CN215285053U - 一种基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型揭示了一种基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车，其包括车座本体、一对驱动轮单元、一对转向桥、两对麦克纳姆驱动轮单元，麦克纳姆驱动轮单元包括固定在所述车座本体上的安装支架、设置在所述安装支架上的第一油缸、受所述第一油缸驱动进行上下运动的活动支撑板、固定在所述活动支撑板上的第一电机、以及受所述第一电机驱动进行旋转运动的麦克纳姆轮。本实用新型设计了两种方式的驱动结构，且可进行自动切换，既能满足高速行驶的需求也能满足精准定位的需求，大大提高了适用范围。
Description
【技术领域】
本实用新型属于搬运机器人技术领域，特别是涉及一种基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车。
【背景技术】
现有麦克纳姆轮车对路面要求过高，速度只能达到常规水平，对使用环境比较苛刻。现有的一般智能搬运小车虽然能够在复杂的路面上实现高速的行驶，但其行驶精准度不够理想，在需要精准定位的情形下无法满足其需求。因此，有必要提供一种新的基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车来解决上述问题。
【实用新型内容】
本实用新型的主要目的在于提供一种基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车，设计了两种方式的驱动结构，且可进行自动切换，既能满足高速行驶的需求也能满足精准定位的需求，大大提高了适用范围。
本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车，其包括车座本体、一对驱动轮单元、一对转向桥、两对麦克纳姆驱动轮单元，麦克纳姆驱动轮单元包括固定在所述车座本体上的安装支架、设置在所述安装支架上的第一油缸、受所述第一油缸驱动进行上下运动的活动支撑板、固定在所述活动支撑板上的第一电机、以及受所述第一电机驱动进行旋转运动的麦克纳姆轮。
进一步的，所述驱动轮单元包括第二电机、受所述第二电机驱动进行旋转运动的驱动轮。
进一步的，所述驱动轮单元为采用电机外置式驱动结构或内置式驱动轮结构。
进一步的，所述车座本体上还设置有一升降装置，所述升降装置包括呈剪刀交叉方式铰接在所述车座本体上的两对支撑杆、设置在其中一对所述支撑杆之间的第一连接杆、设置在另一对所述支撑杆之间的第二连接杆、一端铰接在所述第一连接杆上且另一端活动端铰接在所述第二连接杆上的第二油缸、以及受设置在所述支撑杆端部且受其支撑的支撑平台。
进一步的，所述支撑杆的一端铰接在一个铰接座上且另一端与所述支撑平台连接，两对所述支撑杆中对应的支撑杆中部铰接在一起形成剪刀交叉式连接。
进一步的，所述安装支架上设置有一对所述第一油缸，分别支撑所述活动支撑板的两边。
进一步的，所述安装支架上位于所述活动支撑板的下方设置有一对缓冲弹簧，在所述活动支撑板向下运动过程中对其进行缓冲限位。
进一步的，所述车座本体上设置有防撞传感器与安全触边。
与现有技术相比，本实用新型一种基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车的有益效果在于：采用汽车轮系和麦克纳姆轮相结合的双重驱动方式，取其各自优点集其为一体；用汽车轮系时提高对地面适应能力和行驶速度；用麦克纳姆轮系时，能够实现精准定位；同时将麦克纳姆轮驱动单元设置成一个独立模组，智能搬运车上安装有四个这样的独立模组，在该独立模组中将麦克纳姆轮以及驱动电机整体设置在一个升降机构上，通过上下运动实现麦克纳姆轮与汽车轮系之间的自动切换，从而实现不同场景的自动驱动方式的切换，大大提高适用范围，满足了高速行驶需求与精准定位需求。
【附图说明】
图1为本实用新型实施例的结构示意图；
图2为本实用新型实施例中麦克纳姆驱动轮单元的结构示意图；
图3为本实用新型实施例中升降装置的结构示意图；
图中数字表示：
100基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车；
1车座本体；2驱动轮单元，21驱动轮；3转向桥；4麦克纳姆驱动轮单元，41安装支架，42第一油缸，43活动支撑板，44第一电机，45麦克纳姆轮，46缓冲弹簧；5升降装置，51支撑杆，52第一连接杆，53第二连接杆，54第二油缸，55支撑平台，56铰接座；6防撞传感器；7安全触边。
【具体实施方式】
实施例：
请参照图1-图3，本实施例为基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车100，其包括车座本体1、一对驱动轮单元2、一对转向桥3、两对麦克纳姆驱动轮单元4，麦克纳姆驱动轮单元4包括固定在车座本体1上的安装支架41、设置在安装支架41上的第一油缸42、受第一油缸42驱动进行上下运动的活动支撑板43、固定在活动支撑板43上的第一电机44、以及受第一电机44驱动进行旋转运动的麦克纳姆轮45。
