CN215249383U - 一种脚轮收放机构及agv叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种脚轮收放机构及AGV叉车。一种脚轮收放机构，包括转轴，沿着转轴的轴向方向设置摆动中心和旋转中心，摆动中心和旋转中心不重合。转轴电机，转轴电机将动力传递到旋转中心使转轴转动、让摆动中心以旋转中心为轴摆动。脚轮架，脚轮架安装在转轴上，脚轮架与摆动中心同轴摆动。脚轮，脚轮通过脚轮轴安装在脚轮架上。一种AGV叉车，包括本体以及主动或被动伸出本体的叉臂，叉臂底部安装有脚轮收放机构，脚轮收放机构包括上述任意一项的脚轮收放机构。本实用新型实现脚轮收放的小型化、轻量化、静音环保，大大的降低了脚轮收放所需要的空间，成本低；不存在液压的渗漏情况、也不容易磨损卡滞。

Description

一种脚轮收放机构及AGV叉车

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体涉及一种脚轮收放机构及AGV叉车。

背景技术

目前已有的脚轮收放结构主要采用连杆结构，驱动方式多为液压推杆或电推杆(丝杆)，带动连杆摆动实现功能。由于液压推杆需要有液压缸和管道配合，机构庞大笨重，噪音巨大，且基本存在液压油渗漏的问题，无法解决小型化、轻量化、静音环保的要求，尤其满足不了空间受限位置使用。而采用电推杆(丝杆)的连杆机构，成本高，尺寸较长，在有限空间使用受限；且由于存在滑动摩擦，效率较低，滑块磨损后容易出现卡滞。

尤其不适合当前的智能AGV领域的小型集成化需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种脚轮收放机构，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

为了达到上述目的，本实用新型提出的技术方案如下：

一种脚轮收放机构，包括

转轴，沿着所述转轴的轴向方向设置摆动中心和旋转中心，摆动中心和旋转中心不重合。

转轴电机，所述转轴电机将动力传递到旋转中心使所述转轴转动、让所述摆动中心以所述旋转中心为轴摆动。

脚轮架，所述脚轮架安装在所述转轴上，所述脚轮架与所述摆动中心同轴摆动。

脚轮，所述脚轮通过脚轮轴安装在脚轮架上。

优选的：所述转轴的一端安装齿轮，另一端安装有转片，所述转轴电机通过传动齿轮与齿轮啮合使转轴转动。

优选的：还包括安装座，所述安装座包括安装板和顶板，所述安装板为两块，两块安装板平行的固定在所述顶板下方，所述转轴安装在所述安装板之间，所述转轴电机固定在顶板上。

优选的：还包括涨紧组件，所述涨紧组件包括滚轮、扭簧；所述滚轮安装在所述脚轮架上；所述扭簧的一端固定在脚轮架上，所述扭簧的另一端被限位在顶板上。

优选的：还包括转轴限位组件，所述限位组件包括限位片和限位块，所述限位片设置在所述转片上或所述安装板上，所述限位块设置在所述安装板上或所述转片上。

优选的：还包括光电检测组件，所述光电检测组件包括挡片和光电开关，所述光电开关设置在安装座上，所述挡片随所述转轴转动以触发所述光电开关。

优选的：所述挡片设置在转片上，所述挡片设置在所述脚轮架上。

优选的：还包括限位垫，所述限位垫安装在所述脚轮架底部。

优选的：所述脚轮通过脚轮电机驱动，所述脚轮电机安装在脚轮架上，所述脚轮电机的输出轴驱动所述脚轮转动。

本实用新型的另外一个目的是提供一种AGV叉车，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

一种AGV叉车，包括本体以及主动或被动伸出本体的叉臂，所述叉臂底部安装有脚轮收放机构，所述脚轮收放机构包括上述任意一项所述的脚轮收放机构。

本实用新型的技术效果是：

本实用新型中采用转动和摆动不重叠的方式实现脚轮的收放，实现脚轮小型化、轻量化、静音环保的要求，大大的降低了脚轮收放所需要的空间，而且成本低；不存在液压的渗漏情况、也不容易磨损卡滞。

