CN220134531U - 一种可调消隙精密减速器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可调消隙精密减速器，主要包括第一减速器壳体（1），第二减速器壳体（2），输入轴（27），第一摆线轮（19），第二摆线轮（20），第三摆线轮（21），第四摆线轮（22），摆线轮柱销（16），柱销左右支撑座，所述第一减速器壳体（1）布置有第一针齿轮（4），第二减速器壳体（2）布置有第三针齿轮（6），所述第一减速器壳体（1）、第二减速器壳体（2）间设有槽安装有转环（3），转环（3）布置有第二针齿轮（5）等，具有间隙可调承载能力强易制造等优点。

Description

一种可调消隙精密减速器

技术领域

本发明涉及齿轮传动技术中的减速器领域，特别涉及一种可调消隙精密减速器。

背景技术

随着工业的发展在机床和工业机器人等行业对减速器需求增大，其对减速器精度要求高，特别是减速器回差精度（回差间隙）直接影响机器的定位精度，本领域减速器主要有谐波减速器、摆线针轮减速器和RV减速器，谐波减速器由于柔轮部件的特性刚性小传动负载较小只能应用小负载的场景；大负载主要应用摆线针轮减速器和RV减速器；摆线针轮减速器主要由输入轴、偏心轴承、摆线轮、针齿轮等组成，摆线轮在输入轴偏心轴承作用下偏心旋转与针齿轮啮合组成少齿差传动机构，为了消除偏心运动产生的振动问题设置两片摆线轮并错开180度安装，其偏心轴承安装空间小体积受限负荷较大容易磨损影响减速器寿命，应用于高精度环境时对摆线轮还要进行复杂修形制造难度大； RV减速器由第一级行星传动和第二级摆线针轮传动组成，具有传动比大刚性强的特点在大负载坏境应用较广，但RV减速器对制造加工要求严格生产难度大，其二级传动结构的传动效率较低，且其偏心轴承同样负荷较大容易磨损。

现有谐波减速器、摆线针轮减速器和RV减速器的精度特别是回差精度（回差间隙）主要靠制造加工的配合精度来保证，在制造时要严格控制配合公差，在使用过程中正常磨损后精度下降而不可调整补偿恢复，使用寿命较短成本大；专利号（CN200810069737.3）提出一种精密摆线针轮行星传动装置其具有回差间隙可调，但其同样存在偏心轴承负荷较大容易磨损影响减速器寿命，而且在运行时每一个传动方向上只有一个针齿摆线轮啮合造成传动负载能力会减半且输出轴承受偏心力矩。

因此需要一种精度高可消除回差间隙，寿命长，传动负载大效率高易于加工生产制造的减速器产品。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种可调消隙精密减速器结构，具有精度高回差间隙小，寿命长，传动负载大效率高易于加工生产制造，通过简单调整就可以对减速器在装配中的间隙和使用过程中零件不可避免的磨损所产生回差间隙进行消除或减小，有效的提升了产品精度寿命。

其技术方案是这样的：一种可调消隙精密减速器，其包括第一减速器壳体1，第二减速器壳体2，输入轴27，第一摆线轮19，第二摆线轮20，第三摆线轮21，第四摆线轮22，摆线轮柱销16，柱销左右支撑座14、15，所述第一减速器壳体1布置有第一针齿轮4，第二减速器壳体2布置有第三针齿轮6，所述第一减速器壳体1、第二减速器壳体2为固定连接，在第一减速器壳体1、第二减速器壳体2间设有槽安装有转环3，转环3布置有第二针齿轮5，所述转环3可以相对第一减速器壳体1、第二减速器壳体2进行转动，所述摆线轮柱销16与柱销左右支撑座14、15为刚性连接，柱销左右支撑座14、15与第一减速器壳体1、第二减速器壳体2间安装有第一主支撑轴承12、第二主支撑轴承13，所述第一摆线轮19设置有第一凸台28，第二摆线轮20的内孔安装在第一凸台28上，所述第四摆线轮22设置有第二凸台29，第三摆线轮21的内孔安装在第二凸台29上，所述第一摆线轮19与第一减速器壳体1的第一针齿轮4啮合、第二摆线轮20与转环3的第二针齿轮5啮合或者第二摆线轮20与第一减速器壳体1的第一针齿轮4啮合、第一摆线轮19与转环3的第二针齿轮5啮合，所述第四摆线轮22与第二减速器壳体2的第三针齿轮6啮合、第三摆线轮21与转环3的第二针齿轮5啮合或者第三摆线轮21与第二减速器壳体2的第三针齿轮6啮合、第四摆线轮22与转环3的第二针齿轮5啮合，第一摆线轮19内孔安装有第一偏心轴承23，第四摆线轮22内孔安装有第二偏心轴承24，输入轴27与第一偏心轴承23、第二偏心轴承24相连，第一偏心轴承23、第二偏心轴承24的偏心角度呈180度安装。

