CN215395278U - 一种升降回转取放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种升降回转取放装置，包括：用于取放产品的取放单元、驱动取放单元做升降运动的升降单元和驱动取放单元做旋转运动的旋转单元；取放单元连接在中空回转台上，中空回转台连接在旋转单元上，取放单元通过中空回转台与旋转单元连接。通过上述方式，本实用新型通过中空回转台的零背隙的凸轮传动机构，能够实现高精度、高刚性、高负荷的机械运动，有效避免出现传动背隙、刚性不足的问题；这种伺服控制的旋转运动，可以灵活地在任意角度取放产品，大大弥补了传统的点到点的XY取放机构的缺陷。

Description

一种升降回转取放装置

技术领域

本实用新型涉及机械取放领域，具体涉及一种升降回转取放装置。

背景技术

目前，机械行业普遍采用以下三种产品取放机构：两个气缸组成的XY取放机构、两个伺服模组组成的XY取放机构和纯机械凸轮结构的XY取放机构。

两个气缸组成的XY取放机构，气缸的运动精度低，很难精准地定位产品，使得产品夹取不良或者放置不良；气缸的运动速度有慢，不适用于高速取放的场合；气缸组成的取放机构，在组装多零件的场合，需要更多组取放机构，对气源的消耗大，成本高；XY两个方向的距离只能通过人工调节气缸的机械限位来实现。两个伺服模组组成的XY取放机构，制造复杂，机构的承载负荷小，制作成本高。纯机械凸轮结构的XY取放机构，制造复杂，空间布局难，XY方向移动行程有限，且只能通过人工调节移动行程。

发明内容

为解决现有技术存在的不足，本实用新型提供了一种升降回转取放装置。

一种升降回转取放装置，包括：用于取放产品的取放单元、驱动所述取放单元做升降运动的升降单元和驱动所述取放单元做旋转运动的旋转单元；所述取放单元连接在中空回转台上，所述中空回转台连接在所述旋转单元上，所述取放单元通过所述中空回转台与所述旋转单元连接。

优选的，所述取放单元包括夹爪气缸、夹爪和安装板，所述夹爪设置在所述夹爪气缸上，所述夹爪气缸设置在所述安装板上，所述夹爪气缸通过所述安装板与所述升降单元连接。

优选的，所述升降单元包括升降电机、丝杆和升降支架，所述丝杆连接在所述升降电机上，所述升降支架连接在所述丝杆上，所述取放单元连接在所述升降支架上，所述取放单元通过所述升降支架与所述中空回转台连接。

优选的，所述升降支架包括固定板、导向轴和升降板，所述导向轴设置在所述固定板之间，所述升降板套设在所述导向轴上，所述升降板与丝杆连接。

优选的，所述升降支架还包括缓冲块，所述缓冲块设置在所述导向轴上，所述缓冲块位于所述导向轴的两端。

优选的，所述缓冲块的材质为聚氨酯。

优选的，所述旋转单元包括旋转电机，所述中空回转台连接在所述旋转电机上。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列有益效果：

提供了一种升降回转取放装置，通过中空回转台的零背隙的凸轮传动机构，能够实现高精度、高刚性、高负荷的机械运动，有效避免出现传动背隙、刚性不足的问题；这种伺服控制的旋转运动，可以灵活地在任意角度取放产品，大大弥补了传统的点到点的XY取放机构的缺陷。

附图说明

图1是本实用新型一种升降回转取放装置的结构示意图。

图2是本实用新型一种升降回转取放装置的主视图。

图3是图2在A-A方向的剖视图。

附图标记说明：

1、取放单元；11、夹爪气缸；12、夹爪；13、安装板；2、升降单元；21、升降电机；22、丝杆；23、升降支架；231、固定板；232、导向轴；233、升降板；234、直线轴承；235、缓冲块；3、旋转单元；31、旋转电机；32、中空回转台；4、产品。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参阅附图，一种升降回转取放装置，包括：用于取放产品4的取放单元1、驱动取放单元1做升降运动的升降单元2和驱动取放单元1做旋转运动的旋转单元3。取放单元1连接在中空回转台32上，中空回转台32连接在旋转单元3上，取放单元1通过中空回转台32与旋转单元3连接。

取放单元1包括夹爪气缸11、夹爪12和安装板13，夹爪12设置在夹爪气缸11上，夹爪气缸11设置在安装板13上，夹爪气缸11通过安装板13与升降单元2连接。

升降单元2包括升降电机21、丝杆22和升降支架23，升降电机21为伺服电机。垂直方向的驱动源来自于升降电机21，其安装在电机安装座上。联轴器安装在升降电机21输出轴的下面，丝杆22通过联轴器连接在升降电机21上，升降支架23连接在丝杆22上，取放单元1连接在升降支架23上，取放单元1通过升降支架23与中空回转台32连接。

