CN215037614U - 一种具有缓冲功能的分拣机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有缓冲功能的分拣机械手，具体涉及分拣机械手技术领域，包括伸缩机构、弹簧避震器和机械爪，所述伸缩机构的下方固定连接有连接板一，所述连接板一的下方设有弹簧避震器，所述弹簧避震器的下表面固定连接有连接板二，所述连接板二的下方固定连接有机械爪。本实用新型通过在伸缩机构和机械爪之间设置弹簧避震器，当机械爪进行分拣工作时弹簧避震器可实现缓冲功能，有效提高了本实用新型的防碰撞能力，同时爪头的内壁设有海绵垫，可有效防止物品表面被破坏，所述伸缩机构在使用时可以进行竖直方向上的移动，从而带动弹簧避震器和机械爪进行移动，使得机械爪可以对不同位置的物件进行分拣。

Description

一种具有缓冲功能的分拣机械手

技术领域

本实用新型涉及分拣机械手技术领域，更具体地说，本实用涉及一种具有缓冲功能的分拣机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的分拣机械手在运行时常与被分拣的物件发生碰撞，长期使用时可能导致分拣机械手内部零件损坏，同时现有的分拣机械手爪头处并无防护措施，在分拣物件时可能损坏物件表面，造成经济损失。鉴于此，发明一种具有缓冲功能的分拣机械手很有必要。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种具有缓冲功能的分拣机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的分拣机械手在运行时常与被分拣的物件发生碰撞，长期使用时可能导致分拣机械手内部零件损坏等问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有缓冲功能的分拣机械手，包括伸缩机构、弹簧避震器和机械爪，所述伸缩机构的下方固定连接有连接板一，所述连接板一的下方设有弹簧避震器，所述伸缩机构和连接板一通过第一螺栓进行连接，所述弹簧避震器的下表面固定连接有连接板二，所述连接板二的下方固定连接有机械爪，所述机械爪和连接板二通过第二螺栓进行连接，所述伸缩机构包括固定平台、主动杆、连杆机构、移动平台和连接轴，所述固定平台内设有连接轴，所述主动杆套接在连接轴上，所述主动杆的下方活动连接有连杆机构，所述连杆机构的下方套接在移动平台上。

在一个优选地实施方式中，所述连杆机构包括球铰、球铰套和从动杆。

在一个优选地实施方式中，所述从动杆的两侧均固定安装有球铰套，所述球铰套内均套接有球铰，所述连杆机构数目为三对。

在一个优选地实施方式中，所述机械爪包括底板、连接块，连接条一、连接条二、连接条三、爪头和移动块，所述连接块呈凹字形。

在一个优选地实施方式中，所述底板的下方设有移动块，所述连接块固定安装在底板的四角处，所述连接条一活动安装在连接块的内部两侧，所述连接条二活动安装在连接块的外部两侧，所述连接条三的一侧设在连接条一的中间位置，同时连接条三的另一侧与移动块活动连接，所述连接条一和连接条二的下方设有爪头。

在一个优选地实施方式中，所述爪头的数目为四个，同时爪头的内壁均设有海绵垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过在伸缩机构和机械爪之间设置弹簧避震器，当机械爪进行分拣工作时，机械爪和被分拣的物品发生接触，弹簧避震器可实现缓冲功能，有效提高了本实用新型的防碰撞能力，同时结构简单，组装方便，同时爪头的内壁均设有海绵垫，当机械爪在夹取物品时，海绵垫可有效防止物品表面被破坏；

2、本实用新型通过设置伸缩机构，所述伸缩机构在使用时，主动杆沿着连接轴进行转动，从而带动连杆机构和移动平台进行上下移动，便于机械爪对不同高度的物品进行分类挑拣，同时主动杆、连杆机构等零件数目都是三个，可以提高伸缩机构在运行时的稳定性，提高分拣效率；

3、本实用新型通过设置机械爪，在伸缩机构的运行下机械爪可进行竖直方向上的移动，移动块的上下移动控制机械爪的张合，从而对不同大小的物件进行分类筛选，所述爪头的数目为四个，便于提高机械爪夹取时的稳定性。

附图说明

为了更清楚的说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的整体结构正视图；

图3为本实用新型的伸缩机构的结构示意图一；

图4为本实用新型的伸缩机构的结构示意图二；

图5为本实用新型的连杆机构的结构示意图；

图6为本实用新型的弹簧避震器的结构示意图；

图7为本实用新型的机械爪的结构示意图一；

图8为本实用新型的机械爪的结构示意图二。

附图标记说明：

1、伸缩机构；101、固定平台；102、主动杆；103、连杆机构；1031、球铰；1032、球铰套；1033、从动杆；104、移动平台；105、连接轴；2、弹簧避震器；3、机械爪；301、底板；302、连接块；303、连接条一；304、连接条二；305、连接条三；306、爪头；307、移动块；4、连接板一；5、连接板二；6、第一螺栓；7、第二螺栓；8、海绵垫。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照说明书附图1-8，该实施例的一种具有缓冲功能的分拣机械手，包括伸缩机构1、弹簧避震器2和机械爪3，所述伸缩机构1的下方固定连接有连接板一4，所述连接板一4的下方设有弹簧避震器2，所述伸缩机构1和连接板一4通过第一螺栓6进行连接，所述弹簧避震器2的下表面固定连接有连接板二5，所述连接板二5的下方固定连接有机械爪3，所述机械爪3和连接板二5通过第二螺栓7进行连接，所述伸缩机构1包括固定平台101、主动杆102、连杆机构103、移动平台104和连接轴105，所述固定平台101内设有连接轴105，所述主动杆102套接在连接轴105上，所述主动杆102的下方活动连接有连杆机构103，所述连杆机构103的下方套接在移动平台104上，连杆机构103的上方绕着主动杆102进行转动，连杆机构103的下方绕着移动平台104进行转动。

