CN211306351U - 通用型工业机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种通用型工业机器人抓手，它包括横撑、连接法兰、抓手、吸盘，每个横撑下端滑动装有两个抓手，每个横撑内侧设计有两个吸盘，每个横撑下端安装有直线导轨，每个横撑下方竖向安装两个固定板，两个固定板上端分别通过两个侧板固定在横撑两侧，抓手上端通过连杆安装在滑块上，滑块滑动配合安装在直线导轨上，气缸前端贯穿固定板连接连杆上面，所述的每个横撑下端的两个抓手是一组，每组抓手配合抓取空心物料。优点是设计简单，结构紧凑，吸盘通过调节机构的设计不但满足不同物料尺寸吸取，仅需要四个吸盘就能满足使用需求，体积小，通过抓手设计能够从空心物料内向外支撑进行夹取，满足空心物料的夹取需求。

Description

通用型工业机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，具体涉及一种通用型工业机器人抓手。

背景技术

通用型工业机器人抓手，它是全自动码垛、上下取料生产线机器人的智能夹具，是码垛、上下料机器人必不可少的一种夹具工具。是自动上下料生产线设备的主要组成部分，广泛应用于各种行业，由于各个行业产品物料尺寸繁多，吸盘式为了满足多种尺寸则设计很多组吸盘，满足不同尺寸，但是体积就偏大，而且吸盘过多，结构复杂，对于抓取一些空心物料时，吸盘式则不能满足需要，例如专利号201320533532.2，一种码垛机器人吸盘抓手装置，设计很多组吸盘，体积相对较大，而且该专利中还设计夹紧板辅助夹持，但是对于空心物料还是无法有效夹取。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提出了一种通用型工业机器人抓手，设计简单，结构紧凑，不但满足不同物料尺寸吸取，还体积小，还能满足空心物料的夹取。

本实用新型的技术方案：

一种通用型工业机器人抓手，它包括横撑、连接法兰、抓手、吸盘、固定板、侧板、气缸、直线导轨、滑块和连杆，连接法兰下端两侧分别安装有一个横撑，两个横撑平行设计安装，每个横撑下端滑动装有两个抓手，每个横撑内侧设计有两个吸盘，每个横撑下端安装有直线导轨，每个横撑下方竖向安装两个固定板，两个固定板上端分别通过两个侧板固定在横撑两侧，两个固定板外侧分别安装有一个气缸，抓手上端通过连杆安装在滑块上，滑块滑动配合安装在直线导轨上，气缸前端贯穿固定板连接连杆上面，每个固定板向内伸入一段且该段固定板上面安装有吸盘，所述的每个横撑下端的两个抓手是一组，每组抓手配合抓取空心物料。

所述的横撑是四方形铝型材框架，横撑上下两端各设计有一条T型槽，横撑左右两端各设计有两条T型槽。

所述的抓手是方形块，抓手中间开有圆孔，抓手外侧设计有若干排水平齿牙，连杆的外侧设计有平台且平台中间设计丝孔，抓手内侧与连杆的平台贴合且抓手通过螺栓穿过中间的圆孔旋在连杆的丝孔内进行固定；所述的每组抓手的外侧齿牙方向是相反的且都是朝向外侧设计。

所述的吸盘通过调节机构安装在固定板上，调节机构包括L型板和平板，L型板的竖向板设计一组定位孔，L型板的横向板设计有若干组定位孔，平板上也设计有若干组定位孔，吸盘的上端固定在平板的中间一端，固定板上也设计有若干组定位孔，L型板的竖向板的一组定位孔与固定板上的任意一组定位孔进行定位且通过螺栓螺母固定连接，平板上任意一组定位孔与L型板的横向板任意一组定位孔进行定位且通过螺栓螺母固定连接。

所述的一组定位孔是两个定位孔，两个定位孔分别位于固定板或L型板或平板的两侧位置。

本实用新型的优点是设计简单，结构紧凑，吸盘通过调节机构的设计不但满足不同物料尺寸吸取，仅需要四个吸盘就能满足使用需求，体积小，通过抓手设计能够从空心物料内向外支撑进行夹取，满足空心物料的夹取需求。

附图说明

图1是本实用新型的立体示意图一。

图2是本实用新型中省略连接法兰后的示意图。

图3是本实用新型的立体示意图二。

图4是本实用新型的局部放大示意图。

图5是本实用新型的横撑的示意图。

具体实施方式

参照附图1-5，一种通用型工业机器人抓手，它包括横撑1、连接法兰2、抓手3、吸盘4、固定板5、侧板6、气缸7、直线导轨10、滑块9和连杆8，连接法兰2下端两侧分别安装有一个横撑1，两个横撑1平行设计安装，每个横撑1下端滑动装有两个抓手，每个横撑1内侧设计有两个吸盘4，每个横撑1下端安装有直线导轨，每个横撑1下方竖向安装两个固定板5，两个固定板5上端分别通过两个侧板6固定在横撑1两侧，两个固定板5外侧分别安装有一个气缸7，抓手3上端通过连杆8安装在滑块9上，滑块9滑动配合安装在直线导轨10上，气缸7前端贯穿固定板5连接连杆8上面，每个固定板5向内伸入一段且该段固定板5上面安装有吸盘4，所述的每个横撑1下端的两个抓手3是一组，每组抓手3配合抓取空心物料。连接法兰中间开有圆孔，圆孔一周设计有若干连接孔，连接法兰在若干连接孔外侧还有镂空设计，连接法兰两侧开有固定孔。