进一步，可在转环3布置斜槽9，壳体布置直槽10和安装调整螺丝8及钢球7，钢球通过调整螺丝在外壳直槽内轴向移动作用于转环斜槽从而使转环转动。

进一步，可取消第三针齿轮6，取消第四摆线轮22上面设置的第二凸台29，第二偏心轴承24设置为二个第三摆线轮21、第四摆线轮22内孔各安装一个，第三摆线轮21与第一针齿轮4啮合，第四摆线轮22与第二针齿轮5啮合，第一摆线轮19、第二摆线轮20分别与第一针齿轮4、第二针齿轮5啮合。

进一步，取消第三针齿轮6改为取消转环3第二针齿轮5，取消第四摆线轮22上面设置的第二凸台29，第二偏心轴承24设置为二个第三摆线轮21、第四摆线轮22内孔各安装一个，第三摆线轮21与第一针齿轮4啮合，第四摆线轮22与第三针齿轮6啮合，第一摆线轮19、第二摆线轮20分别与第一针齿轮4、第三针齿轮6啮合。

次选的，在小负载应用的场合，可取消第一摆线轮19上面设置的第一凸台28，取消第四摆线轮22上面设置的第二凸台29，第二摆线轮20、第三摆线轮21的内孔直接承载于偏心轴承上，第一偏心轴承23可以设置为二个，第二偏心轴承24可以设置为二个，每个摆线轮对应一个。

在本发明中一个传动方向由第一摆线轮19、第四摆线轮22和与其啮合的第一针齿轮4、第三针齿轮6传动，另一个传动方向由第二摆线轮20、第三摆线轮21和与其啮合的第二针齿轮5传动，通过调节转环3旋转第二针齿轮5就可以使第一摆线轮19、第四摆线轮22与第一针齿轮4、第三针齿轮6的一齿侧啮合的同时第二摆线轮20、第三摆线轮21与第二针齿轮5的另一齿侧啮合（不同的摆线轮针齿轮啮合时调整对应的针齿轮），从而达到消除或减小回差间隙，而且每个传动方向都有两片偏心角度呈180度的摆线轮传动，减速器负载能力高摆线轮柱销受力平衡。

在本发明的有益效果是：本发明减速器的回差间隙可调，不同的传动方向都有两个偏心角度呈180度的摆线轮传动，运行平衡负载能力高，回差间隙调整简单，摆线轮与针齿轮不必保持无间隙的配合加工精度只需要啮合侧的轮廓精度，从而降低加工难度，同时在使用过程中可进行调整来消除零件正常磨损所产生的间隙，从而使用寿命更长在全寿命期间都能保持高精度；本发明减速器的偏心轴承负载能力强寿命长，偏心轴承的轴向宽度可以设置为现有技术的两倍相对的承受负荷小其负载能力更强（一个偏心轴承对应两个摆线轮，而每个传动方向只有一个摆线轮传动负荷），有效的提高了偏心轴承寿命，解决了现有摆线针轮减速器偏心轴承易磨损的问题；本发明减速器的传动为一级传动结构相比RV减速器的二级传动结构简单传动效率高。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是减速器壳体针齿轮示意图；

图3是摆线轮柱销支撑座示意图；

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明做进一步说明。

如图1、图2、图3所示： 第一减速器壳体1布置有第一针齿轮4，第二减速器壳体2布置有第三针齿轮6，第一减速器壳体1、第二减速器壳体2为固定连接，可通过定位销11使第一针齿轮4、第三针齿轮6保持角度位置，在第一减速器壳体1、第二减速器壳体2间设有槽安装有转环3，转环3布置有第二针齿轮5，转环3可以相对第一减速器壳体1、第二减速器壳体2进行转动，所述转动可以是一定的角度范围内旋转，摆线轮柱销16与柱销左右支撑座14、15为刚性连接，柱销左右支撑座14、15与第一减速器壳体1、第二减速器壳体2间安装有第一主支撑轴承12、第二主支撑轴承13，第一摆线轮19设置有第一凸台28，第二摆线轮20的内孔安装在第一凸台28上，第四摆线轮22设置有第二凸台29，第三摆线轮21的内孔安装在第二凸台29上，第一摆线轮19与第一减速器壳体1的第一针齿轮4啮合、第二摆线轮20与转环3的第二针齿轮5啮合，第四摆线轮22与第二减速器壳体2的第三针齿轮6啮合、第三摆线轮21与转环3的第二针齿轮5啮合，第一摆线轮19内孔安装有第一偏心轴承23，第四摆线轮22内孔安装有第二偏心轴承24，输入轴27与第一偏心轴承23、第二偏心轴承24相连，输入轴可设计为中空以对应中空型减速器，输入轴27由轴承25、26支撑，第一偏心轴承23、第二偏心轴承24的偏心角度呈180度安装。

