CN215055842U - 一种抱夹式全向agv搬运器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抱夹式全向AGV搬运器，其包括：四个独立驱动的行走机构、夹臂机构和机架，夹臂机构设置在机架上且用于夹持汽车的四个轮胎并将汽车抬起，四个行走机构均设置在机架组件上且用于带动机架沿机架中心的圆周方向、沿机架的横行或沿机架的纵行移动；行走机构包括驱动装置和麦克纳姆轮驱动轮，麦克纳姆轮驱动轮安装在驱动装置上。本实用新型采用四轮独立驱动且驱动轮采用麦克纳姆轮，通过控制四个驱动轮的转向机转速可实现搬运器横行移动、纵行移动及原地转动。

Description

一种抱夹式全向AGV搬运器

技术领域

本实用新型属于机械式停车设备技术领域，具体涉及一种抱夹式全向 AGV搬运器。

背景技术

现有的机械式停车设备，车辆搬运大多采用搬运器、回转机构和搬运台车组合的方式，搬运器只能纵向运行，搬运台车只能横向运行，回转机构实现旋转车辆掉头，机械系统复杂，成本高，占用空间大设备利用率低，设备利用率低，因而需要一种结构简单，成本低，节省空间，功能齐全高效节能的搬运器。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供了一种抱夹式全向AGV搬运器。该搬运器采用四轮独立驱动且驱动轮采用麦克纳姆轮，通过控制四个驱动轮的转向机转速可实现搬运器横行移动、纵行移动及原地转动。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种抱夹式全向AGV 搬运器，其特征在于，包括：四个独立驱动的行走机构、夹臂机构和机架，所述夹臂机构设置在机架上且用于夹持汽车的四个轮胎并将汽车抬起，四个所述行走机构均设置在机架上且用于带动机架沿机架中心的圆周方向、沿机架的横行或沿机架的纵行移动；

所述行走机构包括驱动装置和麦克纳姆轮驱动轮，所述麦克纳姆轮驱动轮安装在驱动装置上。

上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：四个所述行走机构彼此沿机架的中心对称设置在机架上。

上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述抱夹式全向AGV 搬运器还包括四个结构相同的从动轮组件，四个所述从动轮组件均设置在机架的侧壁上且四个所述从动轮组件位于四个行走机构的内侧，四个所述从动轮组件彼此沿机架的中心对称设置在机架上，所述从动轮组件包括麦克纳姆轮从动轮和从动轮固定座，所述从动轮固定座与机架固定连接，所述麦克纳姆轮从动轮可转动的安装在从动轮固定座上。

上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述夹臂机构包括前轮夹臂组件和后轮夹臂组件，所述前轮夹臂组件设置在机架的前部用于夹持汽车的两个前轮，所述后轮夹臂组件设置在机架的后部用于夹持汽车的两个后轮；

所述前轮夹臂组件包括直线驱动组件、前滑板、后滑板、左侧前夹紧臂、右侧前夹紧臂、左侧后夹紧臂、右侧后夹紧臂、左侧滑槽和右侧滑槽，所述前滑板和后滑板均安装在机架上且能够在直线驱动组件的带动下沿机架前后滑动，所述左侧滑槽沿机架的长度方向设置在机架的左侧，所述右侧滑槽沿机架的长度方向设置在机架的右侧，所述左侧前夹紧臂的右端与前滑板的左侧连接，所述左侧前夹紧臂的右端设置在左侧滑槽内且能够在前滑板的带动下沿左侧滑槽滑动，所述右侧前夹紧臂的左端与前滑板的右侧连接，所述右侧前夹紧臂的左端设置在右侧滑槽内且能够在前滑板的带动下沿右侧滑槽滑动，所述左侧后夹紧臂的右端与后滑板的左侧连接，所述左侧后夹紧臂的右端设置在左侧滑槽内且能够在后滑板的带动下沿左侧滑槽滑动，所述右侧后夹紧臂的左端与后滑板的右侧连接，所述右侧后夹紧臂的左端设置在右侧滑槽内且能够在后滑板的带动下沿右侧滑槽滑动。

