CN211115047U - 一种快速收展平行抱夹搬运装置 - Google Patents

Abstract

一种快速收展平行抱夹搬运装置，包括至少一个搬运模块组，搬运模块组包括底盘支架和其上的左拖板组件和右拖板组件，左拖板组件和右拖板组件与底盘支架之间设置有丝杠传动组件，左拖板组件两端和右拖板组件两端分别设置有夹持臂组件，夹持臂组件包括夹持臂，左拖板组件两端和右拖板组件两端分别与对应的夹持臂后端通过转台轴承连接，底盘支架上设置有直线轨道槽，夹持臂后端设置的销轴Ⅰ下端安装的导向轮与对应的直线轨道槽滚动配合，直线轨道槽外侧槽口对接有旋转轨道，旋转轨道通过扭簧与底盘支架上对应旋转轨道设置的销轴Ⅱ连接。通过丝杠传动组件实现左拖板组件和右拖板组件的相向和背向平移，进而驱动夹持臂组件完成收展和平行夹轮胎。

Description

一种快速收展平行抱夹搬运装置

技术领域

本实用新型涉及一种平面移动搬运设备，更具体的说涉及一种快速收展平行抱夹搬运装置，属于机械式停车设备、搬运技术领域。

背景技术

目前，现有的机械式停车设备中平面移动搬运设备包含有梳齿矩管托举轮胎搬运设备和夹臂夹轮胎搬运设备。

梳齿矩管托举轮胎搬运设备采用梳齿矩管的升降与车位上固定的梳齿矩管配合完成存取车动作。但是，此搬运设备存在如下不足：1、设备比较笨重，且设备厚度大于200mm以上；2、停车位架要求做成固定层高的梳齿矩管支架，这样会增加钢结构设备总高，增加车库总造价；3、前后梳齿间距离固定，对车辆适用性差；4、设备运行梳齿交换的动作多，总体搬运效率较为低。

夹臂夹轮胎搬运设备一般采用“钳式夹”夹胎轮。存在如下不足：夹臂为钳式夹夹轮胎，夹臂仅完成转动动作，无法实现夹臂平行夹抬轮胎，夹臂夹轮胎过程中存在夹臂先夹轮胎胎尖（接触面小）、对轮胎存在一定程度的损伤可能。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有的平面移动搬运设备存在的对配套钢结构层高要求高、或者搬运效率低下、或者夹轮胎存在损伤等缺陷，提供一种快速收展平行抱夹搬运装置。

本实用新型为实现上述目的，所采用技术解决方案是：一种快速收展平行抱夹搬运装置，包括至少一个搬运模块组，所述的搬运模块组包括底盘支架，所述的底盘支架上相对设置有左拖板组件和右拖板组件，所述的左拖板组件和右拖板组件与底盘支架之间设置有丝杠传动组件，左拖板组件两端和右拖板组件两端分别设置有夹持臂组件，所述的夹持臂组件包括夹持臂，所述的夹持臂前端外侧设置有长托辊轮，左拖板组件两端和右拖板组件两端分别与对应的夹持臂后端通过转台轴承连接，底盘支架上对应左拖板组件两端和右拖板组件两端分别设置有由导向板和导向块形成的直线轨道槽，所述的直线轨道槽与同侧同端的夹持臂组件相对应，夹持臂组件中的夹持臂后端设置有销轴Ⅰ，所述的销轴Ⅰ下端安装有导向轮，所述的导向轮与对应的直线轨道槽滚动配合，直线轨道槽外侧槽口对接有旋转轨道，所述的旋转轨道带有导向槽，旋转轨道槽口与直线轨道槽槽口对接闭合，所述的底盘支架上对应旋转轨道设置有销轴Ⅱ，旋转轨道通过扭簧与销轴Ⅱ连接，使旋转轨道在扭簧的作用下单方向旋转。

