CN215511113U - 一种行程可调式气动机械爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种行程可调式气动机械爪，包括气动机械爪本体、基座、上安装板和下安装板，所述基座上安装有进气口，气缸安装在基座底端，气缸为双向气缸，气动机械爪本体安装在气缸底端，气缸控制气动机械爪本体抓取工件；气动机械爪本体一侧安装有凸轮轴，凸轮安装在凸轮轴上，两根旋转轴穿过基座，旋转轴一侧设有驱动旋转轴旋转的电机一，旋转轴上还对称安装有旋转齿轮，上安装板和下安装板均安装在外部设备上，上安装板上设有与旋转齿轮啮合的凹齿，下安装板上设有工作槽和过渡面，且按照工作槽、过渡面、工作槽、过渡面分布，下安装板内侧还间隔均匀安装有多个伸缩气缸，伸缩气缸一侧安装有橡胶推板。

Description

一种行程可调式气动机械爪

技术领域

本实用新型属于气动机械爪技术领域，具体涉及一种行程可调式气动机械爪。

背景技术

工业生产自动化是工业技术现代化的发展方向之一，工业机器人与生产设备协同作业是生产自动化的体现，工业机器人与生产设备协同作业，需通过一个末端执行机构将它们串联起来，该机构称为机器人手爪，它可代替人手的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，进行机械加工的工件是多种多样的，不同的工件需根据其材料、结构和加工工艺设计不同的手爪，手爪中辅以气动、液压、传感器等技术，来满足工件自动上下料的要求。

如一公开号为CN206465105U公开了一种气动机械爪，包括固定机架、夹具机构和传动齿轮，所述的固定机架上设有固定箱、安装臂、连接螺栓、气动装置和传动轴；所述的夹具机构安装在传动齿轮上，夹具机构上设有安装孔、防滑槽和夹具；所述的传动齿轮安装在连接螺栓上，采用传动轴和传动齿轮相组合，将作用力分布于两个转轴和啮合齿轮上，可以避免局部应力较大的现象，对夹具夹紧物件的稳定性有提高。

上述气动机械爪中夹具机构的行程一定，抓取尺寸小的工件和尺寸大的工件行程相等，抓取尺寸小的工件时会存在多余行程，效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的是，为了解决现有技术存在的问题，本实用新型提供一种行程可调式气动机械爪。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种行程可调式气动机械爪，包括气动机械爪本体、基座、上安装板和下安装板，所述基座上安装有进气口，气缸安装在基座底端，气缸为双向气缸，气动机械爪本体安装在气缸底端，气缸控制气动机械爪本体抓取工件。

进一步地，气动机械爪本体一侧安装有凸轮轴，凸轮安装在凸轮轴上，两根旋转轴穿过基座，旋转轴一侧设有驱动旋转轴旋转的电机一，旋转轴上还对称安装有旋转齿轮，上安装板和下安装板均安装在外部设备上，上安装板上设有与旋转齿轮啮合的凹齿，下安装板上设有工作槽和过渡面，且按照工作槽、过渡面、工作槽、过渡面分布，下安装板内侧还间隔均匀安装有多个伸缩气缸，伸缩气缸一侧安装有橡胶推板。

进一步地，位于气动机械爪本体同侧的两个旋转齿轮之间转动连接有连杆。

进一步地，所述工作槽内安装有缓冲板，缓冲板与工作槽槽壁上安装有多个弹簧。

进一步地，所述凸轮上安装有连接轴，连接轴偏离凸轮的中心位置，连接轴和旋转轴之间转动连接有连接杆。

进一步地，所述气动机械爪本体底端延伸部内侧安装有电机二，凸轮轴穿过气动机械爪本体与电机二相连。

本实用新型的有益效果是：

1.气缸用来控制气动机械爪的相对、相背运动来夹持工件，通过旋转齿轮、凸轮的配合，从而改变基座的位置，安装在基座底端的气动机械爪的位置也随之改变。

2.在下安装板上间隔均匀安装有多个伸缩气缸和橡胶推板，伸缩气缸控制橡胶推板推出的距离，以便通过橡胶推板进一步控制气动机械爪本体的行程。

3.旋转齿轮和凹齿啮合，确保运动的平稳，缓冲板通过多个弹簧安装在工作槽内，确保旋转齿轮移动至下一个工作槽后落下的平稳，间接保证了气动机械爪本体抓取工件的稳固。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是本实用新型的上安装板左视图；

图3是本实用新型的左视结构示意图。

图中标记为：1、下安装板；2、上安装板；3、旋转齿轮；4、连杆；5、凹齿；6、连接杆；7、弹簧；8、缓冲板；9、过渡面；10、工作槽；11、连接轴； 12、凸轮；13、进气口；14、基座；15、气缸；16、工件；17、电机一；18、电机二；19、气动机械爪本体；20、凸轮轴；21、橡胶推板；22、伸缩气缸； 23、旋转轴。

具体实施方式

如图1-图3所示，一种行程可调式气动机械爪，包括气动机械爪本体19、基座14、上安装板2和下安装板1，基座14上安装有进气口13，气缸15安装在基座14底端，气缸15为双向气缸，气动机械爪本体19安装在气缸15底端，气缸15控制气动机械爪本体19抓取工件16，气动机械爪本体19底端延伸部内侧安装有电机二18，凸轮轴20穿过气动机械爪本体19与电机二18相连。