使用了本脚轮收放装置的AGV叉车，脚轮收放装置隐藏在叉臂上，降低叉车成本，提高使用便利性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

在附图中：

图1是本实用新型中其中一个安装板的结构示意图；

图2是本实用新型中另外一块安装板的结构示意图；

图3是本装置的一个示意图(无脚轮架)；

图4是图3中增加了脚轮架的示意图；

图5是脚轮收起状态示意图；

图6是脚轮放下状态示意图；

图7是图6的侧视示意图；

图8是叉车示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

第一安装板1，齿轮无油轴套2，齿轮3，第一传动齿轮4，传动轴承5，第二安装板6，脚轮下放限位螺钉7，转片无油轴套8，脚轮收起限位螺钉9，转片10，光电转接板11，脚轮下放检测光电开关12，顶板13，脚轮收起检测光电开关14，第二传动齿轮15，第一电机支架16，转轴电机17，扭簧限位块18，转轴19，轴环20，脚轮架21，同步带轮22，同步带23，第二电机支架24，脚轮电机25，脚轮26，脚轮轴27，扭簧卡28，扭簧29，限位垫30，滚轮31，光电挡片32，本体100，叉臂200，脚轮收放机构300。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的不当限定。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

一种脚轮收放机构，包括

转轴，沿着所述转轴的轴向方向设置摆动中心和旋转中心，摆动中心和旋转中心不重合。

在这里摆动中心和旋转中心不重合具有至少两种实现方式：

第一种方式：是转轴本身是偏心轴，让偏心轴的旋转中心与摆动中心不重合，可以实现偏心摆动；

第二种方式：是转轴两端的转动端，例如齿轮，让齿轮本身的旋转中心做为转轴的旋转中心，转轴自身的轴向中心做为摆动中心；

在本实用新型中选择第二种方式，这样转轴的无需特殊加工，而齿轮或是转动端片的偏心也是比较容易加工的；在装配使用过程中更简单。

转轴电机，所述转轴电机将动力传递到旋转中心使所述转轴转动、让所述摆动中心以所述旋转中心为轴摆动。

脚轮架，所述脚轮架安装在所述转轴上，所述脚轮架与所述摆动中心同轴摆动。

脚轮，所述脚轮通过脚轮轴27安装在脚轮架21上。

在本实用新型中，将脚轮安装在脚轮架上，然后脚轮架安装在一个可转动的转轴上，通过让转轴的旋转中心和摆动中心不重合，实现脚轮架带动脚轮的上下收放。

调节转轴的旋转中心和摆动中心的距离，可以调节转轴摆动中心位置变化的幅度，进而调节脚轮收放幅度。

本装置结构简单，使用方便，只需要转轴电机就可以实现转轴的旋转进而完成脚轮的收放。

在脚轮收放过程中，转轴电机的安装以及动力传递不做限定，根据实际情况进行调节，或是通过皮带轮传递、或是通过齿轮组传递。

转轴的两端在使用安装时需要有轴承作为支撑。

在某些实施例中：所述转轴的一端安装齿轮，另一端安装有转片，所述转轴电机通过传动齿轮与齿轮啮合使转轴转动。

通过齿轮、齿轮组与转轴电机的主轴传动，提高了传动结构的效率和可靠性。

在某些实施例中，为了便于整体安装使用：如图1—图7所示，还包括安装座，所述安装座包括安装板和顶板，所述安装板为两块，两块安装板平行的固定在所述顶板下方，所述转轴安装在所述安装板之间，所述转轴电机固定在顶板上。

通过安装座将整个脚轮收放机构安装在任意位置使用，在这里安装板与顶板之间可以通过螺栓连接或是焊接或是卡接，不做限定。

另外，为了不同的安装情况，本领域技术人员可以对安装座做出适应性调整，例如没有顶板或是顶板是弧形等等，不做限定。

在某些实施例中，为了保证脚轮具有一定的浮动适应地面不平，同时也为了保证脚轮在使用过程中具有较大的浮动：还包括涨紧组件，所述涨紧组件包括滚轮、扭簧；所述滚轮安装在所述脚轮架上；所述扭簧的一端固定在脚轮架上，所述扭簧的另一端被限位在顶板上。