所述的横撑1是四方形铝型材框架，横撑1上下两端各设计有一条T型槽11，横撑1左右两端各设计有两条T型槽11。T型槽设计是为了方便螺栓固定设计，T型槽内可以卡住四角螺母、六角螺母或四角、六角螺栓的头部，螺栓的丝杆从槽口中通过，这样就能够实现外部固定连接，这是目前很常用的技术手段，方便快捷。

所述的抓手3是方形块，抓手3中间开有圆孔，抓手3外侧设计有若干排水平齿牙31，连杆8的外侧设计有平台且平台中间设计丝孔，抓手3内侧与连杆8的平台贴合且抓手3通过螺栓穿过中间的圆孔旋在连杆8的丝孔内进行固定；所述的每组抓手3的外侧齿牙31方向是相反的且都是朝向外侧设计。抓手是至少一侧的两个一组，也可以是四个一组配合。

所述的吸盘4通过调节机构安装在固定板5上，调节机构包括L型板12和平板13，L型板12的竖向板设计一组定位孔14，L型板的横向板设计有若干组定位孔14，平板13上也设计有若干组定位孔14，吸盘4的上端固定在平板13的中间一端，固定板5上也设计有若干组定位孔，L型板12的竖向板的一组定位孔14与固定板5上的任意一组定位孔14进行定位且通过螺栓螺母固定连接，平板13上任意一组定位孔14与L型板12的横向板任意一组定位孔14进行定位且通过螺栓螺母固定连接。固定板上的定位孔和L型板的横向板的定位孔可以设计成丝孔，其他位置的定位孔设计成通孔，这样设计就省去螺母，可以用过螺钉直接进行旋紧连接。

所述的一组定位孔14是两个定位孔，两个定位孔分别位于固定板5或L型板12或平板13的两侧位置。

本实用新型使用时，当物料时空心物料，则两侧的气缸分别推动对应的抓手向内运行，工业机器人控制本实用新型装置整体下降，则抓手伸入空心物料的空心孔内，两侧的气缸再推动抓手向外运行，使抓手的齿牙紧紧的卡在空心物料的空心孔内侧，工业机器人控制本实用新型装置整体上升，则可以进行移动空心物料，进行上下料搬运或码垛等作业，空心物料放到指定地点后，气缸向内推动抓手，抓手的齿牙与空心物料的空心孔内侧分离，工业机器人控制本实用新型装置整体上升，进行下一个空心物料的搬运工作。当物料是实心物料则可以通过控制吸盘吸在实心物料上面，工业机器人就可以移动实心物料了，尤其在厂家有2条生产线，A线生产为实心物料，B线生产为空心物料，此时普通的抓手就没有办法同时为AB两条线进行物料搬运，因为抓手使用无法适应2个不同的尺寸不同物料，而本实用新型设计的通用型机器人抓手就可以同时为AB两条生产线搬运，通过可编程程序控制两条生产线互换运行同时通用机器人智能抓手可以同时支持运作于两条产线，在AB两种尺寸材质的物料间不停切换，快速的将2种不同包装尺寸、材质的物料码放到规定的托盘上，同理只要工厂需要也可以同时码放2种以上尺寸、材质的物料，只要通过设置好预先的程序即可，抓手设计的调节的尺寸只要满足最大和最小的尺寸即可，方便工厂日后的变更。可以减少工厂的设备改造费用，提高效率。

Claims (5)

1.一种通用型工业机器人抓手，其特征在于，它包括横撑、连接法兰、抓手、吸盘、固定板、侧板、气缸、直线导轨、滑块和连杆，连接法兰下端两侧分别安装有一个横撑，两个横撑平行设计安装，每个横撑下端滑动装有两个抓手，每个横撑内侧设计有两个吸盘，每个横撑下端安装有直线导轨，每个横撑下方竖向安装两个固定板，两个固定板上端分别通过两个侧板固定在横撑两侧，两个固定板外侧分别安装有一个气缸，抓手上端通过连杆安装在滑块上，滑块滑动配合安装在直线导轨上，气缸前端贯穿固定板连接连杆上面，每个固定板向内伸入一段且该段固定板上面安装有吸盘，所述的每个横撑下端的两个抓手是一组，每组抓手配合抓取空心物料。

2.根据权利要求1所述的一种通用型工业机器人抓手，其特征在于，所述的横撑是四方形铝型材框架，横撑上下两端各设计有一条T型槽，横撑左右两端各设计有两条T型槽。

3.根据权利要求1所述的一种通用型工业机器人抓手，其特征在于，所述的抓手是方形块，抓手中间开有圆孔，抓手外侧设计有若干排水平齿牙，连杆的外侧设计有平台且平台中间设计丝孔，抓手内侧与连杆的平台贴合且抓手通过螺栓穿过中间的圆孔旋在连杆的丝孔内进行固定；所述的每组抓手的外侧齿牙方向是相反的且都是朝向外侧设计。

4.根据权利要求1所述的一种通用型工业机器人抓手，其特征在于，所述的吸盘通过调节机构安装在固定板上，调节机构包括L型板和平板，L型板的竖向板设计一组定位孔，L型板的横向板设计有若干组定位孔，平板上也设计有若干组定位孔，吸盘的上端固定在平板的中间一端，固定板上也设计有若干组定位孔，L型板的竖向板的一组定位孔与固定板上的任意一组定位孔进行定位且通过螺栓螺母固定连接，平板上任意一组定位孔与L型板的横向板任意一组定位孔进行定位且通过螺栓螺母固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种通用型工业机器人抓手，其特征在于，所述的一组定位孔是两个定位孔，两个定位孔分别位于固定板或L型板或平板的两侧位置。

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