CN215284560U - 搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种搬运装置，涉及搬运设备技术领域。该搬运装置包括车身、支架组件、运料轴和锁紧组件；支架组件设置于车身，运料轴的第一端与支架组件相连，锁紧组件设置于支架组件和/或运料轴，锁紧组件用于夹持固定在运料轴上的物料。上述搬运装置可以解决传统卷筒类搬运装置无法对较短的卷筒类物料进行固定的问题。

Description

搬运装置

技术领域

本实用新型涉及搬运设备技术领域，尤其涉及一种搬运装置。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)搬运小车能沿着规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输工具，在现代工业领域已广泛应用。

相关技术中的用于卷筒类物料搬运的AGV搬运小车包括运料轴结构，运料轴结构的第一端与支架连接，运料轴的第二端悬空设置。搬运物料时，运料轴结构的第二端从卷筒类物料的中心孔由卷筒类物料的第一端穿插至卷筒物料的第二端，进而使卷筒物料套于运料轴结构上。进一步通过设置在运料轴结构第二端的阻挡机构防止运料轴结构上的卷筒类物料从运料轴结构上滑落。

由于卷筒类物料的长度不一，在运料轴结构的长度大于卷筒类物料的长度的情况下，设置在运料轴结构第二端的阻挡机构不能够与套于运料轴结构上的物料抵触限位，进而导致运料轴结构上的物料仍然能够沿着运料轴结构滑动，存在安全隐患。

实用新型内容

本实用新型公开一种搬运装置，以解决传统卷筒类搬运装置无法对较短的卷筒类物料进行固定的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：

本实用新型实施例公开的搬运装置包括车身、支架组件、运料轴和锁紧组件；支架组件设置于车身，运料轴的第一端与支架组件相连，锁紧组件设置于支架组件和/或运料轴，且锁紧组件用于夹持固定在运料轴上的物料。

本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本实用新型实施例公开的搬运装置通过在支架组件组件和/或运料轴上设置锁紧组件，利用锁紧组件夹持在物料上实现运料轴上的物料固定。由于本申请是通过夹持的方式实现物料固定，进而在物料的长度较短时，可以通过调整物料在运料轴上的位置，使物料位于至锁紧组件能够夹持的范围内即可利用锁紧组件实现固定，进而解决传统卷筒类搬运装置无法对较短的卷筒类物料固定的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一种实施例公开的搬运装置的第一状态下的第一视角示意图；

图2为图1中B处放大图；

图3为本实用新型一种实施例公开的搬运装置的第一状态下的第二视角示意图；

图4为图3中C处放大图；

图5为本实用新型一种实施例公开的搬运装置的第二状态下的示意图；

图6为图5中D处放大图；

图7为本实用新型一种实施例公开的锁紧组件的第一视角的示意图；

图8为本实用新型一种实施例公开的锁紧组件的第二视角的示意图；

图9为图8中A处的放大图；

图10为本实用新型一种实施例公开的运料轴的示意图；

图11为本实用新型一种实施例公开的运料轴的第二端在第一状态下的放大图；

图12为本实用新型一种实施例公开的运料轴的第二端在第二状态下的放大图；

图13为本实用新型一种实施例公开的挡块位于第一位置的示意图；

图14为本实用新型一种实施例公开的挡块位于第二位置的示意图；

图15为本实用新型一种实施例公开的挡块组件的示意图；

图16为本实用新型一种实施例公开的锁紧组件、运料轴和推料组件的装配示意图。

图中：100-车身；200-支架组件；210-支架主体；220-第二安装座；221-第一座体；222-第二座体；230-第二驱动件；300-运料轴；400-锁紧组件；410-第一驱动件；420-夹持机构；421-第一夹持臂；4211-第一齿条；422-第二夹持臂；4221-第二齿条；423-第一安装座；424-夹持块；425-弹性连接件；4251-连接轴；4252-弹性件；500-第一检测件；600-第二检测件；700-滚动件；800-推料装置；810-伸缩组件；811-第三安装座；812-第一推臂；813-第四驱动件；814-第二推臂；820-推料部；900-挡块组件；910-挡块；920-第五驱动件；930-第一挡片；940-第三检测件；950-第二挡片；960-第四检测件。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合图1至图16，详细说明本实用新型各个实施例公开的技术方案。

本实用新型一种实施例公开的搬运装置包括车身100、支架组件200、运料轴300和锁紧组件400。其中，车身100为基础构件，为支架组件200、运料轴300和/或锁紧组件400提供安装基础。