扭簧的固定方式不做限定。在附图3和附图4中，扭簧的一端是通过“L”形的扭簧限位块18实现扭簧的形变，扭簧的另一端卡在扭簧卡28内，扭簧卡28固定在脚轮架21上。在脚轮架摆动的过程中，由于扭簧限位块18和扭簧卡28的间距、角度变化，扭簧会会发生不同程度的形变。

在脚轮不受外力的情况下，扭簧的形变使滚轮能与顶板始终接触。当转轴(摆动中心)位置变化时，脚轮高度会跟随其变化，当脚轮和地面接触受力时，扭簧的形变可以提供脚轮所需的正压力，避免脚轮打滑。另外在扭簧的作用下可以让脚轮相对于地面具有一定的浮动。

由于滚轮和脚轮位于摆动中心的两端，通过改变摆动中心两边的距离比，可以实现脚轮收放幅度的放大或是缩小。

在某些实施例中：还包括转轴限位组件，所述限位组件包括限位片和限位块，所述限位片设置在所述转片10上或所述安装板上，所述限位块设置在所述安装板上或所述转片上。

在这里限位块采用螺栓(例如在附图2中，脚轮下放限位螺钉7，脚轮收起限位螺钉9)，其中螺栓帽直接作为限位片继续前进的阻挡，在安装使用过程中，可以调节螺栓的直径以对脚轮的升降做微调；或者改变螺栓的连接位置对脚轮的收放做微调。

限位片优选固定在转轴上，或是与转轴同步摆动的任意部件上，在此不做限定。

在附图2中，限位片(转片10上的位于下方的下凸块)是与转片一体结构，凸出于转片的一块结构。

在某些实施例中，为了保证脚轮的收放到位：还包括光电检测组件，所述光电检测组件包括挡片和光电开关，所述光电开关设置在安装座上，所述挡片随所述转轴转动以触发所述光电开关。

在这里挡片在随着转轴摆动的时候改变位置进而对光电开关进行触发，挡片可以是一片或是若干片，与挡片对应的光电开关可以是一片或是若干片；根据实际位置触发的需要进行设置，不做限定。

在附图3、5、6中，挡片是两片，与之对应的光电开关也是两个；脚轮放下检测光电开关12，脚轮放下检测光电开关12固定在光电转接板11上，光电转接板11固定在顶板上)；脚轮收起检测光电开关14，其中与脚轮收起检测光电开关14配合的是光电挡片32，所述光电挡片32设置在所述脚轮架上；与脚轮放下检测光电开关12配合的起到挡片作用的是转片10上设置的位于上方的上凸片。

在某些实施例中：还包括限位垫，所述限位垫安装在所述脚轮架底部。通过调节限位垫30和安装平面(下方)的距离，可以调节轮架的摆动幅度，使脚轮浮动量达到使用要求。

在某些实施例中：所述脚轮通过脚轮电机驱动，所述脚轮电机安装在脚轮架上。更优选的是所述脚轮电机通过皮带与所述脚轮轴传动连接。实现放出的脚轮自主驱动；增加灵活性。另外，在这里除了皮带传动以外，还可以考虑其他的传动方式，例如链条、齿轮组等不做限定。

在某些实施例中，还提供了一种AGV叉车，包括本体100以及主动或被动伸出本体的叉臂200，所述叉臂底部安装有脚轮收放机构300，所述脚轮收放机构包括上述任意一项所述的脚轮收放机构。

在现有技术中，隐藏叉臂的叉车AGV中，AGV插取货物时，需先将叉臂上的驱动脚轮下放接触地面，通过脚轮带动叉臂伸入托盘下方，从而托举货物。货物托举完成后，放置在AGV上，完成取货动作。完成取货后，需将叉臂脚轮收起离开地面，AGV方能进行搬运货物。

在叉臂上安装了本脚轮收放机构之后，脚轮能够可靠的接触或脱离地面。脚轮接触地面时具有一定的浮动量适应地面不平，有效的避免脚轮悬空或正压力不足所引起的打滑；而且能够承受较大的压力。同时，由于整个结构精简，所需要的空间不大，可以顺利的伸入托盘下方；更适AGV叉车的叉臂尺寸。

