CN215097403U - 一种驾驶辅助系统和自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种驾驶辅助系统和自动驾驶车辆，应用于车载智能设备，包括设置在车载智能设备主板上的集成接口；所述集成接口包括第一子接口和第二子接口；通过将所述摄像头与所述第一子接口连接，将所述激光雷达与所第二子接口连接，在一个集成接口中连接摄像头、激光雷达等多个传感器，实现了将摄像头和激光雷达的数据接口在硬件上的集成，节省了车载智能设备主板上的空间，也使得各种传感器接口的使用和安装过程更加简便。

Description

一种驾驶辅助系统和自动驾驶车辆

技术领域

本实用新型涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶辅助系统和自动驾驶车辆。

背景技术

随着信息和控制技术的快速发展，自动驾驶技术逐渐被汽车厂家和用户所接受。自动驾驶不仅能够将汽车行驶的危险性降到最低，而且能够减轻用户繁重的驾驶任务，因此，自动驾驶是未来汽车发展的趋势。

目前的自动驾驶根据自动化程度，分为五个级别，分别为：L1驾驶支援、L2部分自动化、L3有条件自动化、L4高度自动化和L5完全自动化。一辆自动驾驶汽车，想达到L3及以上的自动驾驶级别，车身上必须安装摄像头、激光雷达等多种传感器。目前各种传感器的作用各不相同，且每种传感器都有自身的优缺点，无法被其他传感器所替代。因此，现有的传感器在结构上都是独立的，在车身上需要安装多种传感器，且每种传感器都需要安装多个，才能满足自动化驾驶的需求。在结构上，不同的传感器通过车载智能设备主板上不同位置的接口，将数据传输至处理器中，不同传感器的接口位置不同导致线路复杂，安装困难。

因此，目前的自动驾驶车辆需要在车载智能设备主板上设置很多个位置不同的传感器接口，用以传输不同的传感器数据，存在着传感器线路复杂、接口安装困难的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种驾驶辅助系统和自动驾驶车辆，用以解决现有的自动驾驶车辆需要在车载智能设备主板上设置很多个位置不同的传感器接口，用以传输不同的传感器数据，存在着传感器线路复杂、接口安装困难的问题，实现了将摄像头和激光雷达的数据接口在硬件上的集成，节省了车载智能设备主板上的空间，也使得各种传感器接口的使用和安装过程更加简便。

一方面，本实用新型提供了一种驾驶辅助系统，应用于车载智能设备，包括摄像头、激光雷达，以及设置在车载智能设备主板上的集成接口；其中，所述集成接口包括第一子接口和第二子接口；

