CN215395277U - 码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种码垛机械手，包括机械手安装架，机械手安装架的左端设有左摆臂夹爪，机械手安装架的右端设有右摆臂夹爪，左摆臂夹爪与右摆臂夹爪是形状、构造相同的摆臂夹爪。摆臂夹爪包括安装板，安装板上设有夹爪机构、压板机构，夹爪机构包括夹爪气缸，夹爪气缸与转轴传动连接，转轴与夹爪部件连接，夹爪气缸通过转轴驱动夹爪部件绕轴摆动，压板机构包括压板气缸，压板气缸与压板传动连接，压板气缸驱动压板上下运动。左、右夹爪部件同步相向或相离摆动来实现机械手的开合运动，左、右压板同步向下运动来压紧定位机械手抓取的货物。本实用新型采用具有夹爪机构与压板机构相结合的摆臂夹爪的码垛机械手方案，具有抓取、吊运货物稳定的特点。

Description

码垛机械手

技术领域

本实用新型涉及一种码垛机械手，特别涉及一种改进的码垛机械手，属于机器人机械手领域。

背景技术

码垛机械手是用来抓取货物进行码垛的自动化设备，机械手是模仿人的手部动作，按预定程序实现自动抓取、搬运和码垛的自动化装置。机械手一般由执行机构、驱动机构、控制系统等部分组成，具有以下特点：⑴对环境的适用性强，能代替人从事危险，有害的操作；⑵机械手能持久、耐劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能；⑶动作准确，避免人为的操作失误；⑷适用性好，能够根据需要拆卸安装至匹配的机器人上实现抓取功能；⑸显著提高劳动生产率，降低成本。目前，现有的码垛机械手仅能实现货物的兜底抓取操作，在抓取货物进行运输时，无法保证货物抓取的稳定性，经常发生货物到吊运过程中掉落的情况。

实用新型内容

本实用新型码垛机械手公开了新的方案，采用具有夹爪机构与压板机构相结合的摆臂夹爪的码垛机械手方案，解决了现有同类产品在兜底抓取货物吊运过程中发生货物掉落的问题。

本实用新型码垛机械手包括机械手安装架，机械手安装架的左端设有左摆臂夹爪，机械手安装架的右端设有右摆臂夹爪。

左摆臂夹爪包括左侧安装板，左侧安装板上设有左夹爪机构、左压板机构，左夹爪机构包括左夹爪气缸，左夹爪气缸与左转轴传动连接，左转轴与左夹爪部件连接，左夹爪气缸通过左转轴驱动左夹爪部件绕轴摆动，左压板机构包括左压板气缸，左压板气缸与左压板传动连接，左压板气缸驱动左压板上下运动。

右摆臂夹爪包括右侧安装板，右侧安装板上设有右夹爪机构、右压板机构，右夹爪机构包括右夹爪气缸，右夹爪气缸与右转轴传动连接，右转轴与右夹爪部件连接，右夹爪气缸通过右转轴驱动右夹爪部件绕轴摆动，右压板机构包括右压板气缸，右压板气缸与右压板传动连接，右压板气缸驱动右压板上下运动。

左夹爪部件与右夹爪部件同步相向或相离摆动来实现机械手的开合运动，左压板与右压板同步向下运动来压紧定位机械手抓取的货物。

进一步，本方案的机械手安装架还包括直线导轨部件，直线导轨部件包括若干直线导轨，左侧安装板与直线导轨的左端形成滑动导向连接，右侧安装板与直线导轨的右端形成滑动导向连接，左摆臂夹爪与右摆臂夹爪沿直线导轨相向或相离运动来调节机械手的抓取宽度。

更进一步，本方案的直线导轨部件还包括调距丝杠，左侧安装板与调距丝杆左端的正螺纹段形成螺纹传动连接，右侧安装板与调距丝杆右端的反螺纹段形成螺纹传动连接，通过调距丝杆驱动左摆臂夹爪与右摆臂夹爪沿直线导轨相向或相离运动。

进一步，本方案的左夹爪部件与右夹爪部件是形状、构造相同的夹爪部件，夹爪部件包括若干夹爪臂，夹爪臂的上端与左转轴或右转轴连接，夹爪臂的下端与夹爪安装立板连接，夹爪安装立板上沿下端的长度方向设有多个间隔设置的L型爪钩。

更进一步，本方案的夹爪安装立板的外侧上设有安装横檐板，安装横檐板上沿长度方向设有多个间隔设置的爪钩连接通孔，L型爪钩的连接端通过锁紧螺母与对应的爪钩连接通孔形成定位连接。

