CN215204332U - 一种独立悬挂减振机构 - Google Patents

Abstract

本申请涉及设备减振技术领域，尤其是涉及一种独立悬挂减振机构，包括安装座板、上连杆、动力轮安装板和下连杆，上连杆的一端和下连杆的一端均铰接在安装座板上，上连杆的另一端和下连杆的另一端均铰接在动力轮安装板上；上连杆与下连杆之间设有减震器，减震器的一端与上连杆铰接，减震器的另一端与下连杆铰接。安装座板、上连杆、动力轮安装板和下连杆构成四连杆机构作为独立悬挂的基本单位，安装座板与巡检机器人（或车体）刚性连接，随着动力轮安装板的上下浮动，上连杆和下连杆的距离随着变化，减振器会被压缩或拉长，从而实现独立悬挂的减振作用。

Description

一种独立悬挂减振机构

技术领域

本申请涉及设备减振技术领域，尤其是涉及一种独立悬挂减振机构。

背景技术

巡检机器人或者小型车辆在日常行走过程中会遇到地面条件恶劣的情况时，巡检机器人或者小型车辆会出现强烈震动，进而影响巡检机器人或者小型车辆的行进。因此，多变的路况条件对于巡检机器人或者小型车辆的减振性能提出了更高的要求。

发明内容

为了解决上述技术缺陷之一，本申请提供一种独立悬挂减振机构，使用四连杆机构作为独立悬挂的基本单位，再通过减振器实现独立悬挂的减振作用。

本申请是通过如下技术方案实现的：一种独立悬挂减振机构，包括安装座板、上连杆、动力轮安装板和下连杆，上连杆的一端和下连杆的一端均铰接在安装座板上，上连杆的另一端和下连杆的另一端均铰接在动力轮安装板上；上连杆与下连杆之间设有减震器，减震器的一端与上连杆铰接，减震器的另一端与下连杆铰接。

优选地，所述减震器包括减震弹簧和伸缩杆，伸缩杆包括外杆和套装在外杆内的内杆；外杆的外圆周上和内杆的外圆周上均设有对减震弹簧进行轴向限位的弹簧挡圈。

优选地，当内杆上的弹簧挡圈与外杆的端面相接触时，内杆相对外杆的导向孔底部仍有间隙。

优选地，所述外杆与下连杆铰接，所述内杆与上连杆铰接。

优选地，还包括销轴安装支耳，销轴安装支耳包括底板和固定在底板上的弧形板；销轴包括圆柱销和固定在圆柱销一端的连接板；所述上连杆的两端的铰接连接和下连杆的两端的铰接连接均通过相应的销轴安装支耳和相应的销轴。

安装座板、上连杆、动力轮安装板和下连杆构成四连杆机构作为独立悬挂的基本单位，安装座板与巡检机器人（或车体）刚性连接，随着动力轮安装板的上下浮动，上连杆和下连杆的距离随着变化，减振器会被压缩或拉长，从而实现独立悬挂的减振作用。

本申请的有益效果是：本申请采用四连杆机构作为独立悬挂的基本单位，具有悬挂占用空间小、悬挂的浮动位移大、减振器运动位移小等诸多优点。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请正面立体示意图；

图2为本申请后面立体示意图；

图3为本申请销轴安装支耳与安装座板连接的立体示意图；

图4为本申请销轴安装支耳与动力轮安装板连接的立体示意图；

图5为本申请减震器的示意图

图6为本申请伸缩杆的示意图；

图7为本申请销轴的示意图；

图中，1、安装座板，2、上连杆，3、动力轮安装板，3-1、动力轮定位孔，3-2、动力轮安装孔，3-3、销轴定位孔Ⅱ，4、下连杆，5、减震器，5-1、减震弹簧，5-2、伸缩杆，5-21、外杆，5-22、内杆，6、销轴安装支耳，6-1、底板，6-11、销轴定位孔Ⅰ，6-2、弧形板，7、销轴，7-1、圆柱销，7-2、连接板。