所述摄像头与所述第一子接口连接；

所述激光雷达与所述第二子接口连接；

其中，通过所述集成接口传输摄像头数据和激光雷达数据。

进一步地，所述的一种驾驶辅助系统，还包括集成连接线；

所述集成连接线包括第一分支接线端、第二分支接线端，以及与所述集成接口适配的集成接线端；

所述第一分支接线端用于连接所述摄像头，所述第二分支接线端用于连接所述激光雷达，集成接线端用于将所述摄像头数据和所述激光雷达数据传输到所述集成接口。

进一步地，所述集成接线端包括与所述第一分支接线端连接的第一子接线端和与所述第二分支接线端连接的第二子接线端；

其中，所述第一子接线端适配于所述第一子接口，所述第二子接线端适配于所述第二子接口。

进一步地，所述的一种驾驶辅助系统，还包括用于对所述集成接口进行封装的第一封装外壳，以及用于对所述集成接线端进行封装的第二封装外壳；

其中，所述第一封装外壳和所述第二封装外壳形状适配，以使得所述集成接口与所述集成接线端连接时，所述第一封装外壳和所述第二封装外壳边缘贴合。

进一步地，所述的一种驾驶辅助系统，还包括显示模块；

所述显示模块与所述集成接口连接，以同屏显示所述摄像头数据和所述激光雷达数据。

进一步地，所述第一子接口中包括至少一个相机串行CSI接口。

进一步地，所述第二子接口中包括至少一个以太网接口。

进一步地，所述的一种驾驶辅助系统，在车的每一设定位置同时安装有所述摄像头和所述激光雷达；

其中，所述设定位置至少包括如下一种：车头位置、车两侧位置、车尾位置。

进一步地，所述的一种驾驶辅助系统，还包括通信模块；

所述通信模块连接所述集成接口，以将所述摄像头数据和所述激光雷达数据上传到服务器。

另一方面，本使用新型还提供了了一种车，包括上述所述的一种驾驶辅助系统。

本实用新型提供的一种驾驶辅助系统和自动驾驶车辆，应用于车载智能设备，包括设置在车载智能设备主板上的集成接口；所述集成接口包括第一子接口和第二子接口；通过将所述摄像头与所述第一子接口连接，将所述激光雷达与所第二子接口连接，在一个集成接口中连接摄像头、激光雷达等多个传感器，实现了将摄像头和激光雷达的数据接口在硬件上的集成，节省了车载智能设备主板上的空间，也使得各种传感器接口的使用和安装过程更加简便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的一种驾驶辅助系统的结构示意图；

图2是本实用新型提供的一种驾驶辅助系统的硬件框架示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

目前ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)中的传感器主要包括毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达和摄像头等，每种传感器都有着自身的优缺点，且暂时无法被其他传感器替代。其中，激光雷达探测精度高、探测距离远，但易受遮挡，识别依赖特征；摄像头成本低，可识别文字、图案和颜色，但测距精度差，易受遮挡。因此，车辆上需要同时安装这两种传感器才能实现对车辆前方道路路况的准确识别。本实用新型中，以激光雷达和摄像头两种传感器为例，对该驾驶辅助系统进行说明。

图1是本实用新型提供的一种驾驶辅助系统的结构示意图。参加图1，一方面，本实用新型提供的一种驾驶辅助系统应用于车载智能设备，包括摄像头、激光雷达，以及设置在车载智能设备主板上的集成接口；其中，所述集成接口包括第一子接口和第二子接口；

所述摄像头与所述第一子接口连接；

所述激光雷达与所述第二子接口连接；

其中，通过所述集成接口传输摄像头数据和激光雷达数据。

在车载智能设备的主板上，存在着各种设备的接口，使得车载智能设备可以处理各种设备传输的数据。在车载智能设备的主板上，设置一个集成接口，该集成接口中存在着不同的子接口，设置在不同位置的、不同用途的传感器都与对应的子接口连接，可以将原本分布在车身各个位置的传感器接口集成在主板上。

在车辆的装配过程中，通过集成接口，可以直接将各个传感器的数据输出端连接到集成接口中，在同一个接口中集中传输各个传感器的数据，在硬件安装上更方便。

其中，第一子接口和第二子接口可以根据不同的传感器种类进行改变，而且两种子接口各自的数量可以根据车辆上实际安装的传感器数量进行调整。

本实用新型提供的一种驾驶辅助系统，应用于车载智能设备，包括设置在车载智能设备主板上的集成接口；所述集成接口包括第一子接口和第二子接口；通过将所述摄像头与所述第一子接口连接，将所述激光雷达与所第二子接口连接，在一个集成接口中连接摄像头、激光雷达等多个传感器，实现了将摄像头和激光雷达的数据接口在硬件上的集成，节省了车载智能设备主板上的空间，也使得各种传感器接口的使用和安装过程更加简便。

进一步地，所述的一种驾驶辅助系统，还包括集成连接线；

所述集成连接线包括第一分支接线端、第二分支接线端，以及与所述集成接口适配的集成接线端；

所述第一分支接线端用于连接所述摄像头，所述第二分支接线端用于连接所述激光雷达，集成接线端用于将由所述摄像头数据和所述激光雷达数据传输到所述集成接口。

不同的传感器存在着不同的输出接口，例如摄像头使用CSI(Camera SerialInterface，相机串行接口)，激光雷达使用以太网接口。集成连接线用于连接各个传感器和集成接口，其中，集成连接线中的第一分支接线端可以使用CSI接口与摄像头连接，第二分支接线端接口可以使用以太网接口与激光雷达连接；即各个分支接线端分布在车辆的不同位置，与不同位置的传感器连接，并且各个分支接线端所连接的传输线路汇总到一个集成接线端中，以使得将不同的分支接线端接收到的不同传感器的数据在集成接线端出集合，一起通过集成接口传输至车载智能设备。