支架组件200设置于车身100，且支架组件200为运料轴300和/或锁紧组件400提供安装基础。可选的，运料轴300的第一端与支架组件200相连，以使支架组件200可以为运料轴300提供支撑。运料轴300的第二端可悬空设置，以便于向运料轴300上装载物料。锁紧组件400可以设置于支架组件200和运料轴300中的一者或两者上，以通过支架组件200和/或运料轴300支撑锁紧组件400。锁紧组件400的其中一个目的是用于夹持固定在运料轴300上的物料。需要说明的是，锁紧组件400可以通过夹持卷筒类物料的料筒实现物料固定，还可以通过夹持于卷绕在料筒上的物料的表面对物料进行固定，因此本实施例不限定锁紧组件400夹持的具体位置。

上述实施例中，锁紧组件400以夹持固定的方式将被搬运的运卷筒类物料固定于运料轴300，使得物料的固定与物料自身长度无关。具体的，在进物料装载的过程中，只需将被搬运的卷筒物料装载于锁紧组件400能够夹持固定的范围内，便可通过锁紧组件400将被搬运的物料夹持固定于运料轴300。在被搬运物料的长度较短的情况下，可以通过调整被搬运物料装载在运料轴300上的位置，以使被搬运物料能够被锁紧组件400夹持固定。该搬运装置在对物料进行固定时，不受物料自身长度的限制，进而可以适用于对不同长度的卷筒类物料进行搬运。

参照图1至图8，锁紧组件400可以包括第一驱动件410和夹持机构420。其中，夹持机构420用于夹持固定在运料轴300上的物料，第一驱动件410与夹持机构420相连，且第一驱动件410用于驱动夹持机构420张开或闭合。在物料装载的过程中，第一驱动件410可以通过驱动夹持机构420闭合，使得夹持机构420可以夹持固定被搬运物料，防止被搬运物料沿运料轴300晃动，提高生产作业的安全性。在物料卸载的过程中，可以通过第一驱动件410驱动夹持机构420张开，使运料轴300上的物料解除固定，进而可以通过沿运料轴300移动被搬运物料，以卸载被搬运物料。

参照图7和图8，夹持机构420可以包括第一夹持臂421和第二夹持臂422。第一夹持臂421和第二夹持臂422相对设置，进而可以通过调节第一夹持臂421和第二夹持臂422之间的间距实现夹持机构420的张开或闭合。具体的，第一夹持臂421和第二夹持臂422之间的间距逐渐增加，夹持机构420逐渐张开。第一夹持臂421和第二夹持臂422之间的间距逐渐减小，夹持机构420逐渐闭合。

进一步的，第一夹持臂421可以位于运料轴300的第一侧，第二夹持臂422可以位于运料轴300的第二侧，运料轴300的第一侧与运料轴300的第二侧相背。第一夹持臂421和第二夹持臂422位于运料轴300相背的两侧，进而在物料装载的过程中，可以保证被搬运物料位于第一夹持臂421和第二夹持臂422之间，以便于夹持机构420夹持被搬运物料。具体的，进而在物料装载的过程中，可以调节第一夹持臂421和第二夹持臂422之间的间距，使得第一夹持臂421和第二夹持臂422之间的间距不小于被搬运物料的直径。然后将被搬运物料装载于运料轴300。通过调整被搬运物料的位置，使得被搬运物料至少部分位于第一夹持臂421和第二夹持臂422之间。然后通过减小第一夹持臂421和第二夹持臂422之间的间距，使得第一夹持臂421和第二夹持臂422分别支撑于被搬运物料的两侧，进而将被搬运物料夹持固定。

第一驱动件410用于驱动夹持机构420张开或闭合。具体的，第一驱动件410可以与第一夹持臂421和第二夹持臂422中至少一者相连，以驱动第一夹持臂421和/或第二夹持臂422。需要说明的是，第一驱动件410可以驱动第一夹持臂421和/或第二夹持臂422旋转和/或移动实现第一夹持臂421和第二夹持臂422之间的间距增加或减小。

本实用新型一种可选的实施例中，夹持机构420包括第一安装座423，第一夹持臂421和第二夹持臂422中至少一者与第一安装座423滑动配合。第一安装座423的其中一个目的是为第一夹持臂421和第二夹持臂422提供安装基础。第一驱动件410可以驱动第一夹持臂421和第二夹持臂422中的一个或两个实现第一夹持臂421和第二夹持臂422之间间距大小的调节。具体的，第一驱动件410可以驱动第一夹持臂421和/或第二夹持臂422沿第一安装座423滑动实现第一夹持臂421和第二夹持臂422之间间距大小的调节。

