CN215159011U - 一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，包括机械臂壳体，所述机械臂壳体的一端安装有动力气缸；动力传输杆，其连接在所述动力气缸的输出端，所述动力传输杆与机械臂壳体的连接处安装有缓冲防撞弹簧；扇形齿轮，其设置在所述动力传输杆的左右两侧。该具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，与现有的装置相比，通过设置的电磁铁，可通过对电磁铁进行通断电，控制电磁铁之间的磁性，从而控制连杆相互靠近，对连杆提供向内的作用力，提高机械臂夹持使的稳定性，并且可根据运输的物体调整调整电流大小，从而调整电磁铁之间的磁性，避免因吸力过大，夹持端部夹伤待运输的物体。

Description

一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂

技术领域

本实用新型涉及运输机械臂技术领域，具体为一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有的运输机械臂在进行夹持运输过程中，没有稳定夹持结构会导致夹持的物体掉落的问题，为此，我们提出一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，以解决上述背景技术中提出由于运输机械臂在进行夹持运输过程中，没有稳定夹持结构会导致夹持的物体掉落的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，包括：

机械臂壳体，所述机械臂壳体的一端安装有动力气缸；

动力传输杆，其连接在所述动力气缸的输出端，所述动力传输杆与机械臂壳体的连接处安装有缓冲防撞弹簧；

扇形齿轮，其设置在所述动力传输杆的左右两侧，所述扇形齿轮与动力传输杆的连接处设置有齿牙，所述齿牙的一端固定在动力传输杆上；

机械夹爪，其设置在所述扇形齿轮远离动力传输杆的一侧，所述扇形齿轮与机械夹爪一体式焊接成型，所述机械夹爪与机械臂壳体的连接处安装有连接销钉；

连杆，其连接在所述机械夹爪的末端，所述连杆的内部安装有电磁铁；

夹持端部，其连接在所述连杆的末端，所述夹持端部靠近机械臂壳体竖直中心线的一侧粘接有夹持橡胶头。

优选的，所述动力气缸还设有：

运输连接板，其呈垂直状连接在所述动力气缸远离机械臂壳体的一端；

安装螺栓，其安装在所述运输连接板的四角。

优选的，所述扇形齿轮通过齿牙与动力传输杆相互啮合，所述动力传输杆与动力气缸销接。

优选的，所述机械夹爪通过连接销钉与机械臂壳体构成转动结构，所述机械臂壳体的表面开设有与机械夹爪相互匹配的移动槽。

优选的，所述动力传输杆通过缓冲防撞弹簧与机械臂壳体弹性连接，所述连杆与电磁铁固定连接。

优选的，所述夹持橡胶头沿夹持端部的内侧等距均匀分布，且夹持橡胶头的截面为等腰梯形，并且夹持橡胶头具有弹性形变能力。

优选的，所述。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，具备以下有益效果：该具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，通过增设的电磁铁，可通过对电磁铁进行通断电，控制电磁铁之间的磁性，从而控制连杆相互靠近，对连杆提供向内的作用力，提高机械臂夹持使的稳定性，同时设置的夹持橡胶头能够对夹持的物体进行保护。

1.本实用新型通过设置的电磁铁，可通过对电磁铁进行通断电，控制电磁铁之间的磁性，从而控制连杆相互靠近，对连杆提供向内的作用力，提高机械臂夹持使的稳定性，并且可根据运输的物体调整调整电流大小，从而调整电磁铁之间的磁性，避免因吸力过大，夹持端部夹伤待运输的物体；

2.本实用新型通过设置的夹持橡胶头，具有一定弹性形变能力，能够对物体与夹持端部之间的作用力进行向外抵消，对物体进行保护；通过设置的缓冲防撞弹簧，可避免动力传输杆在进行移动的过程中与机械臂壳体之间发生强大的撞击力，同时使夹持过程更加稳定；

3.本实用新型通过设置的扇形齿轮可带动机械夹爪进行转动，从而使机械夹爪相互靠近，带动夹持端部向内移动，对物体进行夹持，齿牙之间相互啮合，能够使机械夹爪的转动过程更加平缓，装置更加稳定；通过设置的运输连接板可通过安装螺栓将机械臂整体进行安装。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处放大结构示意图；

图3为本实用新型机械臂壳体内部的结构示意图；

图4为本实用新型动力传输杆的立体结构示意图。

图中：1、机械臂壳体；2、机械夹爪；3、电磁铁；4、动力气缸；5、安装螺栓；6、运输连接板；7、夹持橡胶头；8、缓冲防撞弹簧；9、动力传输杆；10、齿牙；11、扇形齿轮；12、连接销钉；13、夹持端部；14、连杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图3-4所示，一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，包括：机械臂壳体1，机械臂壳体1的一端安装有动力气缸4；动力传输杆9，其连接在动力气缸4的输出端，动力传输杆9与机械臂壳体1的连接处安装有缓冲防撞弹簧8，动力传输杆9通过缓冲防撞弹簧8与机械臂壳体1弹性连接，连杆14与电磁铁3固定连接，通过设置的缓冲防撞弹簧8，可避免动力传输杆9在进行移动的过程中与机械臂壳体1之间发生强大的撞击力，同时使夹持过程更加稳定；扇形齿轮11，其设置在动力传输杆9的左右两侧，扇形齿轮11与动力传输杆9的连接处设置有齿牙10，齿牙10的一端固定在动力传输杆9上，扇形齿轮11通过齿牙10与动力传输杆9相互啮合，动力传输杆9与动力气缸4销接；机械夹爪2，其设置在扇形齿轮11远离动力传输杆9的一侧，扇形齿轮11与机械夹爪2一体式焊接成型，机械夹爪2与机械臂壳体1的连接处安装有连接销钉12，机械夹爪2通过连接销钉12与机械臂壳体1构成转动结构，机械臂壳体1的表面开设有与机械夹爪2相互匹配的移动槽，通过设置的扇形齿轮11可带动机械夹爪2进行转动，从而使机械夹爪2相互靠近，带动夹持端部13向内移动，对物体进行夹持，齿牙10之间相互啮合，能够使机械夹爪2的转动过程更加平缓，装置更加稳定。