所述的丝杠传动组件包括左璇丝杆、右璇丝杆和丝杠马达，所述的左璇丝杆和右璇丝杆分别通过丝杠轴承座安装在底盘支架上，所述的丝杠马达通过联轴器与左璇丝杆左端连接，所述的左璇丝杆右端通过丝杠联轴器与右璇丝杆同轴连接，所述的左拖板组件底部通过螺栓连接有左丝杆螺母，所述的右拖板组件底部通过螺栓连接有右丝杆螺母，左璇丝杆与左丝杆螺母连接，右璇丝杆与右丝杆螺母连接。

所述的夹持臂后端布置有沉头孔Ⅰ，转台轴承下端安装在沉头孔Ⅰ中，且夹持臂与转台轴承下表面通过螺栓固定连接，所述的左拖板组件和右拖板组件两端均设置有沉头孔Ⅱ，转台轴承上端安装在沉头孔Ⅱ中，左拖板组件和右拖板组件与转台轴承上表面通过螺栓固定连接。

所述旋转轨道的导向槽为U型槽。

所述的底盘支架上设置直线轨道，所述的左拖板组件和右拖板组件底部设置有与直线轨道相配合的直线滑块，所述的直线轨道与直线滑块滑动配合。

所述的底盘支架上设置有行走驱动组件。

所述的行走驱动组件包括行走马达、主轴和从动轮，所述的主轴布置有主动轮，所述的行走马达与主轴连接。

与现有技术相比较，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中夹持动力机构仅为单一的丝杆传动组件，通过左璇丝杆和右璇丝杆实现左拖板组件和右拖板组件的相向和背向平移，左拖板组件和右拖板组件的平移驱动夹持臂组件完成收展和平行夹轮胎。

2、本实用新型中左拖板组件和右拖板组件驱动夹持臂组件，在旋转轨道的辅助下实现夹持臂组件的复合动作一（直线平移与转动）；左拖板组件和右拖板组件驱动夹持臂组件，在直线轨道槽的辅助下实现夹持臂组件单独直线平移动作二。夹持臂组件分阶段完成复合运动和单独的直线平移，动作轨迹简单可靠，复合动作一完成夹持臂组件的快速收拢和展开；单独的直线平移动作二完成夹持臂组件平行夹轮胎；夹持臂组件可以快速的收拢和快速的展开，夹持臂收展高效；且夹持臂对轮胎的平行夹抬动作（接触面最大化），对轮胎无损害。

3、本实用新型结构巧妙，尺寸小，有利于搬运设备在纵向方向做的更短、厚度更薄，其设计层高可以为60-130mm，能够更好适用于底盘更低的车辆和和轴距更短的车辆，从而能够更好的适用于搬运领域，有利于设备在纵向方向和高度方向实现设备小巧化，适用范围广。

附图说明

图1是本实用新型中搬运模块组结构示意图。

图2是本实用新型中夹持臂组件结构示意图一。

图3是本实用新型中夹持臂组件结构示意图二。

图4是本实用新型中直线轨道槽和旋转轨道结构示意图。

图5是本实用新型中搬运模块组立体图。

图6是本实用新型中搬运模块组展开状态0度示意图。

图7是本实用新型中搬运模块组展开状态45度示意图。

图8是本实用新型中搬运模块组展开状态90度示意图。

图9是本实用新型应用于搬运汽车示意图。

图中1，底盘支架1，左拖板组件2，右拖板组件3，夹持臂组件4，夹持臂5，长托辊轮6，转台轴承7，导向板8，导向块9，直线轨道槽10，导向轮11，旋转轨道12，左璇丝杆13，右璇丝杆14，丝杠马达15，联轴器16，丝杠联轴器17，丝杠轴承座18，直线轨道19，直线滑块20，行走马达21，主轴22，从动轮23，主动轮24，销轴Ⅰ25，销轴Ⅱ26，扭簧27。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述。

参见图1至图9，一种快速收展平行抱夹搬运装置，适用于圆形物件被推夹搬运，特别适合机型式停车设备领域；包括至少一个搬运模块组，所述的搬运模块组包括底盘支架1，所述的底盘支架1上相对设置有左拖板组件2和右拖板组件3。

