CN215093686U - 一种智能机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械臂技术领域，且公开了一种智能机械臂，其包括机械臂本体，所述机械臂本体上安装有支架，所述支架远离机械臂本体的一侧设置有呈L型结构的支板，所述支板的底部通过轴承转动连接有两个左右对称并呈竖直轴向的转轴，两个所述转轴的底部均固定连接有呈水平方向并用于夹紧工件的爪臂，所述转轴上设置有用于使两个转轴进行相向或相反转动的转动组件。本实用新型通过转动组件的设置，通过转动组件的作用可以使两个转轴进行相向的转动，以使两个爪臂之间进行相互靠近的移动，并能够将工件进行夹紧，这种抓取工件的方式能够兼容不同形状大小的工件进行夹持固定，能够节省工作人员更换夹持机构的步骤，以提高生产线加工的效率。

Description

一种智能机械臂

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体为一种智能机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

目前机械臂常用于抓取生产线上的工件，而在对不同形状的工件进行加工时，需要对机械臂的前端更换不同的夹爪机构，以使机械臂能够抓取住对应形状的工件，但每次更换夹爪机构都需要消耗工作人员较多的时间与精力，并会影响生产的进程，因此设计一种智能机械臂来解决这种问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型提供了一种智能机械臂。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体上安装有支架，所述支架远离机械臂本体的一侧设置有呈L型结构的支板，所述支板的底部通过轴承转动连接有两个左右对称并呈竖直轴向的转轴，两个所述转轴的底部均固定连接有呈水平方向并用于夹紧工件的爪臂，所述转轴上设置有用于使两个转轴进行相向或相反转动的转动组件。

进一步的，所述转动组件包括两个齿轮，两个所述齿轮分别固定套接在对应转轴的周向表面并通过齿牙相互啮合，所述支板上设置有用于驱动其中一个转轴进行转动的驱动件。

进一步的，所述驱动件包括固定安装在支板上的舵机一，其中一个所述转轴的顶部贯穿支板并连接在舵机一的输出轴末端。

进一步的，两个所述爪臂相互靠近的一侧均固定连接有一排沿其长度方向的爪牙。

进一步的，所述支架上设置有用于使支板沿垂直面方向进行转动的调节组件。

进一步的，所述调节组件包括固定安装在支架上的舵机二，所述舵机二的输出轴呈前后轴向且其末端固定连接在支板表面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过转动组件的设置，机械臂本体可以将两个爪臂往工件上移动，并使两个爪臂分别位于工件两侧，接着通过转动组件的作用可以使两个转轴进行相向的转动，两个转轴在转动的同时可以带动两个爪臂进行相应活动，以使两个爪臂之间进行相互靠近的移动，并能够将工件进行夹紧，以完成抓取工件的目的，这种抓取工件的方式能够兼容不同形状大小的工件进行夹持固定，相比于传统的更换夹持机构来抓取相应形状工件来说，能够节省工作人员更换夹持机构的步骤，以提高生产线加工的效率。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的结构俯视示意图；

图3为本实用新型的结构侧视示意图；

图4为本实用新型的又一立体结构示意图；

图中：1、机械臂本体；2、支架；3、支板；4、转轴；5、爪臂；6、齿轮；7、舵机一；8、舵机二；9、爪牙。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本具体实施方式提供的一种智能机械臂，包括机械臂本体1，机械臂本体1上安装有支架2，支架2远离机械臂本体1的一侧设置有呈L型结构的支板3，支板3的底部通过轴承转动连接有两个左右对称并呈竖直轴向的转轴4，两个转轴4的底部均固定连接有呈水平方向并用于夹紧工件的爪臂5，转轴4上设置有用于使两个转轴4进行相向或相反转动的转动组件，这样，机械臂本体1可以将两个爪臂5往工件上移动，并使两个爪臂5分别位于工件两侧，接着通过转动组件的作用可以使两个转轴4进行相向的转动，两个转轴4在转动的同时可以带动两个爪臂5进行相应活动，以使两个爪臂5之间进行相互靠近的移动，此时两个爪臂5之间的夹角角度会缩小，并能够将工件进行夹紧，以完成抓取工件的目的，机械臂本体1在将工件移动到合适的位置后，而通过转动组件将两个转轴4进行相反转动，即可将抓取的工件松离，这种抓取工件的方式能够兼容不同形状大小的工件进行夹持固定，相比于传统的更换夹持机构来抓取相应形状工件来说，能够节省工作人员更换夹持机构的步骤，以提高生产线加工的效率。