如图1-2所示，一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，包括：运输连接板6，其呈垂直状连接在动力气缸4远离机械臂壳体1的一端；安装螺栓5，其安装在运输连接板6的四角，安装螺栓5贯穿于运输连接板6的内部，且动力气缸4与运输连接板6固定连接，通过设置的运输连接板6可通过安装螺栓5将机械臂整体进行安装；连杆14，其连接在机械夹爪2的末端，连杆14的内部安装有电磁铁3，通过设置的电磁铁3，可通过对电磁铁3进行通断电，控制电磁铁3之间的磁性，从而控制连杆14相互靠近，对连杆14提供向内的作用力，提高机械臂夹持使的稳定性，并且可根据运输的物体调整调整电流大小，从而调整电磁铁3之间的磁性，避免因吸力过大，夹持端部13夹伤待运输的物体；夹持端部13，其连接在连杆14的末端，夹持端部13靠近机械臂壳体1竖直中心线的一侧粘接有夹持橡胶头7，夹持橡胶头7沿夹持端部13的内侧等距均匀分布，且夹持橡胶头7的截面为等腰梯形，并且夹持橡胶头7具有弹性形变能力，通过设置的夹持橡胶头7，具有一定弹性形变能力，能够对物体与夹持端部13之间的作用力进行向外抵消，对物体进行保护。

工作原理：在使用该具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂时，首先，机械臂整体通过安装螺栓5将运输连接板6与运输装置进行连接安装，启动动力气缸4，动力气缸4带动动力传输杆9向靠近动力气缸4的一侧进行移动，同时缓冲防撞弹簧8进行拉伸，此时动力传输杆9通过齿牙10带动扇形齿轮11进行转动，扇形齿轮11带动机械夹爪2在连接销钉12的外部进行转动，此时连杆14相互靠近，带动夹持端部13相互靠近；其次，夹持端部13内侧的夹持橡胶头7与物体进行接触，从而可将物体进行牢牢夹持，同时将电磁铁3通电，利用物理原理中“异性相吸”原理，连杆14之间产生吸引力，能够避免物体掉落；然后，在物体被夹持的瞬间夹持橡胶头7向外产生弹性，从而能够避免夹持端部13之间的作用力过大，损伤待运输的物体；最后，物体在机械臂的带动下随着运输装置移动而移动，到达指定地点，动力气缸4带动动力传输杆9复位，松开机械夹爪2，完成物体运输过程，这就是该具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂的工作原理。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，其特征在于，包括：

机械臂壳体(1)，所述机械臂壳体(1)的一端安装有动力气缸(4)；

动力传输杆(9)，其连接在所述动力气缸(4)的输出端，所述动力传输杆(9)与机械臂壳体(1)的连接处安装有缓冲防撞弹簧(8)；

扇形齿轮(11)，其设置在所述动力传输杆(9)的左右两侧，所述扇形齿轮(11)与动力传输杆(9)的连接处设置有齿牙(10)，所述齿牙(10)的一端固定在动力传输杆(9)上；

机械夹爪(2)，其设置在所述扇形齿轮(11)远离动力传输杆(9)的一侧，所述扇形齿轮(11)与机械夹爪(2)一体式焊接成型，所述机械夹爪(2)与机械臂壳体(1)的连接处安装有连接销钉(12)；

连杆(14)，其连接在所述机械夹爪(2)的末端，所述连杆(14)的内部安装有电磁铁(3)；

夹持端部(13)，其连接在所述连杆(14)的末端，所述夹持端部(13)靠近机械臂壳体(1)竖直中心线的一侧粘接有夹持橡胶头(7)。

2.根据权利要求1所述的一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，其特征在于，所述动力气缸(4)还设有：

运输连接板(6)，其呈垂直状连接在所述动力气缸(4)远离机械臂壳体(1)的一端；

安装螺栓(5)，其安装在所述运输连接板(6)的四角。

3.根据权利要求1所述的一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，其特征在于，所述扇形齿轮(11)通过齿牙(10)与动力传输杆(9)相互啮合，所述动力传输杆(9)与动力气缸(4)销接。

4.根据权利要求1所述的一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，其特征在于，所述机械夹爪(2)通过连接销钉(12)与机械臂壳体(1)构成转动结构，所述机械臂壳体(1)的表面开设有与机械夹爪(2)相互匹配的移动槽。

5.根据权利要求1所述的一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，其特征在于，所述动力传输杆(9)通过缓冲防撞弹簧(8)与机械臂壳体(1)弹性连接，所述连杆(14)与电磁铁(3)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，其特征在于，所述夹持橡胶头(7)沿夹持端部(13)的内侧等距均匀分布，且夹持橡胶头(7)的截面为等腰梯形，并且夹持橡胶头(7)具有弹性形变能力。

7.根据权利要求2所述的一种具有稳定夹持结构的机械制造用运输机械臂，其特征在于，所述安装螺栓(5)贯穿于运输连接板(6)的内部，且动力气缸(4)与运输连接板(6)固定连接。

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