本实施例中，驱动轮单元2包括第二电机(图中未标示)、受所述第二电机驱动进行旋转运动的驱动轮21。驱动轮单元2可以采用电机外置式驱动，也可以采用内置式驱动轮结构。
在普通路面行驶时，第一油缸42驱动活动支撑板43向上运动，使得麦克纳姆轮45离开地面，此时，车座本体1由一对驱动轮21和一对转向桥3支撑，由于驱动轮21与转向桥3采用汽车轮系，大大提高了对路面的适应能力和整体的行驶速度，从而实现了高度行驶，适用于室外。
在室内需要进行精准定位时，第一油缸42驱动活动支撑板43向下运动，麦克纳姆轮45支撑地面，使得驱动轮21和转向桥3离开地面，车座本体1由两对麦克纳姆轮45支撑，由于麦克纳姆轮45的高精密驱动运行，从而实现精准的定位，适用于室内。
本实施例中，车座本体1上还设置有一升降装置5，升降装置5包括呈剪刀交叉方式铰接在车座本体1上的两对支撑杆51、设置在其中一对支撑杆51之间的第一连接杆52、设置在另一对支撑杆51之间的第二连接杆53、一端铰接在第一连接杆52上且另一端活动端铰接在第二连接杆53上的第二油缸54、以及受两对支撑杆51端部支撑住的支撑平台55。支撑杆51的一端铰接在一个铰接座56上且另一端与支撑平台55连接，两对支撑杆51中对应的支撑杆中部铰接在一起形成剪刀交叉式连接。
在货物装卸时，麦克纳姆轮45运行到指定位置时，通过第二油缸54缩回，将两对支撑杆51相对拉回，使得支撑平台55下降，让货物与支撑平台55分离实现卸货过程。
安装支架41上设置有一对第一油缸42，分别支撑活动支撑板43的两边。安装支架41上位于活动支撑板43的下方设置有一对缓冲弹簧46，在活动支撑板43向下运动过程中对其进行缓冲限位。
车座本体1上设置有防撞传感器6与安全触边7。车座本体1的四周表面均设置有防撞传感器6，车座本体1的前后表面均设置有安全触边7。
本实施例基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车100，采用汽车轮系和麦克纳姆轮相结合的双重驱动方式，取其各自优点集其为一体；用汽车轮系时提高对地面适应能力和行驶速度；用麦克纳姆轮系时，能够实现精准定位；同时将麦克纳姆轮驱动单元设置成一个独立模组，智能搬运车上安装有四个这样的独立模组，在该独立模组中将麦克纳姆轮以及驱动电机整体设置在一个升降机构上，通过上下运动实现麦克纳姆轮与汽车轮系之间的自动切换，从而实现不同场景的自动驱动方式的切换，大大提高适用范围，满足了高速行驶需求与精准定位需求。
以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车，其特征在于：其包括车座本体、一对驱动轮单元、一对转向桥、两对麦克纳姆驱动轮单元，麦克纳姆驱动轮单元包括固定在所述车座本体上的安装支架、设置在所述安装支架上的第一油缸、受所述第一油缸驱动进行上下运动的活动支撑板、固定在所述活动支撑板上的第一电机、以及受所述第一电机驱动进行旋转运动的麦克纳姆轮。
2.如权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车，其特征在于：所述驱动轮单元包括第二电机、受所述第二电机驱动进行旋转运动的驱动轮。
3.如权利要求2所述的基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车，其特征在于：所述驱动轮单元为采用电机外置式驱动结构或内置式驱动轮结构。
4.如权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车，其特征在于：所述车座本体上还设置有一升降装置，所述升降装置包括呈剪刀交叉方式铰接在所述车座本体上的两对支撑杆、设置在其中一对所述支撑杆之间的第一连接杆、设置在另一对所述支撑杆之间的第二连接杆、一端铰接在所述第一连接杆上且另一端活动端铰接在所述第二连接杆上的第二油缸、以及受设置在所述支撑杆端部且受其支撑的支撑平台。
5.如权利要求4所述的基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车，其特征在于：所述支撑杆的一端铰接在一个铰接座上且另一端与所述支撑平台连接，两对所述支撑杆中对应的支撑杆中部铰接在一起形成剪刀交叉式连接。
6.如权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车，其特征在于：所述安装支架上设置有一对所述第一油缸，分别支撑所述活动支撑板的两边。
7.如权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车，其特征在于：所述安装支架上位于所述活动支撑板的下方设置有一对缓冲弹簧，在所述活动支撑板向下运动过程中对其进行缓冲限位。
8.如权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车，其特征在于：所述车座本体上设置有防撞传感器与安全触边。
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