作为另一种可实施的技术方案，第一夹持臂421和第二夹持臂422中至少一者与第一安装座423转动配合，以通过第一夹持臂421和/或第二夹持臂422转动使得第一夹持臂421和第二夹持臂422之间的间距增加或减小。需要说明的是，该实施例中所述的第一夹持臂421和第二夹持臂422之间的间距是指第一夹持臂421中与物料抵触的部位和第二夹持臂422中与物料抵触的部位之间的间距。

本实用新型的其中一个目的是通过夹持固定的方式将物料固定与运料轴300上，以解决目前卷筒类物料半圆装置因为被搬运物料较短而无法对物料进行固定的技术问题。夹持机构420的种类有很多，例如可以通过夹持臂直线运动对物料进行夹持，还可以通过旋转夹持臂对物料进行夹持，还可以通过多个爪形沿物料轴周向分布并抵触于物料表面实现对物料夹持，为此，本实用新型所述的搬运装置可以不限于上述实施例中所述的夹持机构420。

第一驱动件410的其中一个目的是驱动夹持机构420张开或闭合，进而本实用新型所述的第一驱动件410不限定于上述实施例和/或附图中所示第一驱动件410。具体的，第一驱动件410可以为气缸、液压缸、连接于动力源的齿轮组件、电磁导轨等。

本实用新型一种可选的实施例中，第一夹持臂421和第二夹持臂422均与第一安装座423滑动配合，以使夹持机构420可以用于夹持不同直径大小的卷筒类物料。可选的，第一夹持臂421设置有第一齿条4211，第二夹持臂422设置有第二齿条4221，第一驱动件410设置有第一齿轮，第一齿条4211和第二齿条4221平行，第一齿轮位于第一齿条4211和第二齿条4221之间，且第一齿条4211与第一齿轮的第一侧啮合，第二齿条4221与第一齿轮的第二侧啮合。该实施例中，第一齿轮可通过第一齿条4211和第二齿条4221驱动第一夹持臂421和第二夹持臂422相背运动或相向运动，进而使得第一夹持臂421和第二夹持臂422可同步向靠近或远离物料的方向运动。第一夹持臂421和第二夹持臂422可以对称地设置与运料轴300的两侧，以使第一夹持臂421和第二夹持臂422可以在第一驱动件410的驱动下同步支撑于运料轴300上的物料，进而保证运料轴300受力平衡。第一驱动件410还可以包括驱动电机，驱动电机与第一齿轮传动连接，以通过驱动电机驱动第一齿轮转动，进而带动第一夹持臂421和第二夹持臂422相对第一安装座423移动。

参照图7和图8，本实用新型一种可选的实施例中，夹持机构420还包括夹持块424，夹持块424设置于第一夹持臂421和/或第二夹持臂422靠近运料轴300的一侧。夹持块424用于抵触支撑于位于运料轴300的物料上。可选的，夹持块424可以设置有承载面，在夹持机构420夹持固定物料的情况下，夹持块424的承载面抵触支撑于被夹持物料的表面。承载面可以设置为弧形凹面或者“V”形凹面，以增加夹持块424与物料之间的接触面，提高夹持机构420夹持物料的稳固性。另外，将承载面设置设为弧形凹面或“V”形凹面，可以利用承载面限定卷筒类物料与运料轴300共线，进而减小运料轴300与物料之间的相互作用。

参照图7和图8，一种可选的实施例中，夹持机构420还包括弹性连接件425。第一夹持臂421和第二夹持臂422中至少一者通过弹性连接件425与夹持块424相连，以通过弹性连接件425使得夹持块424弹性抵触于物料上，进而避免夹持块424与物料刚性挤压，造成物料和/或夹持机构420损坏。

当第一夹持臂421和/或第二夹持臂422产生的夹持力过大的情况下，弹性连接件425通过自身弹性形变，可以有效缓冲第一夹持臂421和/或第二夹持臂422产生的夹持力，进而避免夹持块424作用在物料上的瞬时压力过大，达到保护物料和/或夹持机构420的目的。参照图7和图8，夹持块424可以设置于第一夹持臂421靠近第二夹持臂422的一侧，弹性连接件425用于连接夹持块424和第一夹持臂421；和/或，夹持块424可以设置于第二夹持臂422靠近第一夹持臂421的一侧，弹性连接件425用于连接夹持块424和第二夹持臂422。