上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述前轮夹臂组件还包括左侧前导向块、右侧前导向块、左侧后导向块和右侧后导向块，所述左侧前导向块设置在左侧滑槽的前端且用于当前滑板推动左侧前夹紧臂位于左侧滑槽前端时，在前滑板向前的推力下使左侧前夹紧臂沿左侧前夹紧臂与左侧前导向块前端的连接处旋转收起或在前滑板向后的推力下使左侧前夹紧臂沿左侧前夹紧臂与左侧前导向块前端的连接处旋转展开，所述右侧前导向块设置在右侧滑槽的前端，所述左侧后导向块设置在左侧滑槽的后端，所述右侧后导向块设置在右侧滑槽的后端，所述右侧前导向块的结构、左侧后导向块的结构和右侧后导向块的结构均与左侧前导向块的结构相同。

上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述左侧前夹紧臂包括支架、托辊、导向滚轮、承载柱、第一滑轮组和第二滑轮组，所述托辊可转动的安装在支架上，所述第一滑轮组和第二滑轮组结构相同均有上下设置的两个滑轮组成，所述第一滑轮组和第二滑轮组均安装在支架的同一端上且第一滑轮组与第二滑轮组的连线和托辊的中心轴线垂直，所述第一滑轮组始终位于左侧滑槽内，所述承载柱固定设置支架上且承载柱与前滑板连接，所述导向滚轮设置在支架上。

上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述左侧前夹紧臂还包括夹紧臂从动轮，所述夹紧臂从动轮安装在支架远离第一滑轮组和第二滑轮组的一端上。

上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述左侧前夹紧臂、右侧前夹紧臂、左侧后夹紧臂和右侧后夹紧臂的结构相同。

上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述前滑板的左侧设置有与左侧前夹紧臂连接的前滑板左侧连接部，所述前滑板左侧连接部与其对应的承载柱相配合，所述前滑板左侧连接部为两块平行设置的钢板，所述钢板与机架的长度方向垂直，所述承载柱位于两块钢板之间。

上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述前轮夹臂组件和后轮夹臂组件的结构相同；

所述抱夹式全向AGV搬运器还包括电池组件、电控组件、充电接口和动力箱系统，所述电池组件、电控组件、充电接口和动力箱系统均设置在机架上，所述充电接口与电池组件电连接，所述电池组件与电控组件电连接，所述电控组件分别与四个行走机构的驱动装置电连接，所述电控组件与动力箱系统连接，所述动力箱系统与直线驱动组件连接。

实用新型与现有技术相比具有以下优点：

1、本实用新型的搬运器采用四轮独立驱动且驱动轮采用麦克纳姆轮，通过控制四个驱动轮的转向机转速可实现搬运器横行移动、纵行移动及原地转动。

2、本实用新型机架为整体结构，相对于现有的前后两部分设计，保证了横向、纵向及沿中心旋转运动平稳性及同步性。

3、本实用新型相对于现有的搬运器，省去了为使用不同前后轮轴距汽车而必须有的调整部件，相对于现有的般运器结构更加的简单、成本低、节省空间、功能齐全、高效节能。

下面通过附图和实施例，对实用新型做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本实用新型夹紧臂加紧状态的俯视图。

图2为图1上半部分的放大图。

图3为本实用新型夹紧臂收起状态的俯视图。

图4为图2上半部分的放大图。

图5为本实用新型加紧臂的结构示意图。

图6为本实用新型电路及控制连接框图

附图标记说明:

10—行走机构； 11—驱动装置；

12—麦克纳姆轮驱动轮； 20—机架；

30—前轮夹臂组件； 31—直线驱动组件； 32—前滑板；

32-1—前滑板左侧连接部； 33—后滑板；

34—左侧前夹紧臂； 34-1—支架； 34-2—托辊；

34-3—导向滚轮； 34-4—承载柱； 34-5—第一滑轮组；

34-6—第二滑轮组； 34-7—夹紧臂从动轮； 35—右侧前夹紧臂；

36—左侧后夹紧臂； 37—右侧后夹紧臂； 38—左侧滑槽；

39—右侧滑槽； 310—左侧前导向块； 311—右侧前导向块；

312—左侧后导向块； 313—右侧后导向块； 40—从动轮组件；

41—麦克纳姆轮从动轮； 42—从动轮固定座；

50—后轮夹臂组件； 60—电池组件； 70—电控组件；

80—充电接口； 90—动力箱系统。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本实用新型的实施例。虽然附图中显示了本实用新型的某些实施例，然而应当理解的是，本实用新型可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本实用新型。应当理解的是，本实用新型的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本实用新型的保护范围。

