CN215046812U - 挤压设备机械手 - Google Patents

Abstract

挤压设备机械手，包括机械手位移装置，机械手位移装置包括平移机构和升降机构，升降机构上安装机械手主体，机械手主体由机架、机械手单元和第二气缸连接构成；机械手主体通过机架与机械手位移装置的升降机构连接；机架上并排安装至少两个机械手单元，其中至少有一个机械手单元与机架滑动配合。它设有多个机械手单元，每个机械手单元可牢固夹持一列砌块，并且，它的所有机械手单元可实现并拢和散开功能，能将各列砌块并拢在一起。它还设有拉杆机构，拉杆机构可将所有机械手单元之间的间距限定在设定范围内，可确保四个以上的机械手单元，只需要两个第二气缸，便可实现精准并拢或散开。

Description

挤压设备机械手

技术领域

本实用新型涉及砌块搬运设备，尤其涉及一种挤压设备机械手。

背景技术

现有的砌块挤压设备将砌块加工成形后，都采用人工不间断地搬运的方式运输砌块，但是，人工搬运砌块不仅工作效率低，劳动强度大，还存在一定的人身危险性，而且，在当下人工成本极速攀升的环境下，使得总的生产成本也居高不下，因此，发明一种可替代人工的搬运砌块的设备是目前急需解决的问题。然而，申请人在实际设计中发现以下问题尤为突出：由于砌块挤压成形设备的结构原因，砌块成形后会以如图9所示的方式排放。如图9所示，各列砌块之间均存在间距，不仅占用空间大，而且不利于机械化搬运。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种挤压设备机械手，它可替人工快速高效地搬运砌块，而且，它可在搬运时将各列砌块并拢，从而可解决现有技术存在的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：挤压设备机械手，包括机械手位移装置，机械手位移装置包括平移机构和升降机构，升降机构上安装机械手主体，机械手主体由机架、机械手单元和第二气缸连接构成；机械手主体通过机架与机械手位移装置的升降机构连接；机架上并排安装至少两个机械手单元，其中至少有一个机械手单元与机架滑动配合；机架上安装第二气缸，第二气缸与最外端的一个机械手单元连接，第二气缸能驱动机械手单元滑动，以实现机械手单元之间的并扰或散开；机械手单元包括横梁，横梁的两端各竖向安装一个竖杆，每个竖杆下部水平安装一个第一气缸，每个第一气缸的活塞杆上安装一个夹板，两个夹板位于两个第一气缸之间，并且位于机架下方。

所述机架上纵向安装滑轨总承；滑轨总承由滑轨和滑块滑动配合构成，滑轨与机架连接，滑块与横梁连接。所述机架上平行设置两套滑轨总承，两套滑轨总承上的滑块一一对应，相对应的两个滑块与同一个横梁连接。所述机械手位移装置包括底盘，底盘上安装电机及减速机，电机及减速机上有水平设置的输出轴，输出轴上安装链轮，链轮上安装链条，链条的两端位于链轮左右两侧，链条的一端与机架连接；底盘的底部安装两根轮轴，每个轮轴上各安装两个行走轮，底盘上安装电动机，电动机与其中一根轮轴连接，以驱动其转动。所述底盘上竖向设置导向套，导向套内安装导向柱，导向柱的下端与机架连接。所述机架包括底框、支撑杆和上框，底框和上框之间通过支撑杆连接，机械手单元和第二气缸位于底框上。所述机械手主体上设有三个机械手单元，其中位于两端的两个机械手单元与机架滑动配合，中间的一个机械手单元与机架固定连接；机架上安装两个第二气缸，两个第二气缸分别与两端的两个机械手单元连接。所述机械手主体上设有四个机械手单元，所有机械手单元上共同安装拉杆机构；拉杆机构由连接柱、单条孔拉杆和双条孔拉杆构成，单条孔拉杆的内端设有一个条形通孔，双条孔拉杆的两端各设有一个条形通孔；每个机械手单元的横梁上各设有一个连接柱，两端的两个机械手单元的连接柱各与一根单条孔拉杆的外端连接，每根单条孔拉杆的条形通孔与相邻的一个机械手单元上的连接柱配合，中部的两个机械手单元上的连接柱分别与双条孔拉杆的两个条形通孔配合,机架上安装两个第二气缸，两个第二气缸分别与两端的两个机械手单元连接。所述中部的两个机械手单元之间增设第五个机械手单元，第五个机械手单元与机架固定连接，其上的连接柱与双条孔拉杆的中部固定连接。