参照图8，弹性连接件425可以包括连接轴4251和弹性件4252，连接轴4251的第一端与夹持块424相连，连接轴4251的第二端与第一夹持臂421和/或第二夹持臂422相连。进一步的，连接轴4251的第一端可以与夹持块424滑动配合，以使夹持块424可以沿连接轴4251滑动。具体的，夹持机构420在夹持物料的过程中，物料会给予夹持块424以反作用力，且夹持块424可以在该反作用力的作用下沿连接轴4251滑动，进而压缩弹性件4252，实现夹持块424弹性支撑于物料上。

另一种可选的实施方式中，连接轴4251的第二端可以与第一夹持臂421和/或第二夹持臂422滑动配合，以使连接轴4251可相对第一夹持臂421和/或第二夹持臂422移动，进而使得夹持机构420在夹持物料的过程中可以挤压弹性件4252，实现夹持块424弹性支撑于物料上。当然，连接轴4251的第一端和第二端均可滑动设置，即连接轴4251的第一端与夹持块424滑动配合，连接轴4251的第二端与第一夹持臂421和/或第二夹持臂422滑动配合。

弹性件4252可以设置于夹持块424和第一夹持臂421之间，弹性件4252的第一端支撑于夹持块424，弹性件4252的第二端支撑于第一夹持臂421。弹性件4252可以为弹簧。参照图7和图8，弹性件4252为套设于连接轴4251上的弹簧。弹性件4252的种类有很多，例如弹性片，本实施例不限定弹性件4252的具体种类。

参照图11至图15，搬运装置还包括挡块组件900，挡块组件900位于运料轴300的第二端，在运料轴300上装载有物料的情况下，可以通过挡块组件900阻挡物料从运料轴300上滑落。挡块组件900包括挡块910和第五驱动件920，挡块910与运料轴300转动配合，且挡块910相对运料轴300偏心设置。挡块910相对运料轴300绕第一轴线转动，第一轴线与运料轴300对应的轴线平行。挡块910相对运料轴300偏心设置，即第一轴线与中心轴的距离大于零。第五驱动件920与挡块910相连，且第五驱动件920可驱动挡块910相对运料轴300转动。

参照图11至图15，第五驱动件920可以驱动挡块910在第一位置和第二位置切换，在挡块910位于第一位置的情况下，挡块910内陷于运料轴300的表面。在挡块910位于第二位置的情况下，挡块910至少部分凸出于运料轴300的表面。具体的，在进行物料装载的过程中，可以通过第五驱动件920驱动挡块910转动至第一位置，以使运料轴300可以穿过卷筒类物料的装载孔。在物料装载完成的情况下，可以通过第五驱动件920驱动挡块910移动至第二位置，以使挡块910的至少部分可以凸出于运料轴300的表面，以防止物料从运料轴300上滑落。

参照图15，挡块组件900还包括第一挡片930、第三检测件940、第二挡片950、第四检测件960和控制器，控制器与第三检测件940和第四检测件960相连，且第三检测件940和第四检测件960可以将检测信息传输至控制器，以使控制器可以根据第三检测件940或第四检测件960的检测信息控制第五驱动件920。

可选的，第一挡片930和第三检测件940中，一者与挡块910相连，另一者与运料轴300相连，且挡块910相对运料轴300转动的过程中第一挡片930相对第三检测件940移动。在挡块910位于第一位置的情况下，第一挡片930至少部分遮挡第三检测件940，以使第三检测件940可以检测到第一挡片930，并将检测到的信息传输至控制器。控制器根据第三检测件940检测到的信息控制第五驱动件920停止驱动，进而不仅实现挡块910内陷于运料轴300的表面，还能避免第五驱动件920过载，达到保护第五驱动件920的目的。第三检测件940可以为槽型光电检测。

可选的，第二挡片950和第四检测件960中，一者与挡块910相连，另一者与运料轴300相连，且挡块910相对运料轴300转动的过程中第二挡片950相对第四检测件960移动。在挡块910位于第二位置的情况下，第二挡片950至少部分遮挡第四检测件960，以使第四检测件960可以检测到第二挡片950，并将检测到的信息传输至控制器。控制器根据第四检测件960检测到的信息，控制第五驱动件920停止驱动，进而不仅实现挡块910内陷于运料轴300的表面，还能避免第五驱动件920过载，达到保护第五驱动件920的目的。第四检测件960可以为槽型光电检测。

支架组件200包括支架主体210、第二安装座220和第二驱动件230。其中支架主体210为第二安装座220和/或第二驱动件230提供安装基础。

支架主体210可以设置于车身100，第二安装座220用于设置运料轴300和/或锁紧组件400。第二安装座220可以与支架主体210滑动配合，以使第二安装座220可以沿着支架主体210升降移动。第二驱动件230用于驱动第二安装座220沿支架主体210升降移动。