参见图1至图9，所述的左拖板组件2和右拖板组件3与底盘支架1之间设置有丝杠传动组件，左拖板组件2两端和右拖板组件3两端分别设置有夹持臂组件4，所述的夹持臂组件4包括夹持臂5，所述的夹持臂5前端外侧设置有长托辊轮6。左拖板组件2两端和右拖板组件3两端分别与对应的夹持臂5后端通过转台轴承7连接，底盘支架1上对应左拖板组件2两端和右拖板组件3两端分别设置有由导向板8和导向块9形成的直线轨道槽10，所述的直线轨道槽10与同侧同端的夹持臂组件4相对应；夹持臂组件4中的夹持臂5后端设置有销轴Ⅰ25，所述的销轴Ⅰ25下端安装有导向轮11，所述的导向轮11与对应的直线轨道槽10滚动配合，导向轮11在对应的直线轨道槽10中滚动。直线轨道槽10外侧槽口对接有旋转轨道12，所述的旋转轨道12带有导向槽，旋转轨道12槽口在无其他外力作用下与直线轨道槽10槽口对接闭合；此处的直线轨道槽10外侧槽口指的是对应左拖板组件2的直线轨道槽10左侧槽口、对应右拖板组件3的直线轨道槽10右侧槽口。所述的底盘支架1上对应旋转轨道12设置有销轴Ⅱ26，旋转轨道12通过扭簧27与销轴Ⅱ26连接，使旋转轨道12在扭簧27的作用下单方向旋转。通过丝杠传动组件实现左拖板组件2和右拖板组件3的相向和背向平移，左拖板组件2和右拖板组件3的平移驱动夹持臂组件4完成收展和平行夹轮胎；夹持臂组件4通过转台轴承7完成转动工作角度（0～90）度，夹持臂5的平移通过直线轨道槽10辅助实现，夹持臂5的收展通过旋转轨道12的旋转辅助实现。

参见图1至图9，具体的，所述的丝杠传动组件包括左璇丝杆13、右璇丝杆14和丝杠马达15，所述的左璇丝杆13和右璇丝杆14分别通过丝杠轴承座18安装在底盘支架1上；所述的丝杠马达15通过联轴器16与左璇丝杆13左端连接，所述的左璇丝杆13右端通过丝杠联轴器17与右璇丝杆14同轴连接。所述的左拖板组件2底部通过螺栓连接有左丝杆螺母，所述的右拖板组件3底部通过螺栓连接有右丝杆螺母，左璇丝杆13与左丝杆螺母连接，右璇丝杆14与右丝杆螺母连接。左拖板组件2和右拖板组件3通过丝杆螺母与丝杆传动组件连接起来，从而通过该丝杠传动组件实现左拖板组件2和右拖板组件3的相向和背向直线平移。

参见图1至图9，具体的，所述的夹持臂5后端布置有沉头孔Ⅰ，转台轴承7下端安装在沉头孔Ⅰ中，且夹持臂5与转台轴承7下表面通过螺栓固定连接，所述的左拖板组件2和右拖板组件3两端均设置有沉头孔Ⅱ，转台轴承7上端安装在沉头孔Ⅱ中，左拖板组件2和右拖板组件3与转台轴承7上表面通过螺栓固定连接。夹持臂组件4通过转台轴承7与左拖板组件2和右拖板组件3连接。

参见图1至图9，具体的，所述旋转轨道12的导向槽为U型槽。

参见图1至图9，具体的，所述的底盘支架1上设置直线轨道19，直线轨道19通过螺栓固定，所述的左拖板组件2和右拖板组件3底部设置有与直线轨道19相配合的直线滑块20，直线滑块20通过螺栓固定，所述的直线轨道19与直线滑块20滑动配合；使得左拖板组件2和右拖板组件3可以在底盘支架1上面实现纵向滑动平移，进而实现左拖板组件2和右拖板组件3在底盘支架1上纵向往复直线平移。所述的底盘支架1上设置有行走驱动组件；所述的行走驱动组件包括行走马达21、主轴22和从动轮23，所述的主轴22布置有主动轮24，所述的行走马达21与主轴22连接。