具体的，请参阅图3和图4，为了能够使两个转轴4进行相向或相反的转动，在一些实施例中，提出转动组件包括两个齿轮6，两个齿轮6分别固定套接在对应转轴4的周向表面并通过齿牙相互啮合，支板3上设置有用于驱动其中一个转轴4进行转动的驱动件，当其中一个转轴4转动时，会通过其中一个齿轮6通过齿牙的配合带动另一个齿轮6转动，以使两个转轴4会进行相向或相反的转动，实现控制两个爪臂5对工件夹紧或松离的效果。

在一些实施例中，为了能够驱动其中一个转轴4进行转动，提出，驱动件包括固定安装在支板3上的舵机一7，其中一个转轴4的顶部贯穿支板3并连接在舵机一7的输出轴末端，这样，通过舵机一7输出轴的转动，即可带动转轴4进行同步的转动。

优选的，请参阅图2，两个爪臂5相互靠近的一侧均固定连接有一排沿其长度方向的爪牙9，这样，在抓取工件时，工件的棱角能够卡入爪牙9中，以使工件能够被更稳固的抓取。

而另外的，为方便两个爪臂5夹紧不同摆放位置的工件，在一些实施例中，提出，支架2上设置有用于使支板3沿垂直面方向进行转动的调节组件。

具体的，如图1和图2所示，调节组件包括固定安装在支架2上的舵机二8，舵机二8的输出轴呈前后轴向且其末端固定连接在支板3表面，通过舵机二8的设计，当舵机二8的输出轴转动时，便能够带动支板3进行相应的转动，支板3在转动的同时可以带动两个爪臂5进行相应的圆周运动，从而达到调节两个爪臂5抓取工件位置的目的，以方便爪臂5对工件的夹紧。

在本装置空闲处，安置所有电器件与其相匹配的驱动器，并且通过本领域人员，将上述中所有驱动部件，其指代动力元件、电器件以及适配的电源通过导线进行连接，具体连接手段，应参考上述表述中，各电器件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种智能机械臂，包括机械臂本体(1)，其特征在于，所述机械臂本体(1)上安装有支架(2)，所述支架(2)远离机械臂本体(1)的一侧设置有呈L型结构的支板(3)，所述支板(3)的底部通过轴承转动连接有两个左右对称并呈竖直轴向的转轴(4)，两个所述转轴(4)的底部均固定连接有呈水平方向并用于夹紧工件的爪臂(5)，所述转轴(4)上设置有用于使两个转轴(4)进行相向或相反转动的转动组件。

2.根据权利要求1所述的一种智能机械臂，其特征在于，所述转动组件包括两个齿轮(6)，两个所述齿轮(6)分别固定套接在对应转轴(4)的周向表面并通过齿牙相互啮合，所述支板(3)上设置有用于驱动其中一个转轴(4)进行转动的驱动件。

3.根据权利要求2所述的一种智能机械臂，其特征在于，所述驱动件包括固定安装在支板(3)上的舵机一(7)，其中一个所述转轴(4)的顶部贯穿支板(3)并连接在舵机一(7)的输出轴末端。

4.根据权利要求1所述的一种智能机械臂，其特征在于，两个所述爪臂(5)相互靠近的一侧均固定连接有一排沿其长度方向的爪牙(9)。

5.根据权利要求1所述的一种智能机械臂，其特征在于，所述支架(2)上设置有用于使支板(3)沿垂直面方向进行转动的调节组件。

6.根据权利要求5所述的一种智能机械臂，其特征在于，所述调节组件包括固定安装在支架(2)上的舵机二(8)，所述舵机二(8)的输出轴呈前后轴向且其末端固定连接在支板(3)表面。

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