实施例一

一种脚轮收放机构，包括

转轴，沿着所述转轴19的轴向方向设置摆动中心和旋转中心，摆动中心和旋转中心不重合。

转轴电机17，所述转轴电机17将动力传递到旋转中心使所述转轴19转动、让所述摆动中心以所述旋转中心为轴摆动。所述转轴19的一端安装齿轮3(通过齿轮无油轴套2安装在第一安装板1上)，另一端安装有转片10(通过转片无油轴套8安装在第二安装板6上)，所述转轴电机通过传动齿轮(第一传动齿轮4和第二传动齿轮15，传动齿轮由传动轴承5支撑)与齿轮3啮合使转轴19转动。

还包括安装座，所述安装座包括安装板和顶板13，所述安装板为两块(第一安装板1和第二安装板6)，两块安装板(第一安装板1和第二安装板6)平行的固定在所述顶板13下方，所述转轴19安装在所述安装板之间，所述转轴电机17第一电机支架16固定在顶板13上。

在转轴19转动的过程中，还包括转轴限位组件，所述限位组件包括限位片和限位块，所述限位片设置在所述转片上或所述安装板上，所述限位块设置在所述安装板上或所述转片上。

脚轮架21，所述脚轮架21安装在所述转轴19上，所述脚轮架与所述摆动中心同轴摆动。

脚轮，所述脚轮通过脚轮轴安装在脚轮架上。所述脚轮通过脚轮电机驱动，所述脚轮电机通过第二电机支架24安装在脚轮架21上。

在脚轮收放过程中，还包括涨紧组件，所述涨紧组件包括滚轮、扭簧；所述滚轮安装在所述脚轮架上；所述滚轮与所述顶板相切；所述扭簧的一端固定在顶板上，所述扭簧的另外一端固定在脚轮架上。

另外为了保证脚轮收放的准确，还包括光电检测组件，所述光电检测组件包括挡片和光电开关，所述光电开关设置在安装座上，所述挡片随所述转轴转动以触发所述光电开关。所述挡片设置在转片上，所述挡片设置在所述脚轮架上。

在调节的过程中，还包括限位垫，所述限位垫安装在所述脚轮架底部。

在本结构的具体执行过程如下：

当转轴电机17带动传动齿轮(第一传动齿轮4和第二传动齿轮15)，齿轮3与传动齿轮啮合，齿轮3会跟随旋转，带动转轴19移动。

脚轮架21绕转轴19转动，在脚轮26未接触地面(不受外力)时，由于扭簧29存在，会使得滚轮31始终与顶板13接触。当转轴19的高度发生变化时，脚轮26的高度会随之发生变化，从而实现脚轮收放。

在这里可以通过调节转轴19和滚轮31以及脚轮26的距离比，可以放大26脚轮与转轴19的高度变化值比例。

脚轮收起状态如图5所示。当转轴19随齿轮3向上摆动时，转轴19(摆动中心线)与顶板13之间的距离减小，脚轮架21与顶板13之间的夹角减小，实现收起脚轮的作用。

当光电挡片32伸入脚轮收起检测光电开关14时，触发光电给出脚轮收起状态信号。同时转片10上位于上方的上凸起会接触到脚轮9收起限位螺钉，保证光电信号稳定触发。

转轴19转到正上方时作为脚轮收起位置，此时转轴19距离顶板13最近，脚轮收起幅度最大。

脚轮下放状态如图6所示。在脚轮收起状态下，齿轮3顺时针(图5方向)旋转180度时，转轴19距离顶板最远。

继续旋转一定角度，达到脚轮下放位。此时转片10上位于下方的凸起会接触到脚轮下放状态限位螺钉7，限制转片10继续转动。同时转片10上的挡片会伸入脚轮下放检测光电开关12，给出脚轮下放状态信号。

