CN215511113U - 一种行程可调式气动机械爪 - Google Patents

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赵军燧
陆宇凌
李铭韬
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Abstract

本实用新型提供一种行程可调式气动机械爪,包括气动机械爪本体、基座、上安装板和下安装板,所述基座上安装有进气口,气缸安装在基座底端,气缸为双向气缸,气动机械爪本体安装在气缸底端,气缸控制气动机械爪本体抓取工件;气动机械爪本体一侧安装有凸轮轴,凸轮安装在凸轮轴上,两根旋转轴穿过基座,旋转轴一侧设有驱动旋转轴旋转的电机一,旋转轴上还对称安装有旋转齿轮,上安装板和下安装板均安装在外部设备上,上安装板上设有与旋转齿轮啮合的凹齿,下安装板上设有工作槽和过渡面,且按照工作槽、过渡面、工作槽、过渡面分布,下安装板内侧还间隔均匀安装有多个伸缩气缸,伸缩气缸一侧安装有橡胶推板。

Description

一种行程可调式气动机械爪
技术领域
本实用新型属于气动机械爪技术领域,具体涉及一种行程可调式气动机械爪。
背景技术
工业生产自动化是工业技术现代化的发展方向之一,工业机器人与生产设备协同作业是生产自动化的体现,工业机器人与生产设备协同作业,需通过一个末端执行机构将它们串联起来,该机构称为机器人手爪,它可代替人手的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门,进行机械加工的工件是多种多样的,不同的工件需根据其材料、结构和加工工艺设计不同的手爪,手爪中辅以气动、液压、传感器等技术,来满足工件自动上下料的要求。
如一公开号为CN206465105U公开了一种气动机械爪,包括固定机架、夹具机构和传动齿轮,所述的固定机架上设有固定箱、安装臂、连接螺栓、气动装置和传动轴;所述的夹具机构安装在传动齿轮上,夹具机构上设有安装孔、防滑槽和夹具;所述的传动齿轮安装在连接螺栓上,采用传动轴和传动齿轮相组合,将作用力分布于两个转轴和啮合齿轮上,可以避免局部应力较大的现象,对夹具夹紧物件的稳定性有提高。
上述气动机械爪中夹具机构的行程一定,抓取尺寸小的工件和尺寸大的工件行程相等,抓取尺寸小的工件时会存在多余行程,效率较低。
实用新型内容
本实用新型的目的是,为了解决现有技术存在的问题,本实用新型提供一种行程可调式气动机械爪。
本实用新型提供了如下的技术方案:
一种行程可调式气动机械爪,包括气动机械爪本体、基座、上安装板和下安装板,所述基座上安装有进气口,气缸安装在基座底端,气缸为双向气缸,气动机械爪本体安装在气缸底端,气缸控制气动机械爪本体抓取工件。
进一步地,气动机械爪本体一侧安装有凸轮轴,凸轮安装在凸轮轴上,两根旋转轴穿过基座,旋转轴一侧设有驱动旋转轴旋转的电机一,旋转轴上还对称安装有旋转齿轮,上安装板和下安装板均安装在外部设备上,上安装板上设有与旋转齿轮啮合的凹齿,下安装板上设有工作槽和过渡面,且按照工作槽、过渡面、工作槽、过渡面分布,下安装板内侧还间隔均匀安装有多个伸缩气缸,伸缩气缸一侧安装有橡胶推板。
进一步地,位于气动机械爪本体同侧的两个旋转齿轮之间转动连接有连杆。
进一步地,所述工作槽内安装有缓冲板,缓冲板与工作槽槽壁上安装有多个弹簧。
进一步地,所述凸轮上安装有连接轴,连接轴偏离凸轮的中心位置,连接轴和旋转轴之间转动连接有连接杆。
进一步地,所述气动机械爪本体底端延伸部内侧安装有电机二,凸轮轴穿过气动机械爪本体与电机二相连。
本实用新型的有益效果是:
1.气缸用来控制气动机械爪的相对、相背运动来夹持工件,通过旋转齿轮、凸轮的配合,从而改变基座的位置,安装在基座底端的气动机械爪的位置也随之改变。
2.在下安装板上间隔均匀安装有多个伸缩气缸和橡胶推板,伸缩气缸控制橡胶推板推出的距离,以便通过橡胶推板进一步控制气动机械爪本体的行程。
3.旋转齿轮和凹齿啮合,确保运动的平稳,缓冲板通过多个弹簧安装在工作槽内,确保旋转齿轮移动至下一个工作槽后落下的平稳,间接保证了气动机械爪本体抓取工件的稳固。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型,并不构成对本实用新型的限制。在附图中:
图1是本实用新型的主视结构示意图;
图2是本实用新型的上安装板左视图;
图3是本实用新型的左视结构示意图。
图中标记为:1、下安装板;2、上安装板;3、旋转齿轮;4、连杆;5、凹齿;6、连接杆;7、弹簧;8、缓冲板;9、过渡面;10、工作槽;11、连接轴; 12、凸轮;13、进气口;14、基座;15、气缸;16、工件;17、电机一;18、电机二;19、气动机械爪本体;20、凸轮轴;21、橡胶推板;22、伸缩气缸; 23、旋转轴。
具体实施方式
