸连接。位于前端的物料拖车300的前侧设有磁吸连接板350、连接结构360、滚动体370。磁吸连接板350为铁或钴或镍等物质或它们的合金制成的板材，磁吸连接板350能够被磁铁吸附。连接结构360设置于物料拖车300的前侧，连接结构360包括插销座361与插销363，插销座361通过螺钉连接于物料拖车300的前侧壁，插销座361设有沿上下方向贯通的销孔362，销孔362的形状与插销363的形状相匹配。磁吸连接板350设置于连接结构360的前侧，磁吸连接板350的顶端与底端边缘向后折弯形成连接部351，连接部351向后延伸，连接部351设有沿上下方向贯通的通孔352，通孔352的形状与插销363的形状相匹配。滚动体370有四个，四个滚动体370均匀分布于插销座361的左右两侧，滚动体370包括转轴371与轴承372，转轴371连接于磁吸连接板350的后侧壁，转轴371的轴线沿前后方向，轴承372的内圈套设于转轴371上，轴承372的外圈与连接结构360相抵。插销座361的的前侧壁贴合于磁吸连接板350的后侧壁，两个连接部351分别位于插销座361的上下两侧，两个连接部351之间的距离大于插销座361上下方向的长度，插销座361可在两个连接部351之间上下移动，插销363穿过通孔352后插入销孔362中，使磁吸连接板350与连接结构360活动连接在一起。

首台物料拖车300上的磁吸连接板350与连接结构360各有两个，磁吸连接板350的位置与磁吸连接器240的位置一一对应设置，磁吸连接板350沿上下方向延伸，且磁吸连接板350的前侧面面积大于磁吸连接器240的后侧面面积，使得磁吸连接器240沿上下方向移动后仍能与磁吸连接板350磁吸连接，即物料拖车300与主拖车200磁吸连接。当AGV本体100背负主拖车200时，主拖车200上升使磁吸连接器240相对于磁吸连接板350向上移动，但磁吸连接器240仍然与磁吸连接板350磁吸连接。其余物料拖车300通过销轴前后铰接，从而使得主拖车200与多台物料拖车300连接成链状，AGV本体100背负主拖车200行走时带动所有物料拖车300移动。

在一些实施例中，连接结构360与磁吸连接板350活动连接的方式有多种，例如，连接结构360包括T型槽与滑块，T型槽设置于物料拖车300的前侧，T型槽沿上下方向延伸，滑块可上下滑动地设置于T型槽中，滑块的前端伸出于T型槽外部，滑块的前端连接磁吸连接板350，使得磁吸连接板350可沿上下方向活动；或者，连接结构360包括槽件与连接螺钉，槽件设有沿上下方向延伸的通槽，通槽沿前后方向贯通槽件，连接螺钉穿过通槽后连接于磁吸连接板350，连接螺钉可沿着通槽上下移动，则磁吸连接板350可沿上下方向活动。

在一些实施例中，滚动体370的种类有多种，例如，在磁吸连接板350的后侧壁设有凹腔，将滚动体370可转动地设置于凹腔中，滚动体370的外壁伸出于凹腔外部，从而使得连接结构360与滚动体370的外壁相抵，有助于连接结构360相对于磁吸连接板350上下移动时，滚动体370转动使连接结构360的上下移动更加顺畅，滚动体370可以是滚轮、圆球、圆柱体等能够滚动的结构。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种AGV装置的牵引拖车，其特征在于：包括：

AGV本体(100)，其顶部设有举升机构(120)，所述举升机构(120)具有活动件(121)，所述举升机构(120)驱动所述活动件(121)沿上下方向升降；

主拖车(200)，其下方留有供所述AGV本体(100)潜入的潜入空间(210)，所述主拖车(200)的后侧设有磁吸连接器(240)；

物料拖车(300)，其前侧设有磁吸连接板(350)，所述磁吸连接板(350)沿上下方向延伸，所述磁吸连接板(350)与所述磁吸连接器(240)磁吸连接。

2.根据权利要求1所述的AGV装置的牵引拖车，其特征在于：所述物料拖车(300)还包括连接结构(360)，所述连接结构(360)设置于所述物料拖车(300)的前侧，所述连接结构(360)与所述磁吸连接板(350)活动连接，所述磁吸连接板(350)可相对于所述连接结构(360)上下移动。

3.根据权利要求2所述的AGV装置的牵引拖车，其特征在于：所述连接结构(360)包括：

插销座(361)，其连接于所述物料拖车(300)，所述插销座(361)设有沿上下方向贯通的销孔(362)；

插销(363)，其穿设于所述销孔(362)中，所述插销(363)的截面形状与所述销孔(362)的截面形状相匹配，所述插销(363)可沿着所述销孔(362)上下移动，所述插销(363)与所述磁吸连接板(350)连接。

4.根据权利要求3所述的AGV装置的牵引拖车，其特征在于：所述磁吸连接板(350)设有连接部(351)，所述连接部(351)向后延伸，所述连接部(351)设有沿上下贯通的通孔(352)，所述通孔(352)的截面形状与所述插销(363)的截面形状相匹配，所述插销(363)穿设于所述通孔(352)中。

5.根据权利要求2所述的AGV装置的牵引拖车，其特征在于：所述连接结构(360)的前侧面与所述磁吸连接板(350)的后侧壁相抵，所述物料拖车(300)还包括滚动体(370)，所述滚动体(370)设置于所述磁吸连接板(350)的后侧壁上，所述滚动体(370)的转动轴线呈前后方向，所述滚动体(370)至少有两个，所有所述滚动体(370)分别设置于所述连接结构(360)的左右两侧，所述滚动体(370)的外侧壁与所述连接结构(360)的外侧壁相抵。

6.根据权利要求5所述的AGV装置的牵引拖车，其特征在于：所述滚动体(370)包括转轴(371)与轴承(372)，所述转轴(371)连接于所述磁吸连接板(350)，所述转轴(371)的轴线呈前后方向，所述轴承(372)的内圈套设于所述转轴(371)，所述轴承(372)的外圈与所述连接结构(360)的外侧壁相抵。

7.根据权利要求1所述的AGV装置的牵引拖车，其特征在于：所述磁吸连接器(240)为电永磁铁。

8.根据权利要求1所述的AGV装置的牵引拖车，其特征在于：所述磁吸连接器(240)为电磁铁。

9.根据权利要求1所述的AGV装置的牵引拖车，其特征在于：所述磁吸连接板(350)至少有两个，所有所述磁吸连接板(350)左右间隔设置，所述磁吸连接器(240)至少有两个，所述磁吸连接器(240)的位置与所述磁吸连接板(350)的位置一一对应。

10.根据权利要求1所述的AGV装置的牵引拖车，其特征在于：所述磁吸连接板(350)的前侧面与所述磁吸连接器(240)的后侧面磁吸连接，所述磁吸连接板(350)的前侧面面积大于所述磁吸连接器(240)的后侧面面积。

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