需要注意，本实用新型中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

如图1和图3所示，本实施例提供了一种抱夹式全向AGV搬运器，其包括：四个独立驱动的行走机构10、夹臂机构和机架20，所述夹臂机构设置在机架20上且用于夹持汽车的四个轮胎并将汽车抬起，四个所述行走机构10均设置在机架20上且用于带动机架20沿机架20中心的圆周方向、沿机架20的横行或沿机架20的纵行移动；所述行走机构10包括驱动装置11和麦克纳姆轮驱动轮12，所述麦克纳姆轮驱动轮12安装在驱动装置11上。

本实施例中的抱夹式全向AGV搬运器采用四轮独立驱动，驱动轮采用麦克纳姆轮，通过控制驱动轮的转动可实现搬运器的纵向运行、横向运行及绕着搬运器中心点转动。根据麦克纳姆轮的特点当四个驱动轮同向运转时可实现搬运器纵向运行；当搬运器左右两侧的驱动轮反向运转时，可实现搬运器横向运行；当搬运器前后同一侧的驱动轮反向运转时，可实现搬运器以中心点的旋转。因此，本实用新型与现有技术相比可以解决现有停车设备搬运器只能一个方向运行，需要配合专门搬运台车，回转机构运载搬运器实现纵向、横向、旋转运动，机械系统复杂，成本高，占用空间大，设备利用率低的问题。

如图1和图3所示，四个所述行走机构10彼此沿机架20的中心对称设置在机架20上。

如图1和图2所示，所述抱夹式全向AGV搬运器还包括四个结构相同的从动轮组件40，四个所述从动轮组件40均设置在机架20的侧壁上且四个所述从动轮组件40位于四个行走机构10的内侧，四个所述从动轮组件 40彼此沿机架20的中心对称设置在机架20上，所述从动轮组件40包括麦克纳姆轮从动轮41和从动轮固定座42，所述从动轮固定座42与机架20固定连接，所述麦克纳姆轮从动轮41可转动的安装在从动轮固定座42 上。

如图1至图4所示，所述夹臂机构包括前轮夹臂组件30和后轮夹臂组件50，所述前轮夹臂组件30设置在机架20的前部用于夹持汽车的两个前轮，所述后轮夹臂组件50设置在机架20的后部用于夹持汽车的两个后轮；

所述前轮夹臂组件30包括直线驱动组件30、前滑板32、后滑板33、左侧前夹紧臂34、右侧前夹紧臂35、左侧后夹紧臂36、右侧后夹紧臂37、左侧滑槽38和右侧滑槽39，所述前滑板32和后滑板33均安装在机架20 上且能够在直线驱动组件31的带动下沿机架20前后滑动，所述左侧滑槽 38沿机架20的长度方向设置在机架20的左侧，所述右侧滑槽39沿机架20的长度方向设置在机架20的右侧，所述左侧前夹紧臂34的右端与前滑板32的左侧连接，所述左侧前夹紧臂34的右端设置在左侧滑槽38内且能够在前滑板32的带动下沿左侧滑槽38滑动，所述右侧前夹紧臂35的左端与前滑板32的右侧连接，所述右侧前夹紧臂35的左端设置在右侧滑槽39内且能够在前滑板32的带动下沿右侧滑槽39滑动，所述左侧后夹紧臂36的右端与后滑板33的左侧连接，所述左侧后夹紧臂36的右端设置在左侧滑槽38内且能够在后滑板33的带动下沿左侧滑槽38滑动，所述右侧后夹紧臂37的左端与后滑板33的右侧连接，所述右侧后夹紧臂37 的左端设置在右侧滑槽39内且能够在后滑板33的带动下沿右侧滑槽39 滑动。