本实用新型的积极效果在于：它设有多个机械手单元，每个机械手单元可牢固夹持一列砌块，并且，它的所有机械手单元可实现并拢和散开功能，能将各列砌块并拢在一起。它还设有拉杆机构，拉杆机构可将所有机械手单元之间的间距限定在设定范围内，可确保四个以上的机械手单元，只需要两个第二气缸，便可实现精准并拢或散开。它的机械手位移装置具有防晃功能，可确保搬运砌块过程中，机械手主体不会相对机械手位移装置晃动，工作效率高、安全性好。本实用新型还具有结构简单，生产成本低、便于维修和操作简单的优点。

附图说明

图1是本实用新型的三维结构示意图；图2是所述机械手主体的立体结构示意图；图3是图2省略支撑杆202和上框203后的示意图；图4是所述机械手主体的主视图；图5是图4的俯视图，图6是图4的侧视图；图7是显示滑轨总承22、机械手单元21和第二气缸23连接关系的示意图；图8是图3的I局部放大示意图；图9是待搬运的多块砌块的俯视图，图中所示，砌块从左至右分为四列，相邻两列砌块之间存在间距；图10是外端机械手单元21与中部机械手单元21并拢时单条孔拉杆、双条孔拉杆和连接柱位置示意图；图11是外端机械手单元21与中部机械手单元21散开时单条孔拉杆、双条孔拉杆和连接柱位置示意图。

附图标记：1机械手位移装置 10底盘 11电机及减速机 12轮轴 13行走轮 14电动机 15导向套 16导向柱 17输出轴 18链轮 19链条 2机械手主体 20机架 201底框 202支撑杆 203上框 21机械手单元 211横梁 212竖杆 213夹板 214第一气缸 22滑轨总承 221滑轨 222滑块 23第二气缸 24拉杆机构 241连接柱 242单条孔拉杆 243双条孔拉杆 244条形通孔 3导轨 4砌块。

具体实施方式

本实用新型所述的挤压设备机械手，如图1所示，包括机械手位移装置1。机械手位移装置1包括平移机构和升降机构，升降机构上安装机械手主体2。所述机械手位移装置1可以是现有的行车或其他现有的能够带动机械手主体2水平移动和竖向升降的设备。

如图2所示，机械手主体2由机架20、机械手单元21和第二气缸23连接构成。如图1所示，机械手主体2通过机架20与机械手位移装置1的升降机构连接。机架20上并排安装至少两个机械手单元21，其中至少有一个机械手单元21与机架20滑动配合。机架20上安装第二气缸23，第二气缸23与最外端的一个机械手单元21连接，第二气缸23能驱动机械手单元21滑动，以实现机械手单元21之间的并扰或散开。

如图3所示，机械手单元21包括横梁211，横梁211的两端各竖向安装一个竖杆212，每个竖杆212下部水平安装一个第一气缸214，每个第一气缸214的活塞杆上安装一个夹板213，两个夹板213位于两个第一气缸214之间，并且位于机架20下方。

搬运砌块时，先由机械手位移装置1带动机械手主体2水平移动至待搬运的一组砌块上方，通过升降机构将机械手主体2下放至设定位置；再通过第一气缸214使每个机械手单元21上的一对夹板213闭合夹紧砌块；然后，升降机构带动机械手主体2将砌块上提，上提后第二气缸23带动机械手单元21滑动并拢，从而可将各列砌块合并，即将相邻两列砌块间的间距缩为零；最后，机械手位移装置1带动机械手主体2和砌块水平移至设定位置，之后，升降机构使机械手主体2下降，夹板213松开砌块，将砌块放置于指定位置，完成砌块的一次搬运工作。当机械手主体2再次搬运下一组砌块之前，第二气缸23带动机械手单元21逆向动作，使机械手单元21重新散开，以便与待搬运的各列砌块之间的间距相同。

为减小机械手单元21相对机架20水平移动时的阻力，使多个机械手单元21在并拢或散开时更加流畅。如图3和图7所示，所述机架20上纵向安装滑轨总承22。滑轨总承22由滑轨221和滑块222滑动配合构成，滑轨221与机架20连接，滑块222与横梁211连接。设置一套滑轨总承22时，滑轨总承22可位于机架20的中部。

由于机械手单元21搬运砌块需要承受较大的负荷，因此，为使机械手单元21相对机架20平移时受力更加均衡，如图3所示，所述机架20上平行设置两套滑轨总承22，两套滑轨总承22上的滑块222一一对应，相对应的两个滑块222与同一个横梁211连接。

