CN210566170U - 一种机器人齿轮间隙调整机构 - Google Patents

Abstract

一种机器人齿轮间隙调整机构，包括带有旋转齿轮轴的安装法兰，安装在机座上与旋转齿轮轴相互啮合的另一齿轮，安装法兰通过一个可以转动的偏心环安装在机座上，安装法兰、偏心环和机座上分别有周向分布的安装孔和螺孔，安装法兰和偏心环之间、偏心环和机座之间分别采用螺栓固定。使用时，根据旋转齿轮轴与另一齿轮啮合的齿间隙大小，适度转动偏心环，由此改变两齿轮的中心距，实现精细调整齿间隙大小。这样可以降低产品制造精度、成本，提高生产效率，还可以大幅度延长齿轮副的使用寿命。

Description

一种机器人齿轮间隙调整机构

技术领域

本发明是一种两个啮合关系齿轮的配合间隙调整机构，尤其是机器人用于传动齿间隙的调整机构，属于机械传动领域。

背景技术

机器人运行时，其很重要的一项指标是运行中重复定位精度。

很多种机器人的最终定位精度，取决于传动齿轮副相互啮合的齿间隙大小，间隙过大，造成机械臂末端偏摆过大，失去定位精度；间隙过小，会造成运行中卡滞、齿轮胶合咬伤等破坏性后果。特别是机器人的水平定位精度，依赖于第一轴驱动齿轮的齿啮合间隙，由于结构位置和传力大等原因所限，不能使用多层齿轮错齿消隙的方式来消除齿轮间隙，一般常见的方法是提高两配对齿轮的制造精度等级，同时提高其安装中心距的加工精度。

上述方法的缺点是：提高精度造成加工困难，且制造成本高昂；一旦出现齿轮加工轴间距不够或齿轮加工误差，会造成齿轮咬死，或者由于齿轮加工误差和使用磨损，齿间将出现间隙，失去传动定位精度。

理想状况是两个轮的轴间距可以精细调整，以此降低加工精度和难度，调整补偿使用磨损，提高机器人定位精度。目前大多数机器人的第一轴齿轮无齿轮轴间距调整机构和功能。所以，机器人很需要有精细、可靠并与空间相符合的齿轮间隙调整机构。

发明内容

为克服上述缺点，本发明的目的是提供一种可调轴间距来调整齿轮间隙的机构。而且，其还可以广泛用于各种机械装置。

本发明的机器人齿轮间隙调整机构，包括：一个安装结合处有圆柱面的机座，该机座与需要啮合的一个齿轮连接，一个有圆柱面的齿轮轴安装法兰，该齿轮轴上的齿轮是需要啮合的齿轮中的另外一个，机座和安装法兰之间还设置一个有两个不同心圆柱面的偏心环。其中，偏心环的一个圆柱面与机座的圆柱面配合，另一个圆柱面与安装法兰的圆柱面配合。偏心环外沿还预制有便于使用工具或手转动偏心环的凸起、凹孔或花纹。

使用时，适量转动偏心环，使其围绕安装处的机座圆柱面中心旋转，这样，偏心环的另一个圆柱面中心发生偏移，从而使安装法兰和齿轮轴的中心相对基座发生偏移，使得两个齿轮中心距发生变化，实现精细调整齿间隙大小。法兰和偏心环可以采用螺栓或压块方式固定。

优选地，安装法兰和机座上可以有周向分布安装孔和螺孔，它们通过螺栓进行连接。法兰上的安装孔与螺栓之间有一定的间隙，该间隙能满足调整齿间隙所需要的偏移量。这样调整时，螺钉仅仅需要少量松开再锁紧，不需要把螺钉拔出，调节更便利，并且可以实现无级调节。