运料轴300和锁紧组件400可以相对固定地设置于第二安装座220上，以通过第二安装座220带动运料轴300和锁紧组件400沿支架主体210升降移动，进而达到调节运料轴300和锁紧组件400高度的目的。具体的，在物料搬运的过程中，可以通过第二驱动件230驱动第二安装座220升降，进而调节运料轴300的高度，以便于运料轴300与物料的中心孔对齐，另外，还可以通过第二驱动件230驱动第二安装座220升降调节被搬运物料的高度，进而可以将物料搬运至不同高度的物料放置平台。

参照图1至图6，支架主体210上可以设置有导轨，第二安装座220上可以设置有导向槽，第二安装座220中的导向槽与支架主体210中的导轨滑动配合。第二驱动件230可以为齿链驱动件、齿条驱动件、螺杆驱动件和/或电磁导轨等，本实用新型不限定第二驱动件230的具体结构。

参照图1和图2，第二安装座220可以包括第一座体221、第二座体222和第三驱动件，第一座体221与支架主体210滑动配合，第二座体222与第一座体221滑动配合，第二座体222可沿第一座体221在水平方向移动，第三驱动件用于驱动第二座体222沿第一座体221移动。运料轴300和/或锁紧组件400设置于第二座体222上，以通过第二座体222相对第一座体221在水平方向滑动，调节运料轴300和锁紧组件400在水平方向的位置，以便于将运料轴300与物料的中心孔对齐。第二座体222相对第一座体221滑动的方向与运料轴300的轴向垂直。需要说明的是，还可以控制搬运装置整体移动，使得运料轴300和锁紧组件400可以在水平方向上与物料的中心孔对齐。

第一座体221上设置有导轨，第二座体222上设置有导槽或滑块，第二座体222通过导槽或滑块与第一座体221上的导轨滑动配合。具体的，导轨的导向方向与运料轴300的轴向垂直。

第三驱动件可以为气缸、液压缸、连接于动力源的齿轮组件、电磁导轨等。

本实用新型不限定第三驱动件的具体种类。

参照图1和图10，还包括第一检测件500，第一检测件500设置于运料轴300的第二端，第一检测件500用于检测运料轴300与物料的中心孔是否同轴。第一检测件500可以为读码相机，以通过读码相机读取张贴在物料台和/或物料上的标识码的信息。搬运装置在搬运的过程中，基于读码相机读取的信息调整运料轴300的位置，进而使得运料轴300可以与物料的中心孔对齐。物料台和/或物料上的标识码的种类有很多，例如为条形码、二维码，本实施例不限定标识码的具体种类。

参照图10，一种可选实施例中的搬运装置还包括第二检测件600，第二检测件600可以设置于运料轴300和/或锁紧组件400，第二检测件600用于检测运料轴300上的物料是否达到锁紧组件400可夹持的范围内。具体的，第二检测件600为光电开关，当物料位于锁紧组件400可夹持固定的范围内时，物料遮挡住第二检测件600，进而触发光电开关，以达到停止推动物料的目的，保证锁紧组件400可以夹持固定在运料轴300上的物料。

参照图10和图11，本实用新型一种可选的实施例中，搬运装置还包括滚动件700，滚动件700设置于运料轴300，滚动件700凸出于运料轴300表面，滚动件700相对运料轴300转动并运送物料沿运料轴300的轴向移动。滚动件700可以为可转动设置于运料轴300上的滚珠或滚轮，进而降低物料延运料轴300轴向移动的阻力。

参照图1、图3和图5，一种可选的实施例中，运料轴300的数量可以为两个。两个运料轴300中，一者可以用于搬运空料筒，另一者用于搬运满料筒。需要说明的是，卷筒类物料包括料筒和缠绕在料筒上的物料，本申请所述的空料筒是指料筒上没有卷绕物料，满料筒是指料筒上卷绕有物料。