参见图1至图9，本搬运装置整体纵向行走过程如下：行走马达21驱动主动轮24，从而实现纵向行走；而通过行走马达21正反转则实现前进或后退。再通过左丝杆螺母和右丝杆螺母驱动左拖板组件2和右拖板组件3实现左拖板组件2和右拖板组件3相向平行移动或背向平行移动。

参见图1至图9，工作时，从初始状态（收臂状态）到夹抬车辆过程包括下面的三个阶段：

阶段一（展臂：夹持臂组件4的转动和直线平移复合动作，完成展开夹臂）：在左丝杆螺母和右丝杆螺母驱动组件作用下（丝杠马达15正转），左拖板组件2和右拖板组件3相向平移。例如：在左拖板组件2推动下，通过转台轴承7推动夹臂组件4右平移，此时旋转轨道12槽端部与对应的导向轮11有分离的趋势、而产生间隙，在扭簧27的作用下，旋转轨道12绕销轴Ⅱ26顺时针旋转，消除上面产生的间隙；继续平移，旋转轨道12继续托举导向轮11，实现夹持臂组件4平移过程中，夹持臂5绕转台轴承7转动。当旋转轨道12继续旋转，处于水平状态时候（旋转轨道12槽口与直线轨道槽10槽口对接形成闭合的平移轨道槽），此时夹持臂组件4完成90度展开。

阶段二（微平移：夹持臂组件4仅平移微行程段）夹持臂组件4仅直线平移动作：夹持臂组件4完成90度转动后，此时，旋转轨道12和直线轨道槽10对接闭合；导向轮11在封闭的槽口内滚动平移，在左拖板组件2和右拖板组件3的推动下，实现继续平行移动一小段行程，导向轮11离开旋转轨道12平顺进入直线轨道槽10，导向轮11与导向块9滚动接触。

阶段三（抱夹：夹持臂组件4继续仅平移）夹持臂组件4整体继续直线平移，当遇到轮胎等障碍物时候，拖板提供动力，完成平行夹轮胎动作；此时，导向轮11正压导向块9滚动平移，导向块9平衡负载传递过来的转动力矩，一直到轮胎被夹抬起来才结束。

参见图1至图9，工作时，本装置放下车辆到恢复初始状态（收臂状态）过程包括下面的三个阶段，阶段一（卸载：夹持臂组件4仅平移）（夹持臂组件4平移卸下车辆：夹持臂组件4仅直线平移，松夹动作）在左丝杆螺母和右丝杆螺母驱动组件作用下（丝杠马达15反转），左拖板组件2和右拖板组件3背向平移。例如：在左拖板组件2向左推动下，通过转台轴承7推动夹持臂组件4向左平移，此时导轮轮11在直线轨道槽10槽内滚动，导向轮11在导向块9上滚动，车轮被释放到地面。

阶段二：（平移：夹持臂组件4继续仅平移）同理，夹持臂组件4继续平移直到导向轮11顶住旋转轨道12半圆端部。阶段三（收臂：夹持臂组件4平移和转动）导向轮11推动旋转轨道12，使旋转轨道12克服扭簧27力绕其销轴Ⅱ26转动（推力作用线与旋转轨道12销孔直线距离即为力臂），同时旋转轨道12的槽口包络住导向轮11，从而使夹持臂组件4绕转台轴承7转动，此过程，夹持臂组件4实现了平行移动和转动的复合动作；夹持臂组件4完成90度转动后丝杠马达15停止转动，运动停止。

