CN215471125U - 同步带偏位调整机构、机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种同步带偏位调整机构、机器人。本实用新型所述的同步带偏位调整机构包括：基座；安装座，所述安装座用于与主动轮固定连接，所述安装座通过螺栓固定安装在所述基座上，在所述安装座上螺纹连接有第一调节螺栓、第二调节螺栓、第三调节螺栓、第四调节螺栓，所述第一调节螺栓、所述第二调节螺栓、所述第三调节螺栓、所述第四调节螺栓分布在所述主动轮的外周侧，所述第一调节螺栓、所述第二调节螺栓、所述第三调节螺栓、所述第四调节螺栓的端部相抵于所述基座。本实用新型所述的同步带偏位调整机构能有效地解决同步带偏位的问题。

Description

同步带偏位调整机构、机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种同步带偏位调整机构以及一种具有该同步带偏位调整机构的机器人。

背景技术

工作机器人的传动方式多种多样，工业机器人五轴结构大多数采用同步带传动方式，同步带传动具有带传动、链传动和齿轮传动的优点。同步带传动由于带与带轮是靠啮合传递运动和动力，故带与带轮之间无相对滑动，能保证准确的传动比。但同步带传动对中心距及其尺寸稳定性要求较高，加工精度或安装精度没有保证，容易导致同步带偏位。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于，提供一种同步带偏位调整机构以及一种具有该同步带偏位调整机构的机器人，同步带偏位调整机构能有效地解决同步带偏位的问题。

一种同步带偏位调整机构，所述同步带偏位调整机构包括：基座；安装座，所述安装座用于与主动轮固定连接，所述安装座通过螺栓固定安装在所述基座上，在所述安装座上螺纹连接有第一调节螺栓、第二调节螺栓、第三调节螺栓、第四调节螺栓，所述第一调节螺栓、所述第二调节螺栓、所述第三调节螺栓、所述第四调节螺栓分布在所述主动轮的外周侧，所述第一调节螺栓、所述第二调节螺栓、所述第三调节螺栓、所述第四调节螺栓的端部相抵于所述基座。

进一步地，在所述主动轮的轴线的上方设置有所述第一调节螺栓、所述第二调节螺栓，在所述主动轮的轴线的下方设置有所述第三调节螺栓、所述第四调节螺栓，在所述主动轮的轴线的左方设置有所述第一调节螺栓、所述第三调节螺栓，在所述主动轮的轴线的右方设置有所述第二调节螺栓、所述第四调节螺栓。

进一步地，所述第一调节螺栓与所述第二调节螺栓关于所述主动轮的轴线相互对称，所述第三调节螺栓与所述第四调节螺栓关于所述主动轮的轴线相互对称，所述第一调节螺栓与所述第三调节螺栓关于所述主动轮的轴线相互对称，所述第二调节螺栓与所述第四调节螺栓关于所述主动轮的轴线相互对称。

进一步地，所述第一调节螺栓与所述第三调节螺栓关于所述主动轮的轴线相互对称，所述第二调节螺栓与所述第四调节螺栓关于所述主动轮的轴线相互对称。

进一步地，所述安装座通过第一固定螺栓、第二固定螺栓、第三固定螺栓、第四固定螺栓以固定安装在所述基座上。

进一步地，在所述主动轮的轴线的上方设置有所述第一固定螺栓、所述第二固定螺栓，在所述主动轮的轴线的下方设置有所述第三固定螺栓、所述第四固定螺栓，在所述主动轮的轴线的左方设置有所述第一固定螺栓、所述第三固定螺栓，在所述主动轮的轴线的右方设置有所述第二固定螺栓、所述第四固定螺栓。

进一步地，所述第一固定螺栓与所述第二固定螺栓关于所述主动轮的轴线相互对称，所述第三固定螺栓与所述第四固定螺栓关于所述主动轮的轴线相互对称，所述第一固定螺栓与所述第三固定螺栓关于所述主动轮的轴线相互对称，所述第二固定螺栓与所述第四固定螺栓关于所述主动轮的轴线相互对称。

进一步地，所述第一固定螺栓、所述第二固定螺栓位于所述第一调节螺栓与所述第二调节螺栓之间，所述第三固定螺栓、所述第四固定螺栓位于所述第三调节螺栓与所述第四调节螺栓之间。

进一步地，在所述第一调节螺栓上螺纹连接有第一锁紧螺母，所述第一锁紧螺母相抵于所述安装座；在所述第二调节螺栓上螺纹连接有第二锁紧螺母，所述第二锁紧螺母相抵于所述安装座；在所述第三调节螺栓上螺纹连接有第三锁紧螺母，所述第三锁紧螺母相抵于所述安装座；在所述第四调节螺栓上螺纹连接有第四锁紧螺母，所述第四锁紧螺母相抵于所述安装座。