如图1所示，所述机械手位移装置1包括底盘10。底盘10上安装电机及减速机11，电机及减速机11上有水平设置的输出轴17，输出轴17上安装链轮18，链轮18上安装链条19，链条19的两端位于链轮18左右两侧，链条19的一端与机架20连接。电机及减速机11通过输出轴17和链轮18带动链条19运行，链条19带动，机械手主体2上升或下降。链轮18和链条19配合方式，可使砌块升降更加精准。为使机械手主体2受力平衡，电机及减速机11的左右两侧各有一根输出轴17，每个输出轴17各安装一套链轮18、链条19。底盘10的底部安装两根轮轴12，每个轮轴12上各安装两个行走轮13，底盘10上安装电动机14。电动机14与其中一根轮轴12连接，以驱动其转动，从而实现机械手位移装置1的纵向水平移动。使用所述挤压设备机械手时应配备一个支撑架，如图1所示，支撑架上平行设置两条导轨3，同侧的行走轮13与一条导轨3配合。所述行走轮13可以是槽轮，以便与导轨3配合地更加稳定。

搬运砌块时，机械手位移装置1应保证机械手主体2在快速平移和升降过程中不会发生晃动，从而，确保高效稳定地搬动砌块，所述底盘10上竖向设置导向套15，导向套15内安装导向柱16，导向柱16的下端与机架20连接。

为使机架20结构更加简单紧凑，同时又能满足设定的承重要求，如图2所示，所述机架20包括底框201、支撑杆202和上框203，底框201和上框203之间通过支撑杆202连接，机械手单元21和第二气缸23位于底框201上。上框203分别与链条19和导向柱16连接。

所述机械手主体2上可设有三个机械手单元21。其中位于两端的两个机械手单元21与机架20滑动配合，中间的一个机械手单元21与机架20固定连接。机架20上安装两个第二气缸23，两个第二气缸23分别与两端的两个机械手单元21连接。搬运过程中，两个第二气缸23可分别控制两个机械手单元21相对于中间的机械手单元21并拢或散开，从而实现对砌块的夹持或松开。

所述机械手主体2上可设有四个机械手单元21，如图3所示，所有机械手单元21上共同安装拉杆机构24。拉杆机构24由连接柱241、单条孔拉杆242和双条孔拉杆243构成。单条孔拉杆242的内端设有一个条形通孔244，双条孔拉杆243的两端各设有一个条形通孔244。每个机械手单元21的横梁211上各设有一个连接柱241。两端的两个机械手单元21的连接柱241各与一根单条孔拉杆242的外端连接，如图3和图8所示，每根单条孔拉杆242的条形通孔244与相邻的一个中部的机械手单元21上的连接柱241配合，中部的两个机械手单元21上的连接柱241分别与双条孔拉杆243的两个条形通孔244配合。机架20上安装两个第二气缸23，两个第二气缸23分别与两端的两个机械手单元21连接。机械手单元21并拢及散开的动作过程如下：

所有机械手单元21并拢时，两个第二气缸23分别推动最外侧的两个机械手单元21相互靠近，靠近过程中，最外端的两个机械手单元21分别推动中部的两个机械手单元21相互靠近，并最终并拢在一起，为进一步描述各零部件此时的位置关系，如图10所示，将最外端的机械手单元21记作21a，其上连接柱241记作241a，将单条孔拉杆242的条形通孔244记作244a，将中部的机械手单元21记作21b，其上的连接柱241记作241b，将双条孔拉杆243上的条形通孔244记作244b。此时，241b位于244a的左端，同时位于244b右端。

所有机械手单元21散开时，两个第二气缸23分别拉动最外端的两个机械手单元21向外移动；起初，241a带动单条孔拉杆242左移，244a相对241b左移，即单条孔拉杆242不会带21b左移；当244a的右端与241b接触时，两个机械手单元21a和21b之间的间距为设定的最大值，并且单条孔拉杆242开始通过241b拉动21b左移，直到如图11所示，241b位于244b的左端，此时，中部的两个机械手单元21之间的间距也达到设定的最大值，所有机械手单元21处于散开状态。

为了增大搬运砌块的能力，所述中部的两个机械手单元21之间增设第五个机械手单元21，第五个机械手单元21与机架20固定连接，其上的连接柱241与双条孔拉杆243的中部固定连接。