参见图1至图9，本搬运装置结构巧妙，仅依靠丝杠马达15单一动力源完成夹臂复合动作（平移和转动）和单独直线动作，工作效率高；设备厚度60-130mm，可以更好适用于底盘更低的车辆。解决了现有的平面移动搬运设备存在的对配套钢结构层高要求高、造价不经济、搬运设备自身高度高、对低底盘车辆适用性不足、结构设计繁琐笨重、搬运效率低，夹胎过程对车胎有损害等问题。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，上述结构都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种快速收展平行抱夹搬运装置，包括至少一个搬运模块组，所述的搬运模块组包括底盘支架(1)，所述的底盘支架(1)上相对设置有左拖板组件(2)和右拖板组件(3)，其特征在于：所述的左拖板组件(2)和右拖板组件(3)与底盘支架(1)之间设置有丝杠传动组件，左拖板组件(2)两端和右拖板组件(3)两端分别设置有夹持臂组件(4)，所述的夹持臂组件(4)包括夹持臂(5)，所述的夹持臂(5)前端外侧设置有长托辊轮(6)，左拖板组件(2)两端和右拖板组件(3)两端分别与对应的夹持臂(5)后端通过转台轴承(7)连接，底盘支架(1)上对应左拖板组件(2)两端和右拖板组件(3)两端分别设置有由导向板(8)和导向块(9)形成的直线轨道槽(10)，所述的直线轨道槽(10)与同侧同端的夹持臂组件(4)相对应，夹持臂组件(4)中的夹持臂(5)后端设置有销轴Ⅰ(25)，所述的销轴Ⅰ(25)下端安装有导向轮(11)，所述的导向轮(11)与对应的直线轨道槽(10)滚动配合，直线轨道槽(10)外侧槽口对接有旋转轨道(12)，所述的旋转轨道(12)带有导向槽，旋转轨道(12)槽口与直线轨道槽(10)槽口对接闭合，所述的底盘支架(1)上对应旋转轨道(12)设置有销轴Ⅱ(26)，旋转轨道(12)通过扭簧(27)与销轴Ⅱ(26)连接，使旋转轨道(12)在扭簧(27)的作用下单方向旋转。

2.根据权利要求1所述的一种快速收展平行抱夹搬运装置，其特征在于：所述的丝杠传动组件包括左璇丝杆(13)、右璇丝杆(14)和丝杠马达(15)，所述的左璇丝杆(13)和右璇丝杆(14)分别通过丝杠轴承座(18)安装在底盘支架(1)上，所述的丝杠马达(15)通过联轴器(16)与左璇丝杆(13)左端连接，所述的左璇丝杆(13)右端通过丝杠联轴器(17)与右璇丝杆(14)同轴连接，所述的左拖板组件(2)底部通过螺栓连接有左丝杆螺母，所述的右拖板组件(3)底部通过螺栓连接有右丝杆螺母，左璇丝杆(13)与左丝杆螺母连接，右璇丝杆(14)与右丝杆螺母连接。

3.根据权利要求1所述的一种快速收展平行抱夹搬运装置，其特征在于：所述的夹持臂(5)后端布置有沉头孔Ⅰ，转台轴承(7)下端安装在沉头孔Ⅰ中，且夹持臂(5)与转台轴承(7)下表面通过螺栓固定连接，所述的左拖板组件(2)和右拖板组件(3)两端均设置有沉头孔Ⅱ，转台轴承(7)上端安装在沉头孔Ⅱ中，左拖板组件(2)和右拖板组件(3)与转台轴承(7)上表面通过螺栓固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种快速收展平行抱夹搬运装置，其特征在于：所述旋转轨道(12)的导向槽为U型槽。

5.根据权利要求1所述的一种快速收展平行抱夹搬运装置，其特征在于：所述的底盘支架(1)上设置直线轨道(19)，所述的左拖板组件(2)和右拖板组件(3)底部设置有与直线轨道(19)相配合的直线滑块(20)，所述的直线轨道(19)与直线滑块(20)滑动配合。

6.根据权利要求1所述的一种快速收展平行抱夹搬运装置，其特征在于：所述的底盘支架(1)上设置有行走驱动组件。

7.根据权利要求6所述的一种快速收展平行抱夹搬运装置，其特征在于：所述的行走驱动组件包括行走马达(21)、主轴(22)和从动轮(23)，所述的主轴(22)布置有主动轮(24)，所述的行走马达(21)与主轴(22)连接。

Images