CN215601996U - 一种适用于机器人的多功能末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于机器人的多功能末端执行器，包括底座，所述底座的右端四角均开有安装孔，所述底座的右端中部固定连接有加固座，所述加固座的右端中部穿插固定连接有支撑柱，所述支撑柱的右端中部固定连接有大齿轮，所述支撑柱的外表面右部穿插活动连接有旋转装置，且大齿轮位于旋转装置内，所述旋转装置的右端下部固定连接有连接柱，所述连接柱的右端中部固定连接有夹持装置。本实用新型所述的一种适用于机器人的多功能末端执行器，通过设置旋转装置和驱动装置，可对的角度进行旋转调节，提高了该执行器的实用性，通过设置夹持装置，可对不同形状的产品进行夹持，尤其便于对瓶状产品进行夹持，扩大了该执行器的适用范围。

Description

一种适用于机器人的多功能末端执行器

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种适用于机器人的多功能末端执行器。

背景技术

机器人是一种自动化机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，而一个机器人末端执行器指的是任何一个连接在机器人边缘具有一定功能的工具，机器人末端执行器通常被认为是机器人的外围设备，但现有的末端执行器还存在以下不足：1、传统的末端执行器都是直接定位固定的，不能对执行器的角度进行旋转调节，降低了执行器的实用性；2、传统的末端执行器只能对同一种形状的产品进行夹持，不能对不同形状的产品进行夹持，尤其瓶状产品，不能满足使用需求；故此，我们提出了一种适用于机器人的多功能末端执行器。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种适用于机器人的多功能末端执行器，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种适用于机器人的多功能末端执行器，包括底座，所述底座的右端四角均开有安装孔，所述底座的右端中部固定连接有加固座，所述加固座的右端中部穿插固定连接有支撑柱，所述支撑柱的右端中部固定连接有大齿轮，所述支撑柱的外表面右部穿插活动连接有旋转装置，且大齿轮位于旋转装置内，所述旋转装置的右端下部固定连接有连接柱，所述连接柱的右端中部固定连接有夹持装置。

优选的，所述旋转装置包括固定板，所述固定板的左端上部穿插活动连接有驱动装置，所述固定板的上端中部固定连接有固定架，所述固定架的右架壁下部通过轴承活动连接有固定轴，且固定轴的左端与大齿轮的右端固定连接，所述固定板的左端下部通过轴承与支撑柱的外表面右部穿插活动连接。

优选的，所述驱动装置包括驱动器，所述驱动器的输出端贯穿固定板的左端并固定连接有驱动轴，所述驱动轴的外表面中部穿插固定连接有小齿轮，所述驱动轴的左端和右端通过轴承分别于固定板的右端和固定架的右架壁活动连接。

优选的，所述夹持装置包括固定座，所述固定座的右端中部开有限位槽，所述限位槽的前槽壁左部和后槽壁左部之间共同穿插固定连接有两个限位杆，所述固定座的前端右部和后端右部均固定连接有气缸，两个所述气缸的输出端分别贯穿限位槽的前槽壁和后槽壁并固定连接有夹爪，且两个夹爪的前端左部均与两个限位杆穿插活动连接，两个所述夹爪的相反面右部均固定连接有橡胶垫。

优选的，所述小齿轮的下端与大齿轮的上端齿轮啮合，且小齿轮的直径长度小于大齿轮的直径长度，所述小齿轮的外表面与固定架的上架壁不接触。

优选的，所述限位槽和夹爪的外表面左部均设置为T型结构，且两个所述夹爪的外表面左部均与限位槽滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

一、通过设置旋转装置和驱动装置，通过驱动器带动小齿轮转动，然后通过小齿轮与大齿轮之间的啮合传动，可使小齿轮围绕大齿轮进行转动，并带动连接柱一同进行转动，从而可对执行器的角度进行旋转调节，提高了该执行器的实用性；

二、通过设置夹持装置，通过两个气缸伸长使两个夹爪一同向中间移动，并通过限位槽和限位杆的限位使夹爪更加稳定，从而使可对不同形状的产品进行夹持，也便于对瓶状产品进行夹持，有效的扩大了该执行器的适用范围，可满足使用者的使用需求。

附图说明

图1为本实用新型一种适用于机器人的多功能末端执行器的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种适用于机器人的多功能末端执行器的旋转装置的结构示意图；

图3为本实用新型一种适用于机器人的多功能末端执行器的驱动装置的结构示意图；

图4为本实用新型一种适用于机器人的多功能末端执行器的夹持装置的结构示意图。

图中：1、底座；2、安装孔；3、加固座；4、支撑柱；5、大齿轮；6、旋转装置；7、连接柱；8、夹持装置；61、固定板；62、驱动装置；63、固定架；64、固定轴；621、驱动器；622、驱动轴；623、小齿轮；81、固定座；82、气缸；83、夹爪；84、橡胶垫；85、限位槽；86、限位杆。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-4所示，一种适用于机器人的多功能末端执行器，包括底座1，底座1的右端四角均开有安装孔2，底座1的右端中部固定连接有加固座3，加固座3的右端中部穿插固定连接有支撑柱4，支撑柱4的右端中部固定连接有大齿轮5，支撑柱4的外表面右部穿插活动连接有旋转装置6，且大齿轮5位于旋转装置6内，旋转装置6的右端下部固定连接有连接柱7，连接柱7的右端中部固定连接有夹持装置8。