本实施例中夹紧臂与机架20通过滑槽连接，并非现有技术中的夹紧臂都是铰接在机架上的，为了使用不同前后轮轴距车辆的搬运，搬运器不得不设计成前后两个部分，所述两个部分之间通过一个调节装置连接。这也造成了现有的搬运器难以实现可以同时具有横向、纵行及沿中心点旋转的能力。而在本实用新型中通过直线驱动组件30推动夹紧臂，夹紧臂可以沿着滑槽滑动，进而适用不同前后轮轴距车辆的搬运。机架20为整体结构，舍去了调节装置，结构简单，保证了搬运器横向、纵行及沿中心点旋转的实现。

如图1至图4所示，所述前轮夹臂组件30还包括左侧前导向块310、右侧前导向块311、左侧后导向块312和右侧后导向块313，所述左侧前导向块310设置在左侧滑槽38的前端且用于当前滑板32推动左侧前夹紧臂34位于左侧滑槽38前端时，在前滑板32向前的推力下使左侧前夹紧臂34沿左侧前夹紧臂34与左侧前导向块310前端的连接处旋转收起或在前滑板32向后的推力下使左侧前夹紧臂34沿左侧前夹紧臂34与左侧前导向块310前端的连接处旋转展开，所述右侧前导向块311设置在右侧滑槽39的前端，所述左侧后导向块312设置在左侧滑槽38的后端，所述右侧后导向块313设置在右侧滑槽39的后端，所述右侧前导向块311的结构、左侧后导向块312的结构和右侧后导向块313的结构均与左侧前导向块310的结构相同。

如图1至图5所示，所述左侧前夹紧臂34包括支架34-1、托辊34-2、导向滚轮34-3、承载柱34-4、第一滑轮组34-5和第二滑轮组34-6，所述托辊34-2可转动的安装在支架34-1上，所述第一滑轮组34-5和第二滑轮组34-6结构相同均有上下设置的两个滑轮组成，所述第一滑轮组34-5和第二滑轮组34-6均安装在支架34-1的同一端上且第一滑轮组34-5与第二滑轮组34-6的连线和托辊34-2的中心轴线垂直，所述第一滑轮组34-5始终位于左侧滑槽38内，所述承载柱34-4固定设置支架34-1上且承载柱 34-4与前滑板32连接，所述导向滚轮34-3设置在支架34-1上。

如图1和图3所示，所述左侧前夹紧臂34还包括夹紧臂从动轮34-7，所述夹紧臂从动轮34-7安装在支架34-1远离第一滑轮组34-5和第二滑轮组34-6的一端上。

如图1和图3所示，所述左侧前夹紧臂34、右侧前夹紧臂35、左侧后夹紧臂36和右侧后夹紧臂37的结构相同。

如图1和图3所示，所述前滑板32的左侧设置有与左侧前夹紧臂34 连接的前滑板左侧连接部32-1，所述前滑板左侧连接部32-1与其对应的承载柱34-4相配合，所述前滑板左侧连接部32-1为两块平行设置的钢板，所述钢板与机架20的长度方向垂直，所述承载柱34-4位于两块钢板之间。

如图1和图3所示，所述前轮夹臂组件30和后轮夹臂组件50的结构相同。

如图1、图3和图6所示，所述抱夹式全向AGV搬运器还包括电池组件60、电控组件70、充电接口80和动力箱系统90，所述电池组件60、电控组件70、充电接口80和动力箱系统90均设置在机架20上，所述充电接口80与电池组件60电连接，所述电池组件60与电控组件70电连接，所述电池组件60为可充电蓄电池，其为搬运器工作提供电能。所述电控组件70分别与四个行走机构10的驱动装置11电连接，在本实施例中电控组件70包括伺服电机控制器，驱动装置11为伺服电机，伺服电机控制器控制伺服电机带动四个驱动轮按照控制要求转动，实现搬运器的横向、纵向及选择运动。所述电控组件70与动力箱系统90连接，所述动力箱系统90与直线驱动组件31连接。本实施例中电控组件70包括可编程控制器，可编程控制器控制动力箱系统90中各个控制阀动作，进而通过动力箱系统90控制与其连接的直线驱动组件31动作，实现夹臂机构加紧车轮的动作。