本实施例中，通过使用不同的分支接线端连接不同的传感器，再将不同传感器的数据集合在集成接线端，可以实现不同的传感器接口在硬件上的集成，也使得不同传感器的数据可以同时传输至车载智能设备。

进一步地，所述集成接线端包括与所述第一分支接线端连接的第一子接线端和与所述第二分支接线端连接的第二子接线端；

其中，所述第一子接线端适配于所述第一子接口，所述第二子接线端适配于所述第二子接口。

集成接口中存在着第一子接口和第二子接口，其中第一子接口连接摄像头，并接收摄像头传输的数据；第二子接口连接激光雷达，并接收激光雷达传输的数据；因此与集成接口连接的集成接线端也存在两种子接线端。其中，第一子接线端适配于第一子接口，第二子接线端适配于第二子接口。

本实施例中，通过集成接线端中的子接线端，可以与集成接口中的子接口进行适配，实现集成接线端与集成接口的正常连接。

进一步地，所述的一种驾驶辅助系统，还包括用于对所述集成接口进行封装的第一封装外壳，以及用于对所述集成接线端进行封装的第二封装外壳；

其中，所述第一封装外壳和所述第二封装外壳形状适配，以使得所述集成接口与所述集成接线端连接时，所述第一封装外壳和所述第二封装外壳边缘贴合。

集成接口中存在着多个子接口，集成接线端中也存在多个子接线端，将多个子接口进行集成，或者将多个子接线端进行集成时，为了保证各个子接口和子接线端的正常工作和结构的稳定性，因此需要为集成接口和集成接线端分别封装上封装外壳。

第一封装外壳与第二封装外壳的形状适配且边缘贴合，即将集成接线端接入集成接口中时，可以保证集成接线端与集成接口之间的连接稳定性，当车辆运行在路况较差的路段时，也能保证紧密连接，不会对传感器数据的传输造成影响。

本实施例中，通过为集成接口和集成接线端封装外壳，并使得外壳的边缘贴合，可以保证集成接口和集成接线端之间的紧密连接，确保连接结构的稳定。

进一步地，所述的一种驾驶辅助系统，还包括显示模块；

所述显示模块与所述集成接口连接，以同屏显示所述摄像头数据和所述激光雷达数据。

车上安装的摄像头和激光雷达通过集成接口传输数据，集成接口将各个传感器的数据同时传输到显示模块中；显示模块将接收到的所有传感器的数据同时显示在同一个界面中。

例如，当摄像头识别出车辆前方道路上存在一个行人，但是摄像头本身无法精确测量出该行人与车辆的距离；此时激光雷达也识别到了前方的障碍物(即行人)，且精确测量出该障碍物与车辆的距离；将摄像头识别出的行人和激光雷达测量出的距离一起显示在界面中，用户或车载智能设备根据信息可以及时进行避让，避免事故的发生。

具体的，该显示模块可以为车载智能设备的显示屏，或其他的显示装置，本实施例对此不作具体限制。

本实施例中，通过显示模块，将摄像头数据和激光雷达数据同屏显示，可以使得用户或车载智能设备在同一个界面中得到更精准全面的信息，保证行车安全。

进一步地，所述第一子接口中包括至少一个相机串行CSI接口。

目前的自动驾驶车辆上，为了获得更全面的路面信息，需要在车身上安装多个摄像头，以监控车辆的各个方向，保证行车安全。多个摄像头就需要多个子接口传输数据，因此，在子接口中设置至少一个CSI接口，可以满足不同车辆上的多个摄像头同时传输数据，从而获得更全面的路面信息。

进一步地，所述第二子接口中包括至少一个以太网接口。

同样的，在自动驾驶车辆上，需要安装多个激光雷达，第二子接口中包括至少一个以太网接口，可以同时传输多个激光雷达的数据。

进一步地，所述的一种驾驶辅助系统，在车的每一设定位置同时安装有所述摄像头和所述激光雷达；

其中，所述设定位置至少包括如下一种：车头位置、车两侧位置、车尾位置。

车辆上需要安装多个摄像头和激光雷达，为了获得更全面准确的路面信息，可以将摄像头和激光雷达同时安装在车辆的设定位置，例如车辆的车头位置、车辆的两侧、车辆的尾部，具体的安装位置可以根据需求的数据设定。