安装法兰、偏心环、机座配合的圆柱面可以是连续的、非连续的或由多个点接圆构成。

本发明也可以用于机器人其它轴的传动，尤其是码垛机器人的第四轴齿轮间隙调整，还可以用于其它任何类似的机械装置。

本发明的机器人齿轮间隙调整机构，两个齿轮的轴间距可以通过转动偏心环精细调整，以此降低齿轮加工精度和两齿轮中心距的加工难度，大大降低了产品制造成本，提高生产效率；通过调整，补偿使用过程中产生的齿轮磨损，减小齿轮间隙，提高机器人定位精度，可以大幅度延长齿轮副的使用寿命。

附图说明

附图1是本发明的结构示意简图。

附图2是本发明实施例2示意图。

附图3是本发明实施例3示意图。

附图4是本发明实施例4示意图。

附图5是本发明实施例5示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例1。

如图1所示的机器人齿轮间隙调整机构，包括一个带有输出齿轮1的减速机，其安装法兰2上有配合用外圆柱面，机座4上设置有安装偏心环3的内圆柱面和需要与输出齿轮1啮合的另一个齿轮5，安装法兰2通过一个可以转动的偏心环3与机座4连接，偏心环3具有不同心的外圆柱面和内圆柱面，偏心环3的内圆柱面与安装法兰2的外圆柱面贴合，其外圆柱面与机座4上的内圆柱面贴合，偏心环外沿还预制有便于使用工具转动偏心环的凹孔。安装法兰和机座上有周向分布安装孔和螺孔，它们通过螺栓进行连接。安装法兰上的安装孔与螺栓之间有一定的间隙，该间隙能满足调整齿间隙所需要的偏移量。

使用时，适量转动偏心环，使其在围绕机座内圆柱面中心旋转一定角度，这样，偏心环的内圆柱面中心发生偏移，从而使安装法兰和齿轮轴的中心相对基座发生偏移，使得两个齿轮中心距发生变化，实现精细调整齿间隙大小。调整时，固定减速机安装法兰的螺钉仅仅需要少量松开再锁紧，不需要把螺钉拔出，调节更便利，并且可以实现无极级调节。

这样，由于两个齿轮的轴间距可以通过转动偏心环精细调整，两齿轮中心距的加工难度降低，可以容许一定量的加工误差，大大降低了产品制造成本，提高生产效率；在使用一定时间后，通过偏心环偏心量调整，补偿使用过程中产生的齿轮磨损，减小齿轮间隙，提高机器人定位精度，可以大幅度延长齿轮副的使用寿命，满足机器人降成本、高寿命的需求。

实施例2。

如图2所示，本实施例的其他结构与实施例1相同，不同之处在于：安装法兰2有配合用的内圆柱面，偏心环3具有两个不同心的外圆柱面，其中一个外圆柱面与安装法兰2的内圆柱面贴合，另一个外圆柱面与机座4上的内圆柱面贴合。

实施例3。

如图3所示，本实施例的其他结构与实施例1相同，不同之处在于：机座上设置用于安装偏心环的是外圆柱面，安装法兰2有配合用的内圆柱面，偏心环3的内圆柱面与的机座4的外圆柱面滑动配合，其外圆柱面与安装法兰2的内圆柱面贴合。

实施例4。

如图4所示，本实施例的其他结构与实施例1相同，不同之处在于：机座上设置用于安装偏心环的是外圆柱面，偏心环3具有两个不同心的内圆柱面，其中一个内圆柱面与安装法兰2的外圆柱面贴合，另一个内圆柱面与机座4上的外圆柱面贴合。

实施例5。

如图5所示，本实施例的其他结构与实施例1相同，不同之处在于：安装法兰2和机座4之间是通过压块连接固定的。

以上对本发明所提供的机器人齿轮间隙调整机构进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (2)

1.一种机器人齿轮间隙调整机构，其特征在于，包括一个安装结合处有圆柱面的机座，一个有圆柱面的齿轮轴安装法兰，机座和安装法兰之间还设置一个有两个不同心圆柱面的偏心环，偏心环的一个圆柱面与机座的圆柱面配合，另一个圆柱面与安装法兰的圆柱面配合。

2.根据权利要求1所述的机器人齿轮间隙调整机构，其特征在于，所述的安装法兰和机座上有周向分布安装孔和螺孔，它们通过螺栓进行连接。

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