一种机器人，其包括电机、主动轮、从动轮、同步带、以及上述的同步带偏位调整机构，所述电机安装在所述安装座上，所述电机用于驱动所述主动轮旋转，所述从动轮转动连接在所述基座上，所述从动轮与所述主动轮通过所述同步带进行连接。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1为实施例所述的同步带偏位调整机构的结构示意图；

图2为实施例所述的同步带偏位调整机构的内部示意图；

图3为实施例所述的同步带偏位调整机构的主视图；

图4为图3中A-A处剖视图；

附图标记：

1、电机；2、主动轮；3、从动轮；4、同步带；5、同步带偏位调整机构；51、基座；52、安装座；53a、第一调节螺栓；53b、第二调节螺栓；53c、第三调节螺栓；53d、第四调节螺栓；54a、第一固定螺栓；54b、第二固定螺栓；54c、第三固定螺栓；54d、第四固定螺栓；55a、第一锁紧螺母；55b、第二锁紧螺母；55c、第三锁紧螺母；55d、第四锁紧螺母。

具体实施方式

一种机器人，参见图1至图4，其包括电机1、主动轮2、从动轮3、同步带4、以及同步带偏位调整机构5。其中，同步带偏位调整机构5包括基座51、安装座52，安装座52通过螺栓固定安装在基座51上，在安装座52上螺纹连接有第一调节螺栓53a、第二调节螺栓53b、第三调节螺栓53c、第四调节螺栓53d，第一调节螺栓53a、第二调节螺栓53b、第三调节螺栓53c、第四调节螺栓53d分布在主动轮2的外周侧，第一调节螺栓53a、第二调节螺栓53b、第三调节螺栓53c、第四调节螺栓53d的端部相抵于基座51。电机1通过螺栓固定安装在安装座52上，电机1的输出轴安装有减速器，减速器的输出轴穿过安装板后与主动轮2固定，使得主动轮2与安装座52彼此固定连接。从动轮3转动连接在基座51上，从动轮3与主动轮2通过同步带4进行连接。

具体地，参见图1至图4，安装座52通过第一固定螺栓54a、第二固定螺栓54b、第三固定螺栓54c、第四固定螺栓54d以固定安装在基座51上。在主动轮2的轴线的上方设置有第一固定螺栓54a、第二固定螺栓54b，在主动轮2的轴线的下方设置有第三固定螺栓54c、第四固定螺栓54d，在主动轮2的轴线的左方设置有第一固定螺栓54a、第三固定螺栓54c，在主动轮2的轴线的右方设置有第二固定螺栓54b、第四固定螺栓54d。第一固定螺栓54a与第二固定螺栓54b关于主动轮2的轴线相互对称，第三固定螺栓54c与第四固定螺栓54d关于主动轮2的轴线相互对称，第一固定螺栓54a与第三固定螺栓54c关于主动轮2的轴线相互对称，第二固定螺栓54b与第四固定螺栓54d关于主动轮2的轴线相互对称。第一固定螺栓54a、第二固定螺栓54b位于第一调节螺栓53a与第二调节螺栓53b之间，第三固定螺栓54c、第四固定螺栓54d位于第三调节螺栓53c与第四调节螺栓53d之间。

具体地，参见图1至图4，第一调节螺栓53a、第二调节螺栓53b位于主动轮2的轴线的上方。第三调节螺栓53c、第四调节螺栓53d位于主动轮2的轴线的下方。第一调节螺栓53a、第三调节螺栓53c位于主动轮2的轴线的左方。第二调节螺栓53b、第四调节螺栓53d位于主动轮2的轴线的右方。第一调节螺栓53a与第二调节螺栓53b关于主动轮2的轴线相互对称。第三调节螺栓53c与第四调节螺栓53d关于主动轮2的轴线相互对称。第一调节螺栓53a与第三调节螺栓53c关于主动轮2的轴线相互对称。第二调节螺栓53b与第四调节螺栓53d关于主动轮2的轴线相互对称。第一调节螺栓53a与第三调节螺栓53c关于主动轮2的轴线相互对称。第二调节螺栓53b与第四调节螺栓53d关于主动轮2的轴线相互对称。