垂直方向的升降运动，采用零背隙的精密滚珠丝杆22作为传动元件，通过升降电机21的旋转，转变成丝杆22的垂直上下运动，从而实现取放单元1的上下运动。这大大弥补了传统XY取放机构行程不足的缺点，具有大行程，高速，高精度的优点。

升降支架23包括固定板231、导向轴232和升降板233，导向轴232设置在固定板231之间，升降板233套设在导向轴232上，直线轴承234与升降板233连接，升降板233通过直线轴承234套设在导向轴232上。升降板233与丝杆22螺纹连接，在丝杆22的作用下，升降板233带动取放单元1一起上下运动。

为了能够调节垂直上下运动的机械硬限位，升降支架23还包括缓冲块235，缓冲块235设置在导向轴232上，缓冲块235位于导向轴232的两端。缓冲块235的材质为聚氨酯。

旋转单元3包括旋转电机31，旋转电机31为伺服电机。圆周方向的驱动源来自于旋转电机31，其安装在中空回转台32右侧。中空回转台32连接在旋转电机31上，中空回转台32安装在转台安装座的上面。

如果直接采用伺服电机来驱动机构旋转，会存在传动背隙、刚性不足等不稳定因素，使得在实际使用中设备输出动作有因窜动间隙导致的不稳定现象，无法达到设计期待的性能需求及精度要求。该升降回转取放装置中的旋转运动采用了中空回转台32，通过中空回转台32的零背隙的凸轮传动机构，能够实现高速、高精度、高刚性、高负荷的机械运动。

在实际使用过程中，产品4通过振盘及轨道自动上料，进入上料工件座。

当上料工件座内的传感器检测到产品4到位，将到位信号发送给升降电机21,其通过预先设置好的脉冲数，经过丝杆22传动，带动取放单元1下降，通过夹爪气缸11和夹爪12夹紧产品4。

夹爪气缸11把夹紧信号发送给升降电机21，通过预先设置好的脉冲数，经过丝杆22传动，带动取放单元1上升，向上运动到一定距离，直至产品4脱离上料工件座。

当产品4运动到指定高度，升降电机21把到位信号发送给旋转电机31，其通过预先设置好的脉冲数，经过中空回转台32传动，通过中空回转台32带动升降单元2和取放单元1旋转一定角度。

当产品4旋转到指定角度，旋转电机31把到位信号发送给升降电机21，通过预先设置好的脉冲数，经过丝杆22传动，升降电机21带动取放单元1下降，带动夹爪12动作松开产品4。

夹爪气缸11把松开信号发送给升降电机21，通过预先设置好的脉冲数，经过丝杆22传动，带动取放单元1上升，向上运动到一定距离。

当夹爪12运动到指定高度，升降电机21把到位信号发送给旋转电机31，其通过预先设置好的脉冲数，经过中空回转台32传动，通过中空回转台32带动升降单元2和取放单元1旋转一定角度，回到初始状态。

该升降回转取放装置可以进行高速地取放产品4，在垂直方向和圆周方向都可以通过伺服电机来精准地控制和调节，来适应产品4所在的位置，对产品4初始位置的精度要求大大降低；其次，此装置的延展性高，可以将垂直方向的行程通过实际需求进行加大，在圆周方向可以45°或者90°，乃至任意角度取产品4或放产品4，解决了只能通过点到点的直线搬运

以上仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种升降回转取放装置，其特征在于，包括：用于取放产品的取放单元、驱动所述取放单元做升降运动的升降单元和驱动所述取放单元做旋转运动的旋转单元；所述取放单元连接在中空回转台上，所述中空回转台连接在所述旋转单元上，所述取放单元通过所述中空回转台与所述旋转单元连接。

2.根据权利要求1所述的一种升降回转取放装置，其特征在于：所述取放单元包括夹爪气缸、夹爪和安装板，所述夹爪设置在所述夹爪气缸上，所述夹爪气缸设置在所述安装板上，所述夹爪气缸通过所述安装板与所述升降单元连接。

3.根据权利要求1所述的一种升降回转取放装置，其特征在于：所述升降单元包括升降电机、丝杆和升降支架，所述丝杆连接在所述升降电机上，所述升降支架连接在所述丝杆上，所述取放单元连接在所述升降支架上，所述取放单元通过所述升降支架与所述中空回转台连接。

4.根据权利要求3所述的一种升降回转取放装置，其特征在于：所述升降支架包括固定板、导向轴和升降板，所述导向轴设置在所述固定板之间，所述升降板套设在所述导向轴上，所述升降板与丝杆连接。

5.根据权利要求4所述的一种升降回转取放装置，其特征在于：所述升降支架还包括缓冲块，所述缓冲块设置在所述导向轴上，所述缓冲块位于所述导向轴的两端。

6.根据权利要求5所述的一种升降回转取放装置，其特征在于：所述缓冲块的材质为聚氨酯。

7.根据权利要求1所述的一种升降回转取放装置，其特征在于：所述旋转单元包括旋转电机，所述中空回转台连接在所述旋转电机上。

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