CN216328412U - 一种机械夹持臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械夹持臂，包括：第一外壳，第一外壳内两端可转动连接有齿轮，齿轮轴部连接有夹爪，夹爪延伸至第一外壳外；第二外壳和带动轴，第一外壳连通第二外壳的一端，第二外壳内两侧壁设置有限位槽，带动轴一端两侧连接有限位块，限位块和限位槽可滑动连接，带动轴另一端延伸至第一外壳内，带动轴两侧壁设置有齿条，齿轮和齿条啮合；第一电机，第一电机设置于第二外壳内，第一电机连接有第一转轴，第一转轴外表面设置有螺纹，带动轴中部设置有螺孔，第一转轴和带动轴螺纹连接。通过第一电机控制第一转轴转动，第一转轴通过螺纹控制带动轴移动，带动轴控制夹爪抓取或放置东西，其结构设计简便，成本不高，便于更换，更具实用性。

Description

一种机械夹持臂

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别是一种机械夹持臂。

背景技术

机械臂是高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

在多种工业生产领域，常用机械夹持臂来夹持物品，不仅降低人工的劳动强度，还可以大大提高生产效率，现有的机械夹持臂大多结构比较复杂，制造成本昂贵。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，为此，本实用新型提供一种机械夹持臂。

为了实现以上目的，本实用新型所采用的技术方案如下：

根据本实用新型的第一方面实施例，一种机械夹持臂，包括第一机械臂，所述第一机械臂包括：第一外壳，所述第一外壳内两端可转动连接有齿轮，所述齿轮轴部连接有夹爪，所述夹爪延伸至所述第一外壳外；第二外壳和带动轴，所述第一外壳连通所述第二外壳的一端，所述第二外壳内两侧壁均设置有限位槽，所述带动轴一端两侧均连接有限位块，所述限位块和所述限位槽可滑动连接，所述带动轴另一端延伸至所述第一外壳内，所述带动轴两侧壁均设置有齿条，所述齿轮和所述齿条啮合；第一电机，所述第一电机设置于所述第二外壳内，所述第一电机连接有第一转轴，所述第一转轴外表面设置有螺纹，所述带动轴中部设置有螺孔，所述第一转轴和所述带动轴螺纹连接。

根据本实用新型实施例的一种机械夹持臂，至少具有如下有益效果：通过第一电机控制第一转轴转动，第一转轴通过螺纹控制带动轴向上或向下移动，带动轴控制夹爪抓取或放置东西，其结构设计简便，成本不高，便于更换，更具实用性。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一机械臂还包括第三外壳和第二电机，所述第二电机设置于所述第三外壳内，所述第三外壳一端设置有轴承，所述第二外壳的另一端设置于所述轴承中部，所述第二电机连接有第二转轴，所述第二转轴连接所述第二外壳的另一端。

根据本实用新型的一些实施例，还包括第二机械臂，所述第二机械臂的一端设置有第三电机，所述第一机械臂还包括连接杆，所述连接杆的一端连接所述第三外壳的另一端，所述第三电机的转轴贯穿所述第二机械臂连接所述连接杆的另一端。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二机械臂另一端分别设置有第四电机和第一连接块，所述第四电机的转轴贯穿所述第二机械臂连接所述第一连接块。

根据本实用新型的一些实施例，还包括第二连接块，所述第二连接块的一端连接所述第一连接块，所述第二连接块的另一端分别设置有第五电机和支撑块，所述第五电机的转轴贯穿所述第二连接块连接所述支撑块。

根据本实用新型的一些实施例，还包括连接板，所述连接板中部连接所述支撑块，所述连接板边缘均匀设置有四个螺丝。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的第一机械臂剖视图；

图3是本实用新型的A部放大图。

图中：1、第一机械臂；2、第一外壳；3、齿轮；4、夹爪；5、第二外壳；6、带动轴；7、限位槽；8、限位块；9、齿条；10、第一电机；11、第一转轴；12、第三外壳；13、第二电机；14、轴承；15、第二转轴；16、第二机械臂；17、第三电机；18、连接杆；19、第四电机；20、第一连接块；21、第二连接块；22、第五电机；23、支撑块；24、连接板；25、螺丝。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图对本实用新型的具体实施方法作进一步的说明。

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

根据一些实施例，一种机械夹持臂，包括第一机械臂1，所述第一机械臂1包括：第一外壳2，所述第一外壳2内两端可转动连接有齿轮3，所述齿轮3轴部连接有夹爪4，所述夹爪4延伸至所述第一外壳2外；第二外壳5和带动轴6，所述第一外壳2连通所述第二外壳5的一端，所述第二外壳5内两侧壁均设置有限位槽7，所述带动轴6一端两侧均连接有限位块8，所述限位块8和所述限位槽7可滑动连接，所述带动轴6另一端延伸至所述第一外壳2内，所述带动轴6两侧壁均设置有齿条9，所述齿轮3和所述齿条9啮合；第一电机10，所述第一电机10设置于所述第二外壳5内，所述第一电机10连接有第一转轴11，所述第一转轴11外表面设置有螺纹，所述带动轴6中部设置有螺孔，所述第一转轴11和所述带动轴6螺纹连接。

基于上述实施例，启动第一电机10，控制第一转轴11顺时针旋转时，带动轴6向上移动，左右两侧的齿轮3转动带动夹爪4闭合，以用于夹紧物体。控制第一转轴11逆时针旋转时，带动轴6向下移动，左右两侧的齿轮3转动带动夹爪4分开，以用于放下被夹住的物体。其中，限位块8用于防止带动轴6和第一转轴11一起转动。