实施场景具体为：本实用新型在使用时，伸缩机构1运行，带动弹簧避震器2和机械爪3向下移动，待机械爪3移动至需要分拣的物件上时，运行机械爪3，机械爪3张开对物件进行分选挑拣，当机械爪3在进行分拣工作时，机械爪3和被分拣的物品发生接触，弹簧避震器2可实现缓冲功能，有效提高了本实用新型的防碰撞能力。

参照说明书附图1、3、4和5，该实施例的一种具有缓冲功能的分拣机械手，所述连杆机构103包括球铰1031、球铰套1032和从动杆1033，所述球铰1031在球铰套1032内部转动。

所述从动杆1033的两侧均固定安装有球铰套1032，所述球铰套1032内均套接有球铰1031，所述连杆机构103数目为三对，可有效保证伸缩机构1运行时的稳定性。

实施场景具体为：所述伸缩机构1在运行时，主动杆102沿着连接轴105进行转动，从而带动连杆机构103和移动平台104进行上下移动，便于机械爪3对不同高度的物品进行分类挑拣。

参照说明书附图1、2、7和8，该实施例的一种具有缓冲功能的分拣机械手，所述机械爪3包括底板301、连接块302，连接条一303、连接条二304、连接条三305、爪头306和移动块307，所述连接块302呈凹字形。

所述底板301的下方设有移动块307，所述连接块302固定安装在底板301的四角处，所述连接条一303活动安装在连接块302的内部两侧，所述连接条二304活动安装在连接块302的外部两侧，所述连接条三305的一侧设在连接条一303的中间位置，同时连接条三305的另一侧与移动块307活动连接，所述连接条一303和连接条二304的下方设有爪头306，所述连接条一303和连接条二304的数目均为八根，所述连接条三305的数目为四根，可以保证机械爪3在工作时的稳定性。

所述爪头306的数目为四个，同时爪头306的内壁均设有海绵垫8，当机械爪3在夹取物品时，海绵垫8可有效防止物品表面被破坏。

实施场景具体为：所述机械爪3在使用时，由于伸缩机构1带动机械爪3进行上下移动，所述机械爪3可以对不同位置的物件进行分类挑拣，移动块307的上下移动控制机械爪3的张合，所述爪头的数目为四个，便于提高机械爪3夹取时的稳定性。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种具有缓冲功能的分拣机械手，包括伸缩机构(1)、弹簧避震器(2)和机械爪(3)，其特征在于：所述伸缩机构(1)的下方固定连接有连接板一(4)，所述连接板一(4)的下方设有弹簧避震器(2)，所述伸缩机构(1)和连接板一(4)通过第一螺栓(6)进行连接，所述弹簧避震器(2)的下表面固定连接有连接板二(5)，所述连接板二(5)的下方固定连接有机械爪(3)，所述机械爪(3)和连接板二(5)通过第二螺栓(7)进行连接，所述伸缩机构(1)包括固定平台(101)、主动杆(102)、连杆机构(103)、移动平台(104)和连接轴(105)，所述固定平台(101)内设有连接轴(105)，所述主动杆(102)套接在连接轴(105)上，所述主动杆(102)的下方活动连接有连杆机构(103)，所述连杆机构(103)的下方套接在移动平台(104)上。

2.根据权利要求1所述的一种具有缓冲功能的分拣机械手，其特征在于：所述连杆机构(103)包括球铰(1031)、球铰套(1032)和从动杆(1033)。

3.根据权利要求2所述的一种具有缓冲功能的分拣机械手，其特征在于：所述从动杆(1033)的两侧均固定安装有球铰套(1032)，所述球铰套(1032)内均套接有球铰(1031)，所述连杆机构(103)数目为三对。

4.根据权利要求1所述的一种具有缓冲功能的分拣机械手，其特征在于：所述机械爪(3)包括底板(301)、连接块(302)，连接条一(303)、连接条二(304)、连接条三(305)、爪头(306)和移动块(307)，所述连接块(302)呈凹字形。

5.根据权利要求4所述的一种具有缓冲功能的分拣机械手，其特征在于：所述底板(301)的下方设有移动块(307)，所述连接块(302)固定安装在底板(301)的四角处，所述连接条一(303)活动安装在连接块(302)的内部两侧，所述连接条二(304)活动安装在连接块(302)的外部两侧，所述连接条三(305)的一侧设在连接条一(303)的中间位置，同时连接条三(305)的另一侧与移动块(307)活动连接，所述连接条一(303)和连接条二(304)的下方设有爪头(306)。

6.根据权利要求4所述的一种具有缓冲功能的分拣机械手，其特征在于：所述爪头(306)的数目为四个，同时爪头(306)的内壁均设有海绵垫(8)。

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