旋转装置6包括固定板61，固定板61的左端上部穿插活动连接有驱动装置62，固定板61的上端中部固定连接有固定架63，固定架63的右架壁下部通过轴承活动连接有固定轴64，且固定轴64的左端与大齿轮5的右端固定连接，固定板61的左端下部通过轴承与支撑柱4的外表面右部穿插活动连接；驱动装置62包括驱动器621，驱动器621的输出端贯穿固定板61的左端并固定连接有驱动轴622，驱动轴622的外表面中部穿插固定连接有小齿轮623，驱动轴622的左端和右端通过轴承分别于固定板61的右端和固定架63的右架壁活动连接；夹持装置8包括固定座81，固定座81的右端中部开有限位槽85，限位槽85的前槽壁左部和后槽壁左部之间共同穿插固定连接有两个限位杆86，固定座81的前端右部和后端右部均固定连接有气缸82，两个气缸82的输出端分别贯穿限位槽85的前槽壁和后槽壁并固定连接有夹爪83，且两个夹爪83的前端左部均与两个限位杆86穿插活动连接，两个夹爪83的相反面右部均固定连接有橡胶垫84；小齿轮623的下端与大齿轮5的上端齿轮啮合，通过小齿轮623与大齿轮5之间的啮合转动，可使固定架63带动连接柱7进行旋转，且小齿轮623的直径长度小于大齿轮5的直径长度，当小齿轮623转动两圈时，才能围绕着大齿轮5转动一圈，从而减缓了连接柱7的转速，小齿轮623的外表面与固定架63的上架壁不接触，不影响小齿轮623进行转动；限位槽85和夹爪83的外表面左部均设置为T型结构，且两个夹爪83的外表面左部均与限位槽85滑动连接，通过限位槽85和限位杆86可对夹爪83进行限位，提高了夹爪83的稳定性。

需要说明的是，本实用新型为一种适用于机器人的多功能末端执行器，在使用时，使用者通过底座1上的安装孔2，可将整个末端执行器安装到机器上，当使用该末端执行器需要调节角度时，驱动器621带动驱动轴622转动，并带动小齿轮623一同进行转动，然后通过小齿轮623与大齿轮5之间的啮合传动，可使小齿轮623带动固定板61和固定架63，围绕大齿轮5进行转动，并使连接柱7带动夹持装置8一同进行转动调节，从而可灵活的对执行器的角度进行旋转调节，提高了该执行器的实用性，当需要对触碰进行抓取时，通过两个气缸82伸长使两个夹爪83一同向中间移动，并通过限位槽85和限位杆86的限位，使两个夹爪83移动得更加稳定，从而使两个夹爪83对触碰进行夹紧固定，便于对不同形状的产品进行抓取，有效的扩大了该执行器的适用范围，当需要对瓶状产品进行抓取时，将两个夹爪83插入到瓶口内，在通过两个气缸82的收缩，使两个夹爪83上的橡胶垫84与瓶子的瓶壁接触，即可抓取瓶状产品，从而增加了执行器的多功能性，可满足使用者的使用需求。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种适用于机器人的多功能末端执行器，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的右端四角均开有安装孔（2），所述底座（1）的右端中部固定连接有加固座（3），所述加固座（3）的右端中部穿插固定连接有支撑柱（4），所述支撑柱（4）的右端中部固定连接有大齿轮（5），所述支撑柱（4）的外表面右部穿插活动连接有旋转装置（6），且大齿轮（5）位于旋转装置（6）内，所述旋转装置（6）的右端下部固定连接有连接柱（7），所述连接柱（7）的右端中部固定连接有夹持装置（8）。

2.根据权利要求1所述的一种适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于：所述旋转装置（6）包括固定板（61），所述固定板（61）的左端上部穿插活动连接有驱动装置（62），所述固定板（61）的上端中部固定连接有固定架（63），所述固定架（63）的右架壁下部通过轴承活动连接有固定轴（64），且固定轴（64）的左端与大齿轮（5）的右端固定连接，所述固定板（61）的左端下部通过轴承与支撑柱（4）的外表面右部穿插活动连接。

3.根据权利要求2所述的一种适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于：所述驱动装置（62）包括驱动器（621），所述驱动器（621）的输出端贯穿固定板（61）的左端并固定连接有驱动轴（622），所述驱动轴（622）的外表面中部穿插固定连接有小齿轮（623），所述驱动轴（622）的左端和右端通过轴承分别于固定板（61）的右端和固定架（63）的右架壁活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于：所述夹持装置（8）包括固定座（81），所述固定座（81）的右端中部开有限位槽（85），所述限位槽（85）的前槽壁左部和后槽壁左部之间共同穿插固定连接有两个限位杆（86），所述固定座（81）的前端右部和后端右部均固定连接有气缸（82），两个所述气缸（82）的输出端分别贯穿限位槽（85）的前槽壁和后槽壁并固定连接有夹爪（83），且两个夹爪（83）的前端左部均与两个限位杆（86）穿插活动连接，两个所述夹爪（83）的相反面右部均固定连接有橡胶垫（84）。

5.根据权利要求3所述的一种适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于：所述小齿轮（623）的下端与大齿轮（5）的上端齿轮啮合，且小齿轮（623）的直径长度小于大齿轮（5）的直径长度，所述小齿轮（623）的外表面与固定架（63）的上架壁不接触。

6.根据权利要求4所述的一种适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于：所述限位槽（85）和夹爪（83）的外表面左部均设置为T型结构，且两个所述夹爪（83）的外表面左部均与限位槽（85）滑动连接。

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