根据一些实施例，所述第一机械臂1还包括第三外壳12和第二电机13，所述第二电机13设置于所述第三外壳12内，所述第三外壳12一端设置有轴承14，所述第二外壳5的另一端设置于所述轴承14中部，所述第二电机13连接有第二转轴15，所述第二转轴15连接所述第二外壳5的另一端。

基于上述实施例，启动第二电机13，第二转轴15可顺时针和逆时针旋转，带动第二外壳5转动，第二外壳5带动第一外壳2转动，第一外壳2带动夹爪4转动，以用于在抓取和放置时可以调节夹爪4的方向，便于更好的抓取和放置物体。

根据一些实施例，还包括第二机械臂16，所述第二机械臂16的一端设置有第三电机17，所述第一机械臂1还包括连接杆18，所述连接杆18的一端连接所述第三外壳12的另一端，所述第三电机17的转轴贯穿所述第二机械臂16连接所述连接杆18的另一端。

基于上述实施例，第三电机17与第二机械臂16固定连接，第二机械臂16与连接杆18可转动连接，第三电机17的转轴贯穿第二机械臂16与连接杆18连接，第三电机17的转轴与连接杆18相互之间不可转动。启动第三电机17可以控制第一机械臂1上下左右转动，已达到适合的位置抓取或放置物体。

根据一些实施例，所述第二机械臂16另一端分别设置有第四电机19和第一连接块20，所述第四电机19的转轴贯穿所述第二机械臂16连接所述第一连接块20。

基于上述实施例，第二机械臂16与第四电机19固定连接，第二机械臂16与第一连接块20可转动连接，第四电机19的转轴与第一连接块20连接，第四电机19的转轴与第一连接块20相互之间不可转动。启动第四电机19可以控制第二机械臂16上下左右转动，配合第三电机17控制第一机械臂1转动，可以更好的调节夹爪4抓取物体，使其更灵活。

根据一些实施例，还包括第二连接块21，所述第二连接块21的一端连接所述第一连接块20，所述第二连接块21的另一端分别设置有第五电机22和支撑块23，所述第五电机22的转轴贯穿所述第二连接块21连接所述支撑块23。

基于上述实施例，第五电机22与第二连接块21固定连接，第二连接块21与支撑块23可转动连接，第五电机22的转轴与支撑块23连接，第五电机22的转轴与支撑块23相互之间不可转动。启动第五电机22可以控制第二连接块21转动，第二连接块21控制第一连接块20前后左右转动，以使得机械臂更灵活。

根据一些实施例，还包括连接板24，所述连接板24中部连接所述支撑块23，所述连接板24边缘均匀设置有四个螺丝25。

基于上述实施例，在连接板24边缘设置螺丝25便于机械臂通过螺丝25连接安装于理想位置。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例，而且在不背离本实用新型的基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型方案。因此，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的。

Claims (6)

1.一种机械夹持臂，包括第一机械臂(1)，其特征在于，所述第一机械臂(1)包括：

第一外壳(2)，所述第一外壳(2)内两端可转动连接有齿轮(3)，所述齿轮(3)轴部连接有夹爪(4)，所述夹爪(4)延伸至所述第一外壳(2)外；

第二外壳(5)和带动轴(6)，所述第一外壳(2)连通所述第二外壳(5)的一端，所述第二外壳(5)内两侧壁均设置有限位槽(7)，所述带动轴(6)一端两侧均连接有限位块(8)，所述限位块(8)和所述限位槽(7)可滑动连接，所述带动轴(6)另一端延伸至所述第一外壳(2)内，所述带动轴(6)两侧壁均设置有齿条(9)，所述齿轮(3)和所述齿条(9)啮合；

第一电机(10)，所述第一电机(10)设置于所述第二外壳(5)内，所述第一电机(10)连接有第一转轴(11)，所述第一转轴(11)外表面设置有螺纹，所述带动轴(6)中部设置有螺孔，所述第一转轴(11)和所述带动轴(6)螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械夹持臂，其特征在于，所述第一机械臂(1)还包括第三外壳(12)和第二电机(13)，所述第二电机(13)设置于所述第三外壳(12)内，所述第三外壳(12)一端设置有轴承(14)，所述第二外壳(5)的另一端设置于所述轴承(14)中部，所述第二电机(13)连接有第二转轴(15)，所述第二转轴(15)连接所述第二外壳(5)的另一端。

3.根据权利要求2所述的一种机械夹持臂，其特征在于，还包括第二机械臂(16)，所述第二机械臂(16)的一端设置有第三电机(17)，所述第一机械臂(1)还包括连接杆(18)，所述连接杆(18)的一端连接所述第三外壳(12)的另一端，所述第三电机(17)的转轴贯穿所述第二机械臂(16)连接所述连接杆(18)的另一端。

4.根据权利要求3所述的一种机械夹持臂，其特征在于，所述第二机械臂(16)另一端分别设置有第四电机(19)和第一连接块(20)，所述第四电机(19)的转轴贯穿所述第二机械臂(16)连接所述第一连接块(20)。

5.根据权利要求4所述的一种机械夹持臂，其特征在于，还包括第二连接块(21)，所述第二连接块(21)的一端连接所述第一连接块(20)，所述第二连接块(21)的另一端分别设置有第五电机(22)和支撑块(23)，所述第五电机(22)的转轴贯穿所述第二连接块(21)连接所述支撑块(23)。

6.根据权利要求5所述的一种机械夹持臂，其特征在于，还包括连接板(24)，所述连接板(24)中部连接所述支撑块(23)，所述连接板(24)边缘均匀设置有四个螺丝(25)。

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