具体实施方式

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

参见图1至图7，一种独立悬挂减振机构，包括安装座板1、上连杆2、动力轮安装板3和下连杆4。安装座板1和动力轮安装板3上均设有两个销轴安装支耳6，参见图1至图4，销轴安装支耳6包括底板6-1和与底板6-1垂直连接的弧形板6-2。参见图1，安装座板1上的销轴安装支耳6设在安装座板1的正面，安装座板1的后面用于与巡检机器人（或车体）刚性连接；动力轮安装板3上的销轴安装支耳6设在动力轮安装板3的后面。销轴安装支耳6配备有与之相配合的销轴7，参见图7，销轴7包括圆柱销7-1和与之端面固定的连接板7-2。参见图1和图3，在销轴7与安装座板1上的销轴安装支耳6相配合时，在底板6-1上设有销轴定位孔Ⅰ6-11，销轴7的连接板7-2通过螺栓、底板6-1上销轴定位孔Ⅰ6-11与底板6-1相固定，实现与安装座板1铰接的销轴7的转动限位。参见图2和图4，在销轴7与动力轮安装板3上的销轴安装支耳6相配合时，在动力轮安装板3上设有销轴定位孔Ⅱ3-3，销轴7的连接板7-2通过螺栓、动力轮安装板3上销轴定位孔Ⅱ3-3与动力轮安装板3相固定，实现与动力轮安装板3铰接的销轴7的转动限位。

上连杆2的一端和下连杆4的一端均铰接在安装座板1上，上连杆2的另一端和下连杆4的另一端均铰接在动力轮安装板3上；且所述上连杆2的两端的铰接连接和下连杆4的两端的铰接连接均通过相应的销轴安装支耳6和相应的销轴7。

上连杆2与下连杆4之间设有减震器5，作为本实施例的优选，参见图5，所述减震器5包括减震弹簧5-1和伸缩杆5-2，参见图5和图6，伸缩杆5-2包括外杆5-21和套装在外杆5-21内的内杆5-22；外杆5-21的外圆周上和内杆5-22的外圆周上均设有对减震弹簧5-1进行轴向限位的弹簧挡圈。所述外杆5-21与下连杆4铰接，所述内杆5-22与上连杆2铰接。当动力轮安装板3上下浮动时，上连杆2和下连杆4的距离随着变化，减振器5会被压缩或拉长，即内杆5-22伸入外杆5-21内部的长度发生改变。进一步地，当内杆5-22上的弹簧挡圈与外杆5-21的端面相接触时，内杆5-22相对外杆5-21的导向孔底部仍有间隙。

安装座板1、上连杆2、动力轮安装板3和下连杆4构成四连杆机构作为独立悬挂的基本单位，安装座板1与巡检机器人（或车体）刚性连接。动力轮安装板3的动力轮定位孔3-1用于定位动力轮，动力轮安装板3的动力轮安装孔3-2用于固定动力轮。动力轮是包括内圈和外圈的回转体，驱动电机与回转体的内圈传动连接，回转体的内圈还通过动力传递轴与滚动轮传动连接，回转体的外圈与动力轮安装板3相固定，即回转体的外圈通过动力轮安装孔3-2与动力轮安装板3相固定，通过驱动电机提供的动力驱动滚动轮进而带动巡检机器人（或小型车辆）进行行走。在行走过程中，随着动力轮安装板3的上下浮动，上连杆2和下连杆4的距离随着变化，减振器5会被压缩或拉长，从而实现独立悬挂的减振作用。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (5)

1.一种独立悬挂减振机构，其特征在于：包括安装座板（1）、上连杆（2）、动力轮安装板（3）和下连杆（4），上连杆（2）的一端和下连杆（4）的一端均铰接在安装座板（1）上，上连杆（2）的另一端和下连杆（4）的另一端均铰接在动力轮安装板（3）上；上连杆（2）与下连杆（4）之间设有减震器（5），减震器（5）的一端与上连杆（2）铰接，减震器（5）的另一端与下连杆（4）铰接。

2.根据权利要求1所述的一种独立悬挂减振机构，其特征在于：所述减震器（5）包括减震弹簧（5-1）和伸缩杆（5-2），伸缩杆（5-2）包括外杆（5-21）和套装在外杆（5-21）内的内杆（5-22）；外杆（5-21）的外圆周上和内杆（5-22）的外圆周上均设有对减震弹簧（5-1）进行轴向限位的弹簧挡圈。

3.根据权利要求2所述的一种独立悬挂减振机构，其特征在于：当内杆（5-22）上的弹簧挡圈与外杆（5-21）的端面相接触时，内杆（5-22）相对外杆（5-21）的导向孔底部仍有间隙。

4.根据权利要求2所述的一种独立悬挂减振机构，其特征在于：所述外杆（5-21）与下连杆（4）铰接，所述内杆（5-22）与上连杆（2）铰接。

5.根据权利要求1所述的一种独立悬挂减振机构，其特征在于：还包括销轴安装支耳（6），销轴安装支耳（6）包括底板（6-1）和固定在底板（6-1）上的弧形板（6-2）；销轴（7）包括圆柱销（7-1）和固定在圆柱销（7-1）一端的连接板（7-2）；所述上连杆（2）的两端的铰接连接和下连杆（4）的两端的铰接连接均通过相应的销轴安装支耳（6）和相应的销轴（7）。

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