上述实施例中，搬运装置通过设置两个运料轴300，可以提高搬运装置为加工机台补充卷筒类物料的效率。具体的，在日常生产过程中，卷筒类物料需要放置加工机台上以供生产需要。在加工机台上物料被用完的后，需要向加工机台补充物料以供生产使用。由于用于卷绕物料的料筒在加工过程中不会消耗。因此，加工机台上物料用完时，加工机台上仍然装放有空料筒。因此，在补充新的物料的过程中，需要先将加工区域的加工机台上的空料筒取下，然后将满料筒放置在加工机台上以供加工所需。搬运装置中的两个运料轴300一者用于将空料筒从加工机台上取下，然后利用另一者将满料筒放置在加工机台上，进而达到向加工机台补充卷筒类物料的目的。可选的，在向加工机台补充卷筒类物料的过程中，可以预先用两个运料轴300中的一者装载满料筒，待另一者将空料筒从物料放置架上取下后，再用预先装载有满料筒的运料轴300将满料筒放置于加工机台上。同一台搬运装置能够完成卸载加工机台上的空料筒和向加工机台装载满料筒，进而可以将加工机台上空料筒卸载和向加工机台装载满料筒分别采用不同的运料轴300实现，进而可以减少加工设备在补充物料的时间，提高加工机台补充物料的效率。

本申请仅通过距离说明本实用新型所述搬运装置的使用场景。实用新型所述搬运装置的使用场景有很多，且可以根据需要适应性调整搬运装置的操作方法，因此，上述实施例不限定本申请所述搬运装置的具体使用场景。

参照图1至图6，两个运料轴300中，一者可以设置于支架组件200的第一侧，另一者可以设置于支架组件200的第二侧，支架组件200的第一侧与支架组件200的第二侧相背。进一步，两个运料轴300的轴向可沿车身100的长度方向平行，进而减小搬运装置占用的空间，使得搬运装置能够适用于的搬运通道范围更广。

参照图1和图5，两个运料轴300可以同轴设置，进而在为加工机台补充卷筒类物料的作用过程中，可以缩短运料轴300与加工机台对位的时间。具体的，两个运料轴300中，一者预先装载有满料筒，另一者用于将加工机台的空料筒卸下，然后可以通过原地转动车身100将预先装载有满料筒的运料轴300与加工机台对齐，由于两个运料轴300同轴，进而在空料筒卸载时两个运料轴300均与加工机台对齐，在空料筒卸载后，只需旋转180°便能将预先转轴有满料筒的运料轴300与加工机台对齐，进而减少运料轴300与加工机台对位的次数，缩短运料轴300与加工机台对位的时间。可选的，车身100设置有行走轮，行走轮可以为全向轮，以实现车身100可以在原地旋转。另一种可选的实施例中，支架组件200可以与车身100转动配合，以通过支架组件200相对车身100转动。

参照图3，搬运装置中锁紧组件400的数量可以为两个，锁紧组件400与运料轴300一一对应设置，以使两个运料轴300上的物料均可通过锁紧组件400夹持固定。

参照图1至图6，搬运装置还可以包括推料装置800，推料装置800设置于支架组件200，推料装置800用于推动运料轴300上的物料。推料装置800的一个目的是可以推动运料轴300上的物料沿运料轴300的轴向移动，进而便于搬运装置装载或卸载物料。推料装置800设置于运料轴300的外部，进而可以推动不同内径大小的物料。

参照图5和图6，推料装置800可以包括伸缩组件810和推料部820，推料部820设置于伸缩组件810，伸缩组件810可沿运料轴300的轴向伸缩，并带动推料部820推动运料轴300上的物料。具体的，可以通过伸缩组件810沿运料轴300的轴向伸长，进而带动推料部820沿运料轴300的轴向推动物料。可以根据需要设置推料部820作用于物料的部位，进而避免推料部820损坏物料。

参照图5和图6，伸缩组件810包括第三安装座811、第一推臂812和第四驱动件813，第一推臂812与第三安装座811滑动配合，推料部820设置于第一推臂812，第四驱动件813驱动第一推臂812沿运料轴300的轴向运动，并带动推料部820推动运料轴300上的物料。第三安装座811可以固定设置于第二座体222上，以使推料装置800可以随运料轴300同步升降和/或同步在水平方向移动。第一推臂812与第三安装座811滑动配合的方式有很多，具体的，第一推臂812和第三安装座811中一者设置导轨另一者设置导槽，进而通过导轨和导槽实现滑动配合。

第四驱动件813的种类有很多。具体的，第四驱动件813可以为齿链驱动机构、齿条驱动机构、气缸、液压杆、电磁导轨等。因此，本实施例不限定第四驱动件813的具体种类。

