CN215430275U - 一种工业生产用机器人分拣装置 - Google Patents

Abstract

工业生产用机器人分拣装置，有一抛丸机，抛丸机出料口连接上料皮带线；上料皮带线分为一级皮带线，二级皮带线，三级皮带线，每级皮带线的首尾均设置用于检测是否有工件经过的红外传感器；各级皮带线通过差速运转减少工件堆垛；上料皮带线旁有一用于抓取工件的六轴机器人，电磁吸盘用于抓取工件；上料皮带线旁有一3D扫描摄像头，一支架上平面固连有一固定板，固定板远端向上弯折通过旋转轴连接3D扫描摄像头，旋转轴另一端设有旋转电机；六轴机器人臂长范围内设置有多个出料框；有一控制柜，内置标准工件三维数据，便于3D扫描摄像头扫描后反馈给六轴机器人进行最顶端工件吸取，3D扫描摄像头、六轴机器人与控制柜数据连接。

Description

一种工业生产用机器人分拣装置

技术领域

本实用新型涉及分拣设备技术领域，尤其涉及一种工业生产用机器人分拣装置。

背景技术

金属板切割件产品在生产过程中需要对铁件进行分拣归类，以便下一工序的操作人员取用。分拣工作为劳动密集型工序，存在诸多问题：人力成本高；金属板沉重；分拣工作强度大；效率低；产品种类繁多；易出错；分拣一般在切割车间进行，切割烟尘大；职业危害大。现有分拣技术适应性较差，不能很好的解决上述问题，要达到来料有序排列，需要大量的人工干预。为减少人力劳动强度、降低成本、提高效率、降低职业危害，基于此，提供一种机械设备进行分拣工作就显得尤为必要。

发明内容

为解决上述现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种工业生产用机器人分拣装置，

为达到上述目的，本发明的技术方案为：

一种工业生产用机器人分拣装置，有用于传输工件的上料皮带线1；上料皮带线1分为一级皮带线111，二级皮带线112，三级皮带线113，每级皮带线的首尾均设置用于检测是否有工件经过的红外传感器114；各级皮带线通过差速运转减少工件堆垛；

上料皮带线1旁有一用于抓取工件的六轴机器人2，六轴机器人2有一固定底座21，固定底座21上套接有能平行地面360度旋转的支座22，支座22上轴连有第一转臂23，第一转臂23端部轴连有第二转臂24，第二转臂24通过第一旋转轴25连接能360度旋转的电磁吸盘26，电磁吸盘26用于抓取工件；

上料皮带线1旁有一3D扫描摄像头3，一支架4上平面固连有一固定板6，固定板6远端,连接3D扫描摄像头3；

六轴机器人2臂长范围内设置有多个出料框9；根据工件的不同外形，机器人将其码放到不同的料框中。

有一控制柜11，内置标准工件三维数据，便于3D扫描摄像头3扫描后反馈给六轴机器人2进行最顶端工件吸取，3D扫描摄像头3、六轴机器人2与控制柜11数据连接。

进一步的，所述支架底部设置有柜体10；

进一步的，各级皮带线交接处分别设置弧形连接部115以及差速电机116。

进一步的，所述3D扫描摄像头3四周固连有护罩12，护罩12在3D扫描摄像头3扫描面开口，避免遮挡。

进一步的，控制柜11，内置电源8为整个设备供电，控制柜11控制整个装置启停。

进一步的，分拣皮带线1的上料端连接至抛丸机7，经过表面除锈和除渣处理的工件可直接倾倒到分拣上料皮带线上，抛丸机7有一接收工件的上料斗71，实现从表面处理到分拣码垛的全流程自动化。

相对于现有技术，本发明的有益效果为：

本实用新型一种工业生产用机器人分拣装置，通过连接抛丸机，实现表面处理到分拣系统的自动上料和转运；多级上料皮带线的设置，以及各级皮带线首尾红外传感器的设置，通过差速运转，防止堆垛过多导致的分拣困难；同时通过六轴机器人及3D扫描摄像头保证对堆垛工件最上端工件进行吸取，来达到工件的精确分拣；从而实现工件从表面处理到分拣码垛的全流程自动化，满足企业减少人力劳动强度、降低成本、提高效率、降低职业危害的迫切需求，具有很好的应用前景。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为六轴机器人的结构示意图；

图3为本实用新型不包括抛丸机的结构俯视图；

图4为上料皮带线结构示意图；

图5为本实用新型3D扫描摄像头以及支架的结构示意图；

图6为3D扫描摄像头和护罩位置关系示意图。

图7为抛丸机与上料斗位置关系示意图。

其中，1-上料皮带线，111-一级皮带线，112-二级皮带线，113-三级皮带线，114-红外传感器，弧形连接部115，差速电机116，2-六轴机器人，21-固定底座，22-支座，23-第一转臂，24-第二转臂，25-第一旋转轴，26-电磁吸盘，3-3D扫描摄像头，4-支架，6-固定板，7-抛丸机，71-上料斗，8-电源，9-出料框，10-柜体，11-控制柜，12-护罩。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明技术方案做进一步详细描述：