本实用新型的工作原理为：麦克纳姆轮是一中能够实现全方位移动的轮子，有四个麦克纳姆轮进行组合可以更灵活方便的实现全方位移动功能。麦克纳姆轮是是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在本实用新型中可以通过电控组件 70控制四个驱动装置11带动四个麦克纳姆轮转动，当四个驱动轮同向运转时可实现搬运器纵向运行；当搬运器左右两侧的驱动轮反向运转时，可实现搬运器横向运行；当搬运器前后同一侧的驱动轮反向运转时，可实现搬运器以中心点的旋转。本实用新型中的夹臂机构中前轮加紧的夹紧臂分为四个，四个加紧臂的工作原理相同，以左侧前加紧臂34的加紧过程进行说明，第一滑轮组34-5设置在左侧滑槽38内，滑槽38设置翻边使得第一滑轮组34-5始终保持在左侧滑槽38内，前滑板左侧连接部32-1在前滑板32的带动下推动承载柱34-4，承载柱34-4带动左侧前夹紧臂34沿左侧滑槽38滑动，当前滑板32推动左侧前夹紧臂34位于左侧滑槽38前端时，在前滑板32向前的推力下使左侧前夹紧臂34沿左侧前夹紧臂34与左侧前导向块310前端的连接处旋转收起或在前滑板32向后的推力下使左侧前夹紧臂34沿左侧前夹紧臂34与左侧前导向块310前端的连接处旋转展开。导向滚轮34-3沿左侧前导向块310弧形导向弧面运动使得左侧前夹紧臂34收起或展开。

以上所述，仅是实用新型的较佳实施例，并非对实用新型作任何限制，凡是根据实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变换，均仍属于实用新型技术方案的保护范围内。

Claims (10)

1.一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于，包括：四个独立驱动的行走机构(10)、夹臂机构和机架(20)，所述夹臂机构设置在机架(20)上且用于夹持汽车的四个轮胎并将汽车抬起，四个所述行走机构(10)均设置在机架(20)上且用于带动机架(20)沿机架(20)中心的圆周方向、沿机架(20)的横行或沿机架(20)的纵行移动；

所述行走机构(10)包括驱动装置(11)和麦克纳姆轮驱动轮(12)，所述麦克纳姆轮驱动轮(12)安装在驱动装置(11)上。

2.按照权利要求1所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：四个所述行走机构(10)彼此沿机架(20)的中心对称设置在机架(20)上。

3.按照权利要求2所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述抱夹式全向AGV搬运器还包括四个结构相同的从动轮组件(40)，四个所述从动轮组件(40)均设置在机架(20)的侧壁上且四个所述从动轮组件(40)位于四个行走机构(10)的内侧，四个所述从动轮组件(40)彼此沿机架(20)的中心对称设置在机架(20)上，所述从动轮组件(40)包括麦克纳姆轮从动轮(41)和从动轮固定座(42)，所述从动轮固定座(42)与机架(20)固定连接，所述麦克纳姆轮从动轮(41)可转动的安装在从动轮固定座(42)上。

4.按照权利要求1或3所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述夹臂机构包括前轮夹臂组件(30)和后轮夹臂组件(50)，所述前轮夹臂组件(30)设置在机架(20)的前部用于夹持汽车的两个前轮，所述后轮夹臂组件(50)设置在机架(20)的后部用于夹持汽车的两个后轮；

所述前轮夹臂组件(30)包括直线驱动组件(31)、前滑板(32)、后滑板(33)、左侧前夹紧臂(34)、右侧前夹紧臂(35)、左侧后夹紧臂(36)、右侧后夹紧臂(37)、左侧滑槽(38)和右侧滑槽(39)，所述前滑板(32)和后滑板(33)均安装在机架(20)上且能够在直线驱动组件(31)的带动下沿机架(20)前后滑动，所述左侧滑槽(38)沿机架(20)的长度方向设置在机架(20)的左侧，所述右侧滑槽(39)沿机架(20)的长度方向设置在机架(20)的右侧，所述左侧前夹紧臂(34)的右端与前滑板(32)的左侧连接，所述左侧前夹紧臂(34)的右端设置在左侧滑槽(38)内且能够在前滑板(32)的带动下沿左侧滑槽(38)滑动，所述右侧前夹紧臂(35)的左端与前滑板(32)的右侧连接，所述右侧前夹紧臂(35)的左端设置在右侧滑槽(39)内且能够在前滑板(32)的带动下沿右侧滑槽(39)滑动，所述左侧后夹紧臂(36)的右端与后滑板(33)的左侧连接，所述左侧后夹紧臂(36)的右端设置在左侧滑槽(38)内且能够在后滑板(33)的带动下沿左侧滑槽(38)滑动，所述右侧后夹紧臂(37)的左端与后滑板(33)的右侧连接，所述右侧后夹紧臂(37)的左端设置在右侧滑槽(39)内且能够在后滑板(33)的带动下沿右侧滑槽(39)滑动。