本实用新型的技术方案并不限制于本实用新型所述的实施例的范围内。本实用新型未详尽描述的技术内容均为公知技术。

Claims (9)

1.挤压设备机械手，包括机械手位移装置(1)，机械手位移装置(1)包括平移机构和升降机构，升降机构上安装机械手主体(2)，其特征在于：机械手主体(2)由机架(20)、机械手单元(21)和第二气缸(23)连接构成；机械手主体(2)通过机架(20)与机械手位移装置(1)的升降机构连接；机架(20)上并排安装至少两个机械手单元(21)，其中至少有一个机械手单元(21)与机架(20)滑动配合；机架(20)上安装第二气缸(23)，第二气缸(23)与最外端的一个机械手单元(21)连接，第二气缸(23)能驱动机械手单元(21)滑动，以实现机械手单元(21)之间的并扰或散开；

机械手单元(21)包括横梁(211)，横梁(211)的两端各竖向安装一个竖杆(212)，每个竖杆(212)下部水平安装一个第一气缸(214)，每个第一气缸(214)的活塞杆上安装一个夹板(213)，两个夹板(213)位于两个第一气缸(214)之间，并且位于机架(20)下方。

2.根据权利要求1所述的挤压设备机械手，其特征在于：所述机架(20)上纵向安装滑轨总承(22)；滑轨总承(22)由滑轨(221)和滑块(222)滑动配合构成，滑轨(221)与机架(20)连接，滑块(222)与横梁(211)连接。

3.根据权利要求2所述的挤压设备机械手，其特征在于：所述机架(20)上平行设置两套滑轨总承(22)，两套滑轨总承(22)上的滑块(222)一一对应，相对应的两个滑块(222)与同一个横梁(211)连接。

4.根据权利要求1所述的挤压设备机械手，其特征在于：所述机械手位移装置(1)包括底盘(10)，底盘(10)上安装电机及减速机(11)，电机及减速机(11)上有水平设置的输出轴(17)，输出轴(17)上安装链轮(18)，链轮(18)上安装链条(19)，链条(19)的两端位于链轮(18)左右两侧，链条(19)的一端与机架(20) 连接；底盘(10)的底部安装两根轮轴(12)，每个轮轴(12)上各安装两个行走轮(13)，底盘(10)上安装电动机(14)，电动机(14)与其中一根轮轴(12)连接，以驱动其转动。

5.根据权利要求4所述的挤压设备机械手，其特征在于：所述底盘(10)上竖向设置导向套(15)，导向套(15)内安装导向柱(16)，导向柱(16)的下端与机架(20)连接。

6.根据权利要求1所述的挤压设备机械手，其特征在于：所述机架(20)包括底框(201)、支撑杆(202)和上框(203)，底框(201)和上框(203)之间通过支撑杆(202)连接，机械手单元(21)和第二气缸(23)位于底框(201)上。

7.根据权利要求1所述的挤压设备机械手，其特征在于：所述机械手主体(2)上设有三个机械手单元(21)，其中位于两端的两个机械手单元(21)与机架(20)滑动配合，中间的一个机械手单元(21)与机架(20)固定连接；机架(20)上安装两个第二气缸(23)，两个第二气缸(23)分别与两端的两个机械手单元(21)连接。

8.根据权利要求1所述的挤压设备机械手，其特征在于：所述机械手主体(2)上设有四个机械手单元(21)，所有机械手单元(21)上共同安装拉杆机构(24)；拉杆机构(24)由连接柱(241)、单条孔拉杆(242)和双条孔拉杆(243)构成，单条孔拉杆(242)的内端设有一个条形通孔(244)，双条孔拉杆(243)的两端各设有一个条形通孔(244)；每个机械手单元(21)的横梁(211)上各设有一个连接柱(241)，两端的两个机械手单元(21)的连接柱(241)各与一根单条孔拉杆(242)的外端连接，每根单条孔拉杆(242)的条形通孔(244)与相邻的一个机械手单元(21)上的连接柱(241)配合，中部的两个机械手单元(21)上的连接柱(241)分别与双条孔拉杆(243)的两个条形通孔(244)配合,机架(20)上安装两个第二气缸(23)，两个第二气缸(23)分别与两端的两个机械手单元(21)连接。

9.根据权利要求8所述的挤压设备机械手，其特征在于：所述中部的两个机械手单元(21)之间增设第五个机械手单元(21)，第五个机械手单元(21)与机架(20)固定连接，其上的连接柱(241)与双条孔拉杆(243)的中部固定连接。

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