本实用新型码垛机械手采用具有夹爪机构与压板机构相结合的摆臂夹爪的码垛机械手方案，具有抓取、吊运货物稳定的特点。

附图说明

图1是码垛机械手的实例一的示意图。

图2是码垛机械手的实例二的示意图。

图3是码垛机械手的实例二的主视示意图。

其中，100是机械手安装架，101是直线导轨，102是调距丝杠，200是左摆臂夹爪，210是左侧安装板，220是左夹爪气缸，230是左转轴，240是左夹爪部件，250是左压板气缸，260是左压板，300是右摆臂夹爪，310是右侧安装板，320是右夹爪气缸，330是右转轴，340是右夹爪部件，350是右压板气缸，360是右压板，401是锁紧螺母，410是夹爪臂，420是夹爪安装立板，421是安装横檐板，430是L型爪钩。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型码垛机械手包括机械手安装架，机械手安装架的左端设有左摆臂夹爪，机械手安装架的右端设有右摆臂夹爪。左摆臂夹爪包括左侧安装板，左侧安装板上设有左夹爪机构、左压板机构，左夹爪机构包括左夹爪气缸，左夹爪气缸与左转轴传动连接，左转轴与左夹爪部件连接，左夹爪气缸通过左转轴驱动左夹爪部件绕轴摆动，左压板机构包括左压板气缸，左压板气缸与左压板传动连接，左压板气缸驱动左压板上下运动。右摆臂夹爪包括右侧安装板，右侧安装板上设有右夹爪机构、右压板机构，右夹爪机构包括右夹爪气缸，右夹爪气缸与右转轴传动连接，右转轴与右夹爪部件连接，右夹爪气缸通过右转轴驱动右夹爪部件绕轴摆动，右压板机构包括右压板气缸，右压板气缸与右压板传动连接，右压板气缸驱动右压板上下运动。左夹爪部件与右夹爪部件同步相向或相离摆动来实现机械手的开合运动，左压板与右压板同步向下运动来压紧定位机械手抓取的货物。

上述方案采用具有夹爪机构与压板机构相结合的摆臂夹爪的码垛机械手方案，利用左夹爪机构与右夹爪机构配合实现兜底抓取货物，利用左压板机构、右压板机构将兜底抓取的货物压在左夹爪部件、右夹爪部件上，使得货物不会轻易从机械手上滑落。因此，本方案相比现有同类产品具有抓取、吊运货物稳定的特点。

为了满足具有不同尺寸货物的抓取要求，使得机械手抓取货物的宽度可调节，如图2所示，本方案的机械手安装架还包括直线导轨部件，直线导轨部件包括若干直线导轨，左侧安装板与直线导轨的左端形成滑动导向连接，右侧安装板与直线导轨的右端形成滑动导向连接，左摆臂夹爪与右摆臂夹爪沿直线导轨相向或相离运动来调节机械手的抓取宽度。基于以上方案，为了便于调节左摆臂夹爪、右摆臂夹爪，如图2所示，本方案的直线导轨部件还包括调距丝杠，左侧安装板与调距丝杆左端的正螺纹段形成螺纹传动连接，右侧安装板与调距丝杆右端的反螺纹段形成螺纹传动连接，通过调距丝杆驱动左摆臂夹爪与右摆臂夹爪沿直线导轨相向或相离运动。

为了实现夹爪部件的功能，如图2、3所示，本方案的左夹爪部件与右夹爪部件是形状、构造相同的夹爪部件，夹爪部件包括若干夹爪臂，夹爪臂的上端与左转轴或右转轴连接，夹爪臂的下端与夹爪安装立板连接，夹爪安装立板上沿下端的长度方向设有多个间隔设置的L型爪钩。基于以上方案，为了便于调节L型爪钩的长度，以及实现爪钩与夹爪安装立板的稳定连接，如图2所示，本方案的夹爪安装立板的外侧上设有安装横檐板，安装横檐板上沿长度方向设有多个间隔设置的爪钩连接通孔，L型爪钩的连接端通过锁紧螺母与对应的爪钩连接通孔形成定位连接。

本方案公开了一种袋装可调式码垛机械手。如图1所示，码垛机械手的实例一，在袋装码垛机械手抓取过程中，由左夹爪气缸220、右夹爪气缸320分别驱动左夹爪部件240、右夹爪部件340绕轴转动，同时左压板260、右压板360压紧或者松开袋装产品，以此来完成袋装产品的抓取与放料。由于目前市场袋装产品大小与重量不一，如大米目前市场规格有25kg、50kg，该码垛机械手的摆臂夹爪都是固定且不可调节，两侧的摆动机构间距无法调节。