参照图1和图5，推料装置800可以设置于两个运料轴300之间，推料装置800包括两个推料部820，两个推料部820中一者设置于第一推臂812的第一端，另一者设置于第一推臂812的第二端。第四驱动件813可驱动第一推臂812向推料装置800中相背的两侧伸缩。推料装置800是沿运料轴300的轴向伸缩，推料装置800位于两个运料轴300之间，第四驱动件813可驱动第一推臂812向推料装置800两个相背的方向伸缩，即第四驱动件813可驱动第一推臂812分别沿着两个运料轴300的方向移动，进而实现进而实现两个运料轴300共用同一个推料装置800的数量，简化搬运装置的结构，降低上述包含两个运料轴300的实施例中所述搬运装置的生产成本。

参照图5和图6，伸缩组件810还包括第二推臂814，且第一推臂812通过第二推臂814与第三安装座811滑动配合。具体的，第二推臂814可以设置于第一推臂812与第三安装座811之间。第二推臂814的第一侧与第三安装座811滑动配合，第二推臂814的第二侧与第一推臂812滑动配合。第四驱动件813可驱动第二推臂814沿第三安装座811滑移，第四驱动件813可驱动第一推臂812沿第二推臂814滑移。

在伸缩组件810处于收缩状态的情况下，第一推臂812、第二推臂814和第三安装座811叠置设置。在运料轴300装卸物料的过程中，第四驱动件813通过驱动第一推臂812和第二推臂814相对第三安装座811沿运料轴300的轴向移动，进而实现伸缩组件810的伸长。

第四驱动件813可以为齿链驱动件、齿条驱动件、螺杆驱动件和/或电磁导轨等，本实用新型不限定第四驱动件813的具体结构。

上述实施例中，通过增设第二推臂814，可以在推料装置800推料行程不变的情况下，缩短推料装置800收回时的长度，进而可以减小两个运料轴300之间的间距，进而缩短搬运装置的长度，以减小搬运装置的转弯半径。

本实用新型上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (21)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括车身(100)、支架组件(200)、运料轴(300)和锁紧组件(400)；所述支架组件(200)设置于所述车身(100)，所述运料轴(300)的第一端与所述支架组件(200)相连，所述锁紧组件(400)设置于所述支架组件(200)和/或所述运料轴(300)，所述锁紧组件(400)用于夹持固定在所述运料轴(300)上的物料。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述锁紧组件(400)包括第一驱动件(410)和夹持机构(420)，所述夹持机构(420)用于夹持固定在所述运料轴(300)上的物料；

所述第一驱动件(410)与所述夹持机构(420)相连，且所述第一驱动件(410)用于驱动所述夹持机构(420)张开或闭合。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述夹持机构(420)包括第一夹持臂(421)和第二夹持臂(422)，所述第一夹持臂(421)和所述第二夹持臂(422)相对设置，且所述第一夹持臂(421)位于所述运料轴(300)的第一侧，所述第二夹持臂(422)位于所述运料轴(300)的第二侧，所述运料轴(300)的第一侧与所述运料轴(300)的第二侧相背；

所述第一夹持臂(421)和所述第二夹持臂(422)中至少一者与所述第一驱动件(410)相连。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述夹持机构(420)包括第一安装座(423)，所述第一夹持臂(421)和所述第二夹持臂(422)中的至少一者与所述第一安装座(423)滑动配合。

5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述第一夹持臂(421)设置有第一齿条(4211)，所述第二夹持臂(422)设置有第二齿条(4221)，所述第一驱动件(410)设置有第一齿轮，所述第一齿条(4211)和所述第二齿条(4221)平行，所述第一齿轮位于所述第一齿条(4211)和所述第二齿条(4221)之间，且所述第一齿条(4211)与所述第一齿轮的第一侧啮合，所述第二齿条(4221)与所述第一齿轮的第二侧啮合。

6.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述夹持机构(420)还包括夹持块(424)和弹性连接件(425)，

所述夹持块(424)设置于所述第一夹持臂(421)靠近所述第二夹持臂(422)的一侧，所述弹性连接件(425)用于连接所述夹持块(424)和所述第一夹持臂(421)；和/或，

所述夹持块(424)设置于所述第二夹持臂(422)靠近所述第一夹持臂(421)的一侧，所述弹性连接件(425)用于连接所述夹持块(424)和所述第二夹持臂(422)。

7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述弹性连接件(425)包括连接轴(4251)和弹性件(4252)，

所述连接轴(4251)的第一端与所述夹持块(424)相连，所述连接轴(4251)的第二端与所述第一夹持臂(421)和/或所述第二夹持臂(422)相连，

所述连接轴(4251)的第一端与所述夹持块(424)滑动配合；和/或，所述连接轴(4251)的第二端与所述第一夹持臂(421)和/或所述第二夹持臂(422)滑动配合；