如图1-图3所示,一种行程可调式气动机械爪,包括气动机械爪本体19、基座14、上安装板2和下安装板1,基座14上安装有进气口13,气缸15安装在基座14底端,气缸15为双向气缸,气动机械爪本体19安装在气缸15底端,气缸15控制气动机械爪本体19抓取工件16,气动机械爪本体19底端延伸部内侧安装有电机二18,凸轮轴20穿过气动机械爪本体19与电机二18相连。
气缸15为双向气缸且安装在基座14底端,气缸15运动将安装在气缸15 上的气动机械爪本体19相对运动抓取工件16、相背运动松开工件16。
气动机械爪本体19一侧安装有凸轮轴20,凸轮12安装在凸轮轴20上,凸轮12上安装有连接轴11,连接轴11偏离凸轮12的中心位置,两根旋转轴 23穿过基座14,连接轴11和旋转轴23之间转动连接有连接杆6。
电机二18驱动凸轮轴20旋转,安装在凸轮轴20上的凸轮12旋转,凸轮12和旋转轴23之间通过连接杆6连接,由于连接轴11偏心式安装,因此随着凸轮12的旋转,旋转轴23作上、下移动。
旋转轴23一侧设有驱动旋转轴23工作的电机一17,旋转轴23上还对称安装有旋转齿轮3,位于气动机械爪本体19同侧的两个旋转齿轮3之间转动连接有连杆4,上安装板2和下安装板1均安装在外部设备上,上安装板2上设有与旋转齿轮3啮合的凹齿5,下安装板1上设有工作槽10和过渡面9,且按工作槽10、过渡面9、工作槽10、过渡面9的顺序分布,工作槽10内安装有缓冲板8,缓冲板8与工作槽10槽壁上安装有多个弹簧7,下安装板1内侧还间隔均匀安装有多个伸缩气缸22,伸缩气缸22一侧安装有橡胶推板21。
凸轮12旋转至直径最大处时,旋转齿轮3上移和上安装板2上的凹齿5 啮合,此时旋转齿轮3旋转(凸轮12继续旋转,旋转齿轮3经过一个过渡面9 的时间等于凸轮12旋转一个最大直径所需的时间),凸轮12旋转至最低位置时,旋转齿轮3下降,此时弹簧7缓冲旋转齿轮3下落的缓冲力,保证气动机械爪本体19的稳定性,由于安装在下安装板1上的橡胶推板21之间的距离均不相同,因此根据工件16的直径,可以将气动机械爪本体19移动至对应的橡胶推板21之间,通过橡胶推板21进一步控制气动机械爪本体19的行程,保证抓取工件的稳固和效率,避免作无效抓取行程影响工作效率。
本实用新型在使用时的工作原理为:若下安装板1上设有三组橡胶推板21,则如图2所示,从左向右,两个相对设置的橡胶推板21的间距依次增大,根据工件16的直径选取间距最合适的一组橡胶推板21,若选取中间一组橡胶推板 21(初始状态的气动机械爪本体19位于第一组橡胶推板21之间),电机二18 驱动凸轮轴20旋转,凸轮12上的连接杆16从最低位置移动至最高位置,此过程中旋转齿轮3上移与凹齿5啮合,且电机一17驱动旋转轴23旋转,旋转齿轮3移动一个过渡面9,连接杆16从最高位置旋转至最低位置,此时气动机械爪本体19位于中间一组橡胶推板21之间,气缸15控制气动机械爪本体19相对抓取、相背松开动作,橡胶推板21缩短了气动机械爪本体19的行程,从而气动机械爪本体19的抓取、松开动作时间缩短,效率高。
以上仅为本实用新型的优选实施例而已,并不用于限制本实用新型,尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种行程可调式气动机械爪,包括气动机械爪本体(19)、基座(14)、上安装板(2)和下安装板(1),其特征在于,所述基座(14)上安装有进气口(13),气缸(15)安装在基座(14)底端,气缸(15)为双向气缸,气动机械爪本体(19)安装在气缸(15)底端,气缸(15)控制气动机械爪本体(19)抓取工件(16);
气动机械爪本体(19)一侧安装有凸轮轴(20),凸轮(12)安装在凸轮轴(20)上,两根旋转轴(23)穿过基座(14),旋转轴(23)一侧设有驱动旋转轴(23)旋转的电机一(17),旋转轴(23)上还对称安装有旋转齿轮(3),上安装板(2)和下安装板(1)均安装在外部设备上,上安装板(2)上设有与旋转齿轮(3)啮合的凹齿(5),下安装板(1)上设有工作槽(10)和过渡面(9),且按照工作槽(10)、过渡面(9)、工作槽(10)、过渡面(9)分布,下安装板(1)内侧还间隔均匀安装有多个伸缩气缸(22),伸缩气缸(22)一侧安装有橡胶推板(21)。
2.根据权利要求1所述的行程可调式气动机械爪,其特征在于,位于气动机械爪本体(19)同侧的两个旋转齿轮(3)之间转动连接有连杆(4)。
3.根据权利要求1所述的行程可调式气动机械爪,其特征在于,所述工作槽(10)内安装有缓冲板(8),缓冲板(8)与工作槽(10)槽壁上安装有多个弹簧(7)。
4.根据权利要求1所述的行程可调式气动机械爪,其特征在于,所述凸轮(12)上安装有连接轴(11),连接轴(11)偏离凸轮(12)的中心位置,连接轴(11)和旋转轴(23)之间转动连接有连接杆(6)。
5.根据权利要求1所述的行程可调式气动机械爪,其特征在于,所述气动机械爪本体(19)底端延伸部内侧安装有电机二(18),凸轮轴(20)穿过气动机械爪本体(19)与电机二(18)相连。
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