如图2、3所示，码垛机械手的实例二，提供一种简单、自动控制的成本低，同时码垛机械手可以对两侧摆臂夹爪之间的距离进行灵活调节，以此来满足不同规格的袋装产品的方案。码垛机械手上的调距丝杠102连接两侧摆臂夹爪，而摆臂夹爪与直线导轨101形成滑动导向连接。手动转动调距丝杠102，调距丝杠102带动两侧摆臂夹爪沿着直线导轨滑动，这样就实现调节两侧夹爪的间距，完美实现对袋装产品大小的兼通。而夹爪部件上的L型爪钩430与夹爪安装立板420的安装横檐板421采用双锁紧螺母401锁紧，高度上也可以做微量调整。

基于上内容，本方案的机械结构简单，兼容了不同规格的袋装产品，而且简化了电控控制，同时还能够实现对袋装产品定位。该码垛机械手操作灵活、快速，所需电气控制系统简单、可靠，降低了产品的生产成本。

本方案公开的机构、结构、零部件等，除特别说明外，均可以采用本领域公知的通用、惯用的方案实现。本方案码垛机械手并不限于具体实施方式中公开的内容，实施例中出现的技术方案可以基于本领域技术人员的理解而延伸，本领域技术人员根据本方案结合公知常识作出的简单替换方案也属于本方案的范围。

Claims (5)

1.码垛机械手，其特征是包括机械手安装架，所述机械手安装架的左端设有左摆臂夹爪，所述机械手安装架的右端设有右摆臂夹爪，

所述左摆臂夹爪包括左侧安装板，所述左侧安装板上设有左夹爪机构、左压板机构，所述左夹爪机构包括左夹爪气缸，所述左夹爪气缸与左转轴传动连接，所述左转轴与左夹爪部件连接，所述左夹爪气缸通过所述左转轴驱动所述左夹爪部件绕轴摆动，所述左压板机构包括左压板气缸，所述左压板气缸与左压板传动连接，所述左压板气缸驱动所述左压板上下运动，

所述右摆臂夹爪包括右侧安装板，所述右侧安装板上设有右夹爪机构、右压板机构，所述右夹爪机构包括右夹爪气缸，所述右夹爪气缸与右转轴传动连接，所述右转轴与右夹爪部件连接，所述右夹爪气缸通过所述右转轴驱动所述右夹爪部件绕轴摆动，所述右压板机构包括右压板气缸，所述右压板气缸与右压板传动连接，所述右压板气缸驱动所述右压板上下运动，

所述左夹爪部件与所述右夹爪部件同步相向或相离摆动来实现机械手的开合运动，所述左压板与所述右压板同步向下运动来压紧定位机械手抓取的货物。

2.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于，所述机械手安装架还包括直线导轨部件，所述直线导轨部件包括若干直线导轨，所述左侧安装板与所述直线导轨的左端形成滑动导向连接，所述右侧安装板与所述直线导轨的右端形成滑动导向连接，所述左摆臂夹爪与所述右摆臂夹爪沿所述直线导轨相向或相离运动来调节机械手的抓取宽度。

3.根据权利要求2所述的码垛机械手，其特征在于，所述直线导轨部件还包括调距丝杠，所述左侧安装板与所述调距丝杆左端的正螺纹段形成螺纹传动连接，所述右侧安装板与所述调距丝杆右端的反螺纹段形成螺纹传动连接，通过所述调距丝杆驱动所述左摆臂夹爪与所述右摆臂夹爪沿所述直线导轨相向或相离运动。

4.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于，所述左夹爪部件与所述右夹爪部件是形状、构造相同的夹爪部件，所述夹爪部件包括若干夹爪臂，所述夹爪臂的上端与所述左转轴或右转轴连接，所述夹爪臂的下端与夹爪安装立板连接，所述夹爪安装立板上沿下端的长度方向设有多个间隔设置的L型爪钩。

5.根据权利要求4所述的码垛机械手，其特征在于，所述夹爪安装立板的外侧上设有安装横檐板，所述安装横檐板上沿长度方向设有多个间隔设置的爪钩连接通孔，所述L型爪钩的连接端通过锁紧螺母与对应的所述爪钩连接通孔形成定位连接。

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