如图1-7所示，一种工业生产用机器人分拣装置，有用于传输工件的上料皮带线1；上料皮带线1分为一级皮带线111，二级皮带线112，三级皮带线113，每级皮带线的首尾均设置用于检测是否有工件经过的红外传感器114；各级皮带线通过差速运转减少工件堆垛；

上料皮带线1旁有一用于抓取工件的六轴机器人2，六轴机器人2有一固定底座21，固定底座21上套接有能平行地面360度旋转的支座22，支座22上轴连有第一转臂23，第一转臂23端部轴连有第二转臂24，第二转臂24通过第一旋转轴25连接能360度旋转的电磁吸盘26，电磁吸盘26用于抓取工件；

上料皮带线1旁有一3D扫描摄像头3，一支架4上平面固连有一固定板6，固定板6远端连接3D扫描摄像头3；

六轴机器人2臂长范围内设置有多个出料框9；根据工件的不同外形，机器人将其码放到不同的料框中。

有一控制柜11，内置标准工件三维数据，便于3D扫描摄像头3扫描后反馈给六轴机器人2进行最顶端工件吸取，3D扫描摄像头3、六轴机器人2与控制柜11数据连接。

进一步的，所述支架底部设置有柜体10；

进一步的，各级皮带线交接处分别设置弧形连接部115以及差速电机116。

进一步的，所述3D扫描摄像头3四周固连有护罩12，护罩12在3D扫描摄像头3扫描面开口，避免遮挡。

进一步的，控制柜11，内置电源8为整个设备供电，控制柜11控制整个装置启停。

进一步的，分拣皮带线1的上料端连接至抛丸机7，经过表面除锈和除渣处理的工件可直接倾倒到分拣上料皮带线上，实现从表面处理到分拣码垛的全流程自动化。

本实用新型的工作原理为：实际工作中，电源启动，抛丸机将置于上料斗71中的工件提升翻转到抛丸机内部进行除锈除渣等表面处理，处理后的工件自动倾倒在皮带线上；一级皮带线头端的红外传感器检测到工件后，一级皮带线加速，一级皮带线尾端的红外传感器检测到工件后一级皮带线减速，二级皮带线头端的红外传感器检测到工件后，二级皮带线加速，工件到达尾端后减速，并控制一级皮带线再减速；堆状工件从上一级皮带线掉落到下一级皮带线时，由于下一级皮带线运行速度较快，使先接触第三级皮带线的铁件被优先运送往皮带线末端，后接触的皮带线的随后运往，实现对工件堆进行初步分解的目的。工件到达第三级皮带末端后，由3D扫描摄像头对工件进行扫描，基于存储的工件三维数据，选取最顶端工件重心，从而控制六轴机器人基于重心抓取工件，实现对工件的最终精确分拣；六轴机器人通过电磁吸盘将工件吸取，3D扫描摄像头四周固连有护罩，防止工件意外掉落损坏3D扫描摄像头；护罩在3D扫描摄像头扫描面开口，避免遮挡。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种工业生产用机器人分拣装置，其特征在于，有用于传输工件的上料皮带线(1)；上料皮带线(1)分为一级皮带线(111)，二级皮带线(112)，三级皮带线(113)，每级皮带线的首尾均设置用于检测是否有工件经过的红外传感器(114)；各级皮带线通过差速运转减少工件堆垛；

上料皮带线(1)旁有一用于抓取工件的六轴机器人(2)，六轴机器人(2)有一固定底座(21)，固定底座(21)上套接有能平行地面360度旋转的支座(22)，支座(22)上轴连有第一转臂(23)，第一转臂(23)端部轴连有第二转臂(24)，第二转臂(24)通过第一旋转轴(25)连接能360度旋转的电磁吸盘(26)，电磁吸盘(26)用于抓取工件；

上料皮带线(1)旁有一3D扫描摄像头(3)，一支架(4)上平面固连有一固定板(6)，固定板(6)远端连接3D扫描摄像头(3)；

六轴机器人(2)臂长范围内设置有多个出料框(9)；

有一控制柜(11)，内置标准工件三维数据，便于3D扫描摄像头(3)扫描后反馈给六轴机器人(2)进行最顶端工件吸取，3D扫描摄像头(3)、六轴机器人(2)与控制柜(11)数据连接；

有一抛丸机(7)，用于对工件进行表面处理，除去铁锈和切割时形成的熔渣；抛丸机(7)有一接收工件的上料斗(71)，抛丸机(7)出料后的工件自动倾倒至分拣上料皮带线(1)上。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述支架底部设置有柜体(10)。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，各级皮带线交接处分别设置弧形连接部(115)以及差速电机(116)。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述3D扫描摄像头(3)四周固连有护罩(12)，护罩(12)在3D扫描摄像头(3)扫描面开口，避免遮挡。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，控制柜(11)，内置电源(8)为整个设备供电，控制柜(11)控制整个装置启停。

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