在脚轮下放状态下，脚轮架21可随转轴19转动，实现脚轮浮动的功能。

同时扭簧29可以提供脚轮所需要的正压力，避免脚轮打滑。通过调节限位垫30和安装平面的距离，可以调节轮架的摆动幅度，使脚轮浮动量达到使用要求。

如图6、图7所示，由于在脚轮下放状态时，转轴19已随齿轮3转过最低点，转轴19的中心线在齿轮中心线的左下方。因此当组件上方存在重物时，齿轮3仅可能存在顺时针旋转的趋势。而由于脚轮下放限位螺钉7的存在，限制齿轮3顺时针转动，实现在受力状态下转轴19位置的稳定。由于转轴19相对齿轮3的偏心距较小，脚轮下放限位螺钉7仅承受较小的剪切力。

本实用新型体积小，结构紧凑，在结构整体高度较低的前提下，实现较大的脚轮收放幅度，提高脚轮浮动量，适应地面不平；本实用新型采用改变脚轮轮组摆动中心的方式，为脚轮收放提供了一种全新的设计思路。通过改变摆动中心两边的距离比，实现脚轮收放幅度的放大；在脚轮收放的过程配合光电检测，保证脚轮收放状态信号稳定触发；本实用新型通过让转轴走过最低点解决受力后转轴位置不稳定的问题。

实施例二

如图8所示，提供了一种AGV叉车，包括本体100以及主动或被动伸出本体的叉臂200，所述叉臂底部安装有脚轮收放机构300，所述脚轮收放机构300包括实施例一中所述的脚轮收放机构300。

在叉臂上安装了本脚轮收放机构之后，脚轮能够可靠的接触或脱离地面。脚轮接触地面时具有一定的浮动量适应地面不平，有效的避免脚轮悬空或正压力不足所引起的打滑；而且能够承受较大的压力。同时，由于整个结构精简，所需要的空间不大，可以顺利的需要伸入托盘下方；更适AGV叉车的叉臂尺寸。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种脚轮收放机构，其特征在于：包括

转轴，沿着所述转轴的轴向方向设置摆动中心和旋转中心，摆动中心和旋转中心不重合；

转轴电机，所述转轴电机将动力传递到旋转中心使所述转轴转动、让所述摆动中心以所述旋转中心为轴摆动；

脚轮架，所述脚轮架安装在所述转轴上，所述脚轮架与所述摆动中心同轴摆动；

脚轮，所述脚轮通过脚轮轴安装在脚轮架上。

2.根据权利要求1所述的脚轮收放机构，其特征在于：所述转轴的一端安装齿轮(3)，另一端安装有转片(10)，所述转轴电机通过传动齿轮(4)与齿轮(3)啮合使转轴转动。

3.根据权利要求2所述的脚轮收放机构，其特征在于：还包括安装座，所述安装座包括安装板和顶板，所述安装板为两块，两块安装板平行的固定在所述顶板下方，所述转轴安装在所述安装板之间，所述转轴电机固定在顶板上。

4.根据权利要求3所述的脚轮收放机构，其特征在于：还包括涨紧组件，所述涨紧组件包括滚轮和扭簧；所述滚轮安装在所述脚轮架上；所述扭簧的一端固定在脚轮架上，所述扭簧的另一端被限位在顶板上。

5.根据权利要求3所述的脚轮收放机构，其特征在于：还包括转轴限位组件，所述限位组件包括限位片和限位块，所述限位片设置在所述转片(10)上或所述安装板上，所述限位块设置在所述安装板上或所述转片(10)上。

6.根据权利要求3所述的脚轮收放机构，其特征在于：还包括光电检测组件，所述光电检测组件包括挡片和光电开关，所述光电开关设置在安装座上，所述挡片随所述转轴转动以触发所述光电开关。

7.根据权利要求6所述的脚轮收放机构，其特征在于：所述挡片设置在转片上，所述挡片设置在所述脚轮架上。

8.根据权利要求1所述的脚轮收放机构，其特征在于：还包括限位垫，所述限位垫安装在所述脚轮架底部。

9.根据权利要求1所述的脚轮收放机构，其特征在于：所述脚轮通过脚轮电机驱动，所述脚轮电机安装在脚轮架上，所述脚轮电机的输出轴驱动所述脚轮转动。

10.一种AGV叉车，其特征在于，包括本体以及主动或被动伸出本体的叉臂，所述叉臂底部安装有脚轮收放机构，所述脚轮收放机构包括权利要求1-9任意一项所述的脚轮收放机构。

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