将摄像头和激光雷达同时安装在车辆的设定位置，能够在车载智能设备中将摄像头获得的前方道路的数据，与激光雷达获得的数据进行融合，可以获得前方道路上各种物体的准确信息，例如前方道路上的行人、车辆等障碍物及各个障碍物的精确距离。

进一步地，所述的一种驾驶辅助系统，还包括通信模块；

所述通信模块连接所述集成接口，以将所述摄像头数据和所述激光雷达数据上传到服务器。

为了更好的监控车辆的运行状态，需要收集车辆运行时的各项数据。本实施例中，在驾驶辅助系统中添加通信模块，可以在接收到摄像头数据和激光雷达数据时，将数据传输至服务器，并由服务器记录数据。用户可以通过记录的数据查看车辆的运行状态，还可以在车辆发生事故时调取数据，分析事故原因。

图2为本实用新型提供的一种驾驶辅助系统的硬件框架示意图。参见图2，摄像头和激光雷达通过集成连接线与数据融合&接口(即集成接口)连接。

本实用新型在硬件上将摄像头和激光雷达集成，在软件上还可以在传感器内部集成数据处理单元，把激光雷达和摄像头的数据融合后输出，使得该驾驶辅助系统兼顾各传感器的优点，运行更加精确稳定，使用和安装也更加方便。

另一方面，本实用新型提供了一种自动驾驶车辆，包括上述的一种驾驶辅助系统。

本实施例提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括一种驾驶辅助系统，应用于车载智能设备，包括设置在车载智能设备主板上的集成接口；所述集成接口包括第一子接口和第二子接口；通过将所述摄像头与所述第一子接口连接，将所述激光雷达与所第二子接口连接，在一个集成接口中连接摄像头、激光雷达等多个传感器，实现了将摄像头和激光雷达的数据接口在硬件上的集成，节省了车载智能设备主板上的空间，也使得各种传感器接口的使用和安装过程更加简便。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种驾驶辅助系统，其特征在于，应用于车载智能设备，包括摄像头、激光雷达，以及设置在车载智能设备主板上的集成接口；其中，所述集成接口包括第一子接口和第二子接口；

所述摄像头与所述第一子接口连接；

所述激光雷达与所述第二子接口连接；

其中，通过所述集成接口传输摄像头数据和激光雷达数据；

所述的一种驾驶辅助系统，其特征在于，还包括集成连接线；

所述集成连接线包括第一分支接线端、第二分支接线端，以及与所述集成接口适配的集成接线端；

所述第一分支接线端用于连接所述摄像头，所述第二分支接线端用于连接所述激光雷达，集成接线端用于将所述摄像头数据和所述激光雷达数据传输到所述集成接口；

所述集成接线端包括与所述第一分支接线端连接的第一子接线端和与所述第二分支接线端连接的第二子接线端；

其中，所述第一子接线端适配于所述第一子接口，所述第二子接线端适配于所述第二子接口；

所述第一子接口中包括至少一个相机串行CSI接口。

2.根据权利要求1所述的一种驾驶辅助系统，其特征在于，还包括用于对所述集成接口进行封装的第一封装外壳，以及用于对所述集成接线端进行封装的第二封装外壳；

其中，所述第一封装外壳和所述第二封装外壳形状适配，以使得所述集成接口与所述集成接线端连接时，所述第一封装外壳和所述第二封装外壳边缘贴合。

3.根据权利要求1所述的一种驾驶辅助系统，其特征在于，还包括显示模块；

所述显示模块与所述集成接口连接，以同屏显示所述摄像头数据和所述激光雷达数据。

4.根据权利要求1所述的一种驾驶辅助系统，其特征在于，所述第二子接口中包括至少一个以太网接口。

5.根据权利要求1所述的一种驾驶辅助系统，其特征在于，在车的每一设定位置同时安装有所述摄像头和所述激光雷达；

其中，所述设定位置至少包括如下一种：车头位置、车两侧位置、车尾位置。

6.根据权利要求1所述的一种驾驶辅助系统，其特征在于，还包括通信模块；

所述通信模块连接所述集成接口，以将所述摄像头数据和所述激光雷达数据上传到服务器。

7.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括上述权利要求1-6中任一项所述的一种驾驶辅助系统。

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