气缸15为双向气缸且安装在基座14底端，气缸15运动将安装在气缸15 上的气动机械爪本体19相对运动抓取工件16、相背运动松开工件16。

气动机械爪本体19一侧安装有凸轮轴20，凸轮12安装在凸轮轴20上，凸轮12上安装有连接轴11，连接轴11偏离凸轮12的中心位置，两根旋转轴 23穿过基座14，连接轴11和旋转轴23之间转动连接有连接杆6。

电机二18驱动凸轮轴20旋转，安装在凸轮轴20上的凸轮12旋转，凸轮12和旋转轴23之间通过连接杆6连接，由于连接轴11偏心式安装，因此随着凸轮12的旋转，旋转轴23作上、下移动。

旋转轴23一侧设有驱动旋转轴23工作的电机一17，旋转轴23上还对称安装有旋转齿轮3，位于气动机械爪本体19同侧的两个旋转齿轮3之间转动连接有连杆4，上安装板2和下安装板1均安装在外部设备上，上安装板2上设有与旋转齿轮3啮合的凹齿5，下安装板1上设有工作槽10和过渡面9，且按工作槽10、过渡面9、工作槽10、过渡面9的顺序分布，工作槽10内安装有缓冲板8，缓冲板8与工作槽10槽壁上安装有多个弹簧7，下安装板1内侧还间隔均匀安装有多个伸缩气缸22，伸缩气缸22一侧安装有橡胶推板21。

凸轮12旋转至直径最大处时，旋转齿轮3上移和上安装板2上的凹齿5 啮合，此时旋转齿轮3旋转(凸轮12继续旋转，旋转齿轮3经过一个过渡面9 的时间等于凸轮12旋转一个最大直径所需的时间)，凸轮12旋转至最低位置时，旋转齿轮3下降，此时弹簧7缓冲旋转齿轮3下落的缓冲力，保证气动机械爪本体19的稳定性，由于安装在下安装板1上的橡胶推板21之间的距离均不相同，因此根据工件16的直径，可以将气动机械爪本体19移动至对应的橡胶推板21之间，通过橡胶推板21进一步控制气动机械爪本体19的行程，保证抓取工件的稳固和效率，避免作无效抓取行程影响工作效率。

本实用新型在使用时的工作原理为：若下安装板1上设有三组橡胶推板21，则如图2所示，从左向右，两个相对设置的橡胶推板21的间距依次增大，根据工件16的直径选取间距最合适的一组橡胶推板21，若选取中间一组橡胶推板 21(初始状态的气动机械爪本体19位于第一组橡胶推板21之间)，电机二18 驱动凸轮轴20旋转，凸轮12上的连接杆16从最低位置移动至最高位置，此过程中旋转齿轮3上移与凹齿5啮合，且电机一17驱动旋转轴23旋转，旋转齿轮3移动一个过渡面9，连接杆16从最高位置旋转至最低位置，此时气动机械爪本体19位于中间一组橡胶推板21之间，气缸15控制气动机械爪本体19相对抓取、相背松开动作，橡胶推板21缩短了气动机械爪本体19的行程，从而气动机械爪本体19的抓取、松开动作时间缩短，效率高。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种行程可调式气动机械爪，包括气动机械爪本体(19)、基座(14)、上安装板(2)和下安装板(1)，其特征在于，所述基座(14)上安装有进气口(13)，气缸(15)安装在基座(14)底端，气缸(15)为双向气缸，气动机械爪本体(19)安装在气缸(15)底端，气缸(15)控制气动机械爪本体(19)抓取工件(16)；

气动机械爪本体(19)一侧安装有凸轮轴(20)，凸轮(12)安装在凸轮轴(20)上，两根旋转轴(23)穿过基座(14)，旋转轴(23)一侧设有驱动旋转轴(23)旋转的电机一(17)，旋转轴(23)上还对称安装有旋转齿轮(3)，上安装板(2)和下安装板(1)均安装在外部设备上，上安装板(2)上设有与旋转齿轮(3)啮合的凹齿(5)，下安装板(1)上设有工作槽(10)和过渡面(9)，且按照工作槽(10)、过渡面(9)、工作槽(10)、过渡面(9)分布，下安装板(1)内侧还间隔均匀安装有多个伸缩气缸(22)，伸缩气缸(22)一侧安装有橡胶推板(21)。

2.根据权利要求1所述的行程可调式气动机械爪，其特征在于，位于气动机械爪本体(19)同侧的两个旋转齿轮(3)之间转动连接有连杆(4)。

3.根据权利要求1所述的行程可调式气动机械爪，其特征在于，所述工作槽(10)内安装有缓冲板(8)，缓冲板(8)与工作槽(10)槽壁上安装有多个弹簧(7)。

4.根据权利要求1所述的行程可调式气动机械爪，其特征在于，所述凸轮(12)上安装有连接轴(11)，连接轴(11)偏离凸轮(12)的中心位置，连接轴(11)和旋转轴(23)之间转动连接有连接杆(6)。

5.根据权利要求1所述的行程可调式气动机械爪，其特征在于，所述气动机械爪本体(19)底端延伸部内侧安装有电机二(18)，凸轮轴(20)穿过气动机械爪本体(19)与电机二(18)相连。

Images