更具体地，参见图1至图4，在第一调节螺栓53a上螺纹连接有第一锁紧螺母55a，第一锁紧螺母55a相抵于安装座52。在第二调节螺栓53b上螺纹连接有第二锁紧螺母55b，第二锁紧螺母55b相抵于所述安装座52。在第三调节螺栓53c上螺纹连接有第三锁紧螺母55c，第三锁紧螺母55c相抵于安装座52。在第四调节螺栓53d上螺纹连接有第四锁紧螺母55d，第四锁紧螺母55d相抵于安装座52。

在理论当中主动轮2的轴线与从动轮3的轴线是相互平行，那样不存同步带4在跑偏，但是实际情况是在安装过程中各工件有公差，再加上安装，达不到理论精度，所以同步带4跑偏是常有现象。过渡的偏位会造成同步带4的磨损。如若电机1在正反转的情况下，同步带4一直偏向一个方向且紧挨挡圈磨损，则是因为主从动轮3两轴线之间存在一定夹角θ，汇交成一点且这点在哪一侧，则同步带4往那一侧偏移。由于安装板是可以调节的，假设减速机和从动轮3的安装是符合精度，调整安装座52来保证主动轮2轴心线与从动轮3轴心线平行。如若同步带4偏向外侧，主从动轮3的轴心线在外侧汇成一点。安装座52的安装面与主动轮2的轴心线垂直，所以安装座52处于左低右高位置。如若同步带4偏向内侧，反之。如若电机1在正反转的情况下，同步带4出现内外两侧偏向磨损，则是因为主动轮2的轴线与从动轮3的轴线不在同一平面且两线存在一定夹角，对于这种情况，安装座52处于上下高低不一样的情况。

针对上述同步带4偏位情况，本实施例所述的机器人采用如下方法来调整同步带4：

首先，将第一调节螺栓53a、第二调节螺栓53b、第三调节螺栓53c、第四调节螺栓53d、第一锁紧螺母55a、第二锁紧螺母55b、第三锁紧螺母55c、第四锁紧螺母55d安装在安装座52上；

然后，通过第一固定螺栓54a、第二固定螺栓54b、第三固定螺栓54c、第四固定螺栓54d将安装座52固定在基座51上，此时第一固定螺栓54a、第二固定螺栓54b、第三固定螺栓54c、第四固定螺栓54d不需要固定锁紧，使得安装座52与基座51之间有一定松动的空间；

接着，运行过程中，若同步带4跑偏至轮的外侧，调节安装座52左侧的调节螺栓；若同步带4跑偏至轮的内侧，调节电安装座52右侧的调节螺栓；若在电机1正反转情况下同步带4跑偏至轮的内外侧，调节安装座52上下侧的调节螺栓；通过调节螺栓相抵于基座51以推动安装座52位移，从而调节基座51与安装座52之间的平面度，亦是调节主动轮2的轴线与从动轮3的轴线之间的平行度，确保主动轮2的轴线与从动轮3的轴线相互平行；

最后，调节完毕后，并锁紧第一锁紧螺母55a、第二锁紧螺母55b、第三锁紧螺母55c、第四锁紧螺母55d、第一固定螺栓54a、第二固定螺栓54b、第三固定螺栓54c、第四固定螺栓54d。

相对于现有技术，本实施例所述的机器人具有如下优点：

1、成本低。国内工业机器人五轴大多数采用同步带4传动方式，电机1安装板的加工精度或安装精度会导致主从动轮3的轴心平行度不合格，从而导致同步带4偏位。根据本实施例设计、操作，只需要通过调整电机1安装板上的螺栓，便可以解决同步带4的偏位，所需要材料便宜，成本低。

2、可靠性高。本实施例采用螺栓调节，可以在五轴运行过程中进行调节，根据同步带4偏位方向，调节不同螺栓解决同步带4偏位，通过螺母防止机器运动过程中因为震动等原因导致螺栓松动，保证了调节可靠性和实用性。

3、维护方便。对于出现同步带4偏位的机器，只需要调节安装座52的螺栓，安装座52固定在机器人本体上，如需维护更换，只需要更换安装座52即可，操作简单方便。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种同步带偏位调整机构(5)，其特征在于，所述同步带偏位调整机构(5)包括：

基座(51)；

安装座(52)，所述安装座(52)用于与主动轮(2)固定连接，所述安装座(52)通过螺栓固定安装在所述基座(51)上，在所述安装座(52)上螺纹连接有第一调节螺栓(53a)、第二调节螺栓(53b)、第三调节螺栓(53c)、第四调节螺栓(53d)，所述第一调节螺栓(53a)、所述第二调节螺栓(53b)、所述第三调节螺栓(53c)、所述第四调节螺栓(53d)分布在所述主动轮(2)的外周侧，所述第一调节螺栓(53a)、所述第二调节螺栓(53b)、所述第三调节螺栓(53c)、所述第四调节螺栓(53d)的端部相抵于所述基座(51)。