在实施例中动力从输入轴输入减速后由柱销支撑座输出，输入轴经过偏心轴承驱动摆线轮，一个传动方向由第一摆线轮19、第四摆线轮22和与其啮合的第一针齿轮4、第三针齿轮6传动，另一个传动方向由第二摆线轮20、第三摆线轮21和与其啮合的第二针齿轮5传动，通过调节转环3旋转第二针齿轮5就可以使第一摆线轮19、第四摆线轮22与第一针齿轮4、第三针齿轮6的一齿侧啮合的同时第二摆线轮20、第三摆线轮21与第二针齿轮5的另一齿侧啮合，从而达到消除或减小回差间隙，而且每个传动方向都由两片偏心角度呈180度的摆线轮传动，减速器摆线轮柱销受力平衡承载能力高。

其中第二摆线轮20可装配成与第一减速器壳体1的第一针齿轮4啮合、第一摆线轮19可装配成与转环3的第二针齿轮5啮合。

其中第三摆线轮21可装配成与第二减速器壳体2的第三针齿轮6啮合、第四摆线轮22可装配成与转环3的第二针齿轮5啮合。

其中在转环3布置斜槽9，壳体布置直槽10和安装调整螺丝8及钢球7，钢球通过调整螺丝在外壳直槽内轴向移动作用于转环斜槽从而使转环转动，调整螺丝8和钢球7可合并成球头螺丝，转环的调整可以根据需要设置成不同的方式，并不局限于该一种方式，所述只是其中一种优选结构。

以上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此，本领域 的普通技术人员受其启示，在不脱离本创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1. 一种可调消隙精密减速器，其特征在于： 包括第一减速器壳体（1），第二减速器壳体（2），输入轴（27），第一摆线轮（19），第二摆线轮（20），第三摆线轮（21），第四摆线轮（22），摆线轮柱销（16），柱销左右支撑座，所述第一减速器壳体（1）、第二减速器壳体（2）为固定连接，第一减速器壳体（1）布置有第一针齿轮（4），第二减速器壳体（2）布置有第三针齿轮（6），所述第一减速器壳体（1）、第二减速器壳体（2）间设有槽安装有转环（3），转环（3）布置有第二针齿轮（5），柱销左右支撑座与第一减速器壳体（1）、第二减速器壳体（2）间安装有第一主支撑轴承（12）、第二主支撑轴承（13），所述第一摆线轮（19）设置有第一凸台（28），第二摆线轮（20）的内孔安装在第一凸台（28）上，所述第四摆线轮（22）设置有第二凸台（29），第三摆线轮（21）的内孔安装在第二凸台（29）上，所述第一摆线轮（19）与第一减速器壳体（1）的第一针齿轮（4）啮合、第二摆线轮（20）与转环（3）的第二针齿轮（5）啮合或者第二摆线轮（20）与第一减速器壳体（1）的第一针齿轮（4）啮合、第一摆线轮（19）与转环（3）的第二针齿轮（5）啮合，所述第四摆线轮（22）与第二减速器壳体（2）的第三针齿轮（6）啮合、第三摆线轮（21）与转环（3）的第二针齿轮（5）啮合或者第三摆线轮（21）与第二减速器壳体（2）的第三针齿轮（6）啮合、第四摆线轮（22）与转环（3）的第二针齿轮（5）啮合，第一摆线轮（19）内孔安装有第一偏心轴承（23），第四摆线轮（22）内孔安装有第二偏心轴承（24），输入轴（27）与第一偏心轴承（23）、第二偏心轴承（24）相连，第一偏心轴承（23）、第二偏心轴承（24）的偏心角度呈180度。

2. 根据权利要求1所述的一种可调消隙精密减速器，其特征在于： 在转环（3）布置斜槽（9），壳体布置直槽（10）和安装调整螺丝（8）及钢球（7）。

3.根据权利要求1所述的一种可调消隙精密减速器，其特征在于：取消第三针齿轮（6），取消第四摆线轮（22）上面设置的第二凸台（29），第二偏心轴承（24）设置为二个第三摆线轮（21）、第四摆线轮（22）内孔各安装一个，第三摆线轮（21）与第一针齿轮（4）啮合，第四摆线轮（22）与第二针齿轮（5）啮合，第一摆线轮（19）、第二摆线轮（20）分别与第一针齿轮（4）、第二针齿轮（5）啮合。

4.根据权利要求1所述的一种可调消隙精密减速器，其特征在于：取消转环（3）第二针齿轮（5），取消第四摆线轮（22）上面设置的第二凸台（29），第二偏心轴承（24）设置为二个第三摆线轮（21）、第四摆线轮（22）内孔各安装一个，第三摆线轮（21）与第一针齿轮（4）啮合，第四摆线轮（22）与第三针齿轮（6）啮合，第一摆线轮（19）、第二摆线轮（20）分别与第一针齿轮（4）、第三针齿轮（6）啮合。

5.根据权利要求1至4任一权利要求所述的一种可调消隙精密减速器，其特征在于：取消第一摆线轮（19）上面设置的第一凸台（28），取消第四摆线轮（22）上面设置的第二凸台（29）。

6.根据权利要求5所述的一种可调消隙精密减速器，其特征在于：第一偏心轴承（23）设置为二个，第二偏心轴承（24）设置为二个。