5.按照权利要求4所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述前轮夹臂组件(30)还包括左侧前导向块(310)、右侧前导向块(311)、左侧后导向块(312)和右侧后导向块(313)，所述左侧前导向块(310)设置在左侧滑槽(38)的前端且用于当前滑板(32)推动左侧前夹紧臂(34)位于左侧滑槽(38)前端时，在前滑板(32)向前的推力下使左侧前夹紧臂(34)沿左侧前夹紧臂(34)与左侧前导向块(310)前端的连接处旋转收起或在前滑板(32)向后的推力下使左侧前夹紧臂(34)沿左侧前夹紧臂(34)与左侧前导向块(310)前端的连接处旋转展开，所述右侧前导向块(311)设置在右侧滑槽(39)的前端，所述左侧后导向块(312)设置在左侧滑槽(38)的后端，所述右侧后导向块(313)设置在右侧滑槽(39)的后端，所述右侧前导向块(311)的结构、左侧后导向块(312)的结构和右侧后导向块(313)的结构均与左侧前导向块(310)的结构相同。

6.按照权利要求5所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述左侧前夹紧臂(34)包括支架(34-1)、托辊(34-2)、导向滚轮(34-3)、承载柱(34-4)、第一滑轮组(34-5)和第二滑轮组(34-6)，所述托辊(34-2)可转动的安装在支架(34-1)上，所述第一滑轮组(34-5)和第二滑轮组(34-6)结构相同均有上下设置的两个滑轮组成，所述第一滑轮组(34-5)和第二滑轮组(34-6)均安装在支架(34-1)的同一端上且第一滑轮组(34-5)与第二滑轮组(34-6)的连线和托辊(34-2)的中心轴线垂直，所述第一滑轮组(34-5)始终位于左侧滑槽(38)内，所述承载柱(34-4)固定设置支架(34-1)上且承载柱(34-4)与前滑板(32)连接，所述导向滚轮(34-3)设置在支架(34-1)上。

7.按照权利要求6所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述左侧前夹紧臂(34)还包括夹紧臂从动轮(34-7)，所述夹紧臂从动轮(34-7)安装在支架(34-1)远离第一滑轮组(34-5)和第二滑轮组(34-6)的一端上。

8.按照权利要求7所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述左侧前夹紧臂(34)、右侧前夹紧臂(35)、左侧后夹紧臂(36)和右侧后夹紧臂(37)的结构相同。

9.按照权利要求6所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述前滑板(32)的左侧设置有与左侧前夹紧臂(34)连接的前滑板左侧连接部(32-1)，所述前滑板左侧连接部(32-1)与其对应的承载柱(34-4)相配合，所述前滑板左侧连接部(32-1)为两块平行设置的钢板，所述钢板与机架(20)的长度方向垂直，所述承载柱(34-4)位于两块钢板之间。

10.按照权利要求6所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述前轮夹臂组件(30)和后轮夹臂组件(50)的结构相同；

所述抱夹式全向AGV搬运器还包括电池组件(60)、电控组件(70)、充电接口(80)和动力箱系统(90)，所述电池组件(60)、电控组件(70)、充电接口(80)和动力箱系统(90)均设置在机架(20)上，所述充电接口(80)与电池组件(60)电连接，所述电池组件(60)与电控组件(70)电连接，所述电控组件(70)分别与四个行走机构(10)的驱动装置(11)电连接，所述电控组件(70)与动力箱系统(90)连接，所述动力箱系统(90)与直线驱动组件(31)连接。

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