2.根据权利要求1所述的同步带偏位调整机构(5)，其特征在于：在所述主动轮(2)的轴线的上方设置有所述第一调节螺栓(53a)、所述第二调节螺栓(53b)，在所述主动轮(2)的轴线的下方设置有所述第三调节螺栓(53c)、所述第四调节螺栓(53d)，在所述主动轮(2)的轴线的左方设置有所述第一调节螺栓(53a)、所述第三调节螺栓(53c)，在所述主动轮(2)的轴线的右方设置有所述第二调节螺栓(53b)、所述第四调节螺栓(53d)。

3.根据权利要求2所述的同步带偏位调整机构(5)，其特征在于：所述第一调节螺栓(53a)与所述第二调节螺栓(53b)关于所述主动轮(2)的轴线相互对称，所述第三调节螺栓(53c)与所述第四调节螺栓(53d)关于所述主动轮(2)的轴线相互对称，所述第一调节螺栓(53a)与所述第三调节螺栓(53c)关于所述主动轮(2)的轴线相互对称，所述第二调节螺栓(53b)与所述第四调节螺栓(53d)关于所述主动轮(2)的轴线相互对称。

4.根据权利要求3所述的同步带偏位调整机构(5)，其特征在于：所述第一调节螺栓(53a)与所述第三调节螺栓(53c)关于所述主动轮(2)的轴线相互对称，所述第二调节螺栓(53b)与所述第四调节螺栓(53d)关于所述主动轮(2)的轴线相互对称。

5.根据权利要求3所述的同步带偏位调整机构(5)，其特征在于：所述安装座(52)通过第一固定螺栓(54a)、第二固定螺栓(54b)、第三固定螺栓(54c)、第四固定螺栓(54d)以固定安装在所述基座(51)上。

6.根据权利要求5所述的同步带偏位调整机构(5)，其特征在于：在所述主动轮(2)的轴线的上方设置有所述第一固定螺栓(54a)、所述第二固定螺栓(54b)，在所述主动轮(2)的轴线的下方设置有所述第三固定螺栓(54c)、所述第四固定螺栓(54d)，在所述主动轮(2)的轴线的左方设置有所述第一固定螺栓(54a)、所述第三固定螺栓(54c)，在所述主动轮(2)的轴线的右方设置有所述第二固定螺栓(54b)、所述第四固定螺栓(54d)。

7.根据权利要求6所述的同步带偏位调整机构(5)，其特征在于：所述第一固定螺栓(54a)与所述第二固定螺栓(54b)关于所述主动轮(2)的轴线相互对称，所述第三固定螺栓(54c)与所述第四固定螺栓(54d)关于所述主动轮(2)的轴线相互对称，所述第一固定螺栓(54a)与所述第三固定螺栓(54c)关于所述主动轮(2)的轴线相互对称，所述第二固定螺栓(54b)与所述第四固定螺栓(54d)关于所述主动轮(2)的轴线相互对称。

8.根据权利要求6所述的同步带偏位调整机构(5)，其特征在于：所述第一固定螺栓(54a)、所述第二固定螺栓(54b)位于所述第一调节螺栓(53a)与所述第二调节螺栓(53b)之间，所述第三固定螺栓(54c)、所述第四固定螺栓(54d)位于所述第三调节螺栓(53c)与所述第四调节螺栓(53d)之间。

9.根据权利要求1所述的同步带偏位调整机构(5)，其特征在于：在所述第一调节螺栓(53a)上螺纹连接有第一锁紧螺母(55a)，所述第一锁紧螺母(55a)相抵于所述安装座(52)；在所述第二调节螺栓(53b)上螺纹连接有第二锁紧螺母(55b)，所述第二锁紧螺母(55b)相抵于所述安装座(52)；在所述第三调节螺栓(53c)上螺纹连接有第三锁紧螺母(55c)，所述第三锁紧螺母(55c)相抵于所述安装座(52)；在所述第四调节螺栓(53d)上螺纹连接有第四锁紧螺母(55d)，所述第四锁紧螺母(55d)相抵于所述安装座(52)。

10.一种机器人，其特征在于：其包括电机(1)、主动轮(2)、从动轮(3)、同步带(4)、以及权利要求1至9任一项所述的同步带偏位调整机构(5)，所述电机(1)安装在所述安装座(52)上，所述电机(1)用于驱动所述主动轮(2)旋转，所述从动轮(3)转动连接在所述基座(51)上，所述从动轮(3)与所述主动轮(2)通过所述同步带(4)进行连接。

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