所述弹性件(4252)设置于所述夹持块(424)和所述第一夹持臂(421)之间，所述弹性件(4252)的第一端支撑于所述夹持块(424)，所述弹性件(4252)的第二端支撑于所述第一夹持臂(421)。

8.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述支架组件(200)包括支架主体(210)、第二安装座(220)和第二驱动件(230)，

所述支架主体(210)设置于所述车身(100)，所述第二安装座(220)用于设置所述运料轴(300)和/或所述锁紧组件(400)，所述第二安装座(220)与所述支架主体(210)滑动配合，所述第二驱动件(230)用于驱动所述第二安装座(220)沿所述支架主体(210)升降移动。

9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述第二安装座(220)包括第一座体(221)、第二座体(222)和第三驱动件，

所述第一座体(221)与所述支架主体(210)滑动配合，所述第二座体(222)与所述第一座体(221)滑动配合，所述第二座体(222)可沿所述第一座体(221)在水平方向移动，所述运料轴(300)和/或所述锁紧组件(400)设置于所述第二座体(222)，所述第三驱动件用于驱动所述第二座体(222)沿所述第一座体(221)移动。

10.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，还包括第一检测件(500)，所述第一检测件(500)设置于所述运料轴(300)的第二端，所述第一检测件(500)用于检测所述运料轴(300)与所述物料的中心孔是否同轴。

11.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，还包括第二检测件(600)，所述第二检测件(600)设置于所述运料轴(300)和/或所述锁紧组件(400)，所述第二检测件(600)用于检测所述运料轴(300)上的物料是否达到所述锁紧组件(400)可夹持的范围内。

12.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，还包括滚动件(700)，所述滚动件(700)设置于所述运料轴(300)，所述滚动件(700)凸出于所述运料轴(300)表面，所述滚动件(700)相对所述运料轴(300)转动并运送物料沿所述运料轴(300)的轴向移动。

13.根据权利要求1至12中任意一项所述的搬运装置，其特征在于，所述运料轴(300)为两个。

14.根据权利要求13所述的搬运装置，其特征在于，两个所述运料轴(300)中，一者设置于所述支架组件(200)的第一侧，另一者设置于所述支架组件(200)的第二侧，所述支架组件(200)的第一侧与所述支架组件(200)的第二侧相背。

15.根据权利要求14所述的搬运装置，其特征在于，两个所述运料轴(300)同轴设置。

16.根据权利要求14所述的搬运装置，其特征在于，所述锁紧组件(400)为两个，所述锁紧组件(400)与所述运料轴(300)一一对应设置。

17.根据权利要求14所述的搬运装置，其特征在于，还包括推料装置(800)，所述推料装置(800)设置于所述支架组件(200)，所述推料装置(800)用于推动所述运料轴(300)上的物料沿所述运料轴(300)的轴向运动。

18.根据权利要求17所述的搬运装置，其特征在于，所述推料装置(800)包括伸缩组件(810)和推料部(820)，所述推料部(820)设置于所述伸缩组件(810)，所述伸缩组件(810)可沿所述运料轴(300)的轴向伸缩，并带动所述推料部(820)推动所述运料轴(300)上的物料。

19.根据权利要求18所述的搬运装置，其特征在于，所述伸缩组件(810)包括第三安装座(811)、第一推臂(812)和第四驱动件(813)，所述第一推臂(812)与所述第三安装座(811)滑动配合，所述推料部(820)设置于所述第一推臂(812)，

所述第四驱动件(813)驱动所述第一推臂(812)沿所述运料轴(300)的轴向运动。

20.根据权利要求19所述的搬运装置，其特征在于，所述推料装置(800)设置于两个所述运料轴(300)之间，

所述推料装置(800)包括两个所述推料部(820)，两个所述推料部(820)中一者设置于所述第一推臂(812)的第一端，另一者设置于所述第一推臂(812)的第二端，

所述第四驱动件(813)可驱动所述第一推臂(812)向所述推料装置(800)中相背的两侧伸缩。

21.根据权利要求20所述的搬运装置，其特征在于，所述伸缩组件(810)还包括第二推臂(814)，所述第二推臂(814)位于所述第一推臂(812)与所述第三安装座(811)之间，所述第二推臂(814)的第一侧与所述第三安装座(811)滑动配合，所述第二推臂(814)的第二侧与所述第一推臂(812)滑动配合；

所述第四驱动件(813)可驱动所述第二推臂(814)沿所述第三安装座(811)滑移，所述第四驱动件(813)可驱动所述第一推臂(812)沿所述第二推臂(814)滑移。

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