CN214981096U - 一种全自动采摘机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动采摘机器人，包括基板、供料组件、下料组件、采摘组件和第一摄像头；本实用新型相较于现有的采摘机器人，设计有供料组件，可以自动投放采集框，提高了采摘效率，本实用新型设计有下料组件，可以将装满的采集框安全稳定的搬运至地面，本实用新型的采摘组件设计为双机械臂，采摘效率高，通过双摄像头辅助定位，确保了采摘位置的准确性，本实用新型采用内置电池及外部直流双供电模式，可以避免因外部断电而导致设备无法工作，本实用新型设计有防倾斜功能和避障功能，提高了设备的安全性和稳定性。

Description

一种全自动采摘机器人

技术领域

本实用新型涉及采摘机器人技术领域，具体为一种全自动采摘机器人及采摘方法。

背景技术

采摘机器人是一种智能化程度高的农作物收获设备，能够降低采摘成本，提高采摘效率，现有的采摘机器人缺少自动投放采集框的功能，需要人工布设采集框，极大的影响了采摘效率，现有的采摘机器人在采集框装满后无法安全稳定的进行卸料，采集框容易倾倒，导致作物受损，现有的采摘机器人仅有单个机械臂进行采摘，效率较为低下，且无法准确的定位采摘位置，容易造成采摘不完全，或者采摘过度，以至于将培养桩切下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全自动采摘机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全自动采摘机器人，包括基板、供料组件、下料组件、采摘组件、第一安装座、第一连接轴、移动轮、无线充电器、供电臂、第二安装座、第一电动伸缩杆、控制器、水平仪和第一摄像头，所述基板的顶端外壁上安装有供料组件，供料组件包括集装筐组、限位杆、支撑杆、第一电机、第二连接轴、连杆、挡杆、第二电机、第一带轮、支撑板、传送带和第二带轮，基板的顶端设置有集装筐组，集装筐组的两侧外壁上对称设置有限位杆，且限位杆固定连接于基板的顶端外壁上，集装筐组的两侧分布设置有支撑杆，且支撑杆固定连接于基板的顶端外壁上，集装筐组的一侧对称设置有第一电机，且第一电机固定连接于支撑杆的一侧外壁上，第一电机输出端的一侧外壁上固定连接有第二连接轴，且第二连接轴转动连接于支撑杆的内壁上，第二连接轴的外侧分布设置有挡杆，挡杆的一侧外壁上对称固定有连杆，且连杆的一端固定连接于第二连接轴的外壁上。

优选的，所述集装筐组的两侧对称设置有第二电机，且第二电机固定连接于支撑杆的一侧外壁上，第二电机输出端的一侧外壁上固定连接有第一带轮，第一带轮的外壁上套接有传送带，传送带的一侧内壁上套接有第二带轮，且第二带轮转动连接于支撑杆的一侧外壁上，传送带的一侧内壁上设置有支撑板，且支撑板固定连接于限位杆的一侧外壁上。

优选的，所述基板的底端外壁上分布固定有第一安装座，第一安装座的一侧内壁上转动连接有第一连接轴，第一连接轴的一侧外壁上安装有移动轮，基板的两侧外壁上对称固定有第二安装座，第二安装座的一侧内壁上固定连接有第一电动伸缩杆。

优选的，所述基板的顶端外壁上安装有下料组件，下料组件包括机箱、第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第三连接轴、第一导向杆、第一弹簧、第一挡块、第一连接板、第二导向杆、第三安装座、第二电动伸缩杆、滑轨、限位槽、限位块、第二弹簧、第二挡块、滑轮、第三挡块和滑槽，基板的顶端外壁上固定连接有机箱，机箱的一侧内壁上固定连接有第三电机，第三电机输出端的一侧外壁上固定连接有第一齿轮，第一齿轮的一侧外壁上啮合连接有第二齿轮，第二齿轮的一侧内壁上安装有第三连接轴，且第三连接轴转动连接于机箱的底端内壁上，第三连接轴的顶端外壁上固定连接有第一导向杆，第一导向杆的顶端外壁上固定连接有第一挡块，第一导向杆的一侧外壁上滑动连接有第一连接板，第一连接板的底端外壁上固定连接有第一弹簧，且第一弹簧套接于第一导向杆的一侧外壁上，第一连接板的一侧外壁上固定连接有第二导向杆，第二导向杆的一侧外壁上对称固定有第三安装座，第三安装座的一侧外壁上固定连接有第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆输出端的一侧外壁上固定连接有滑轨，且滑轨滑动连接于第二导向杆的外壁上，滑轨的顶端外壁上固定连接有第三挡块，滑轨的顶端外壁上分布安装有滑轮。

优选的，所述滑轨的顶端外壁上开设有限位槽，限位槽的一侧内壁上套接有限位块，限位块的底端外壁上固定连接有第二弹簧，且第二弹簧的一端固定连接于限位槽的底端内壁上，限位块的顶端外壁上固定连接有第二挡块。

优选的，所述机箱的一侧外壁上开设有滑槽，且第一连接板滑动连接于滑槽的一侧内壁上，机箱的一侧外壁上固定连接有无线充电器，机箱的一侧外壁上固定连接有第一摄像头，机箱的一侧外壁上安装有供电臂，机箱的一侧内壁上固定连接有控制器，控制器的顶端外壁上固定连接有水平仪。

优选的，所述机箱的一侧外壁上安装有采摘组件，采摘组件包括采摘篮、第二连接板、第四电机、第四连接轴、隔板、第一支架、第五电机、丝杆、滑块、第一机械手、第二摄像头、第二支架、第三导向杆、第二机械手和第三摄像头，机箱的一侧设置有采摘篮，采摘篮的一侧外壁上对称固定有第二连接板，且第二连接板固定连接于机箱的一侧外壁上，采摘篮的一侧外壁上固定连接有第四电机，第四电机输出端的一侧外壁上固定连接有第四连接轴，且第四连接轴转动连接于采摘篮的一侧内壁上，第四连接轴的一侧外壁上安装有隔板，且隔板套接于采摘篮的一侧内壁上。

优选的，所述采摘篮的一侧外壁上固定连接有第一支架，第一支架的一侧外壁上固定连接有第五电机，第五电机输出端的一侧外壁上固定连接有丝杆，且丝杆转动连接于第一支架的内壁上，丝杆的一侧外壁上螺纹连接有滑块，滑块的顶端外壁上安装有第一机械手，第一机械手的一侧设置有第二摄像头，且第二摄像头固定连接于滑块的顶端外壁上，采摘篮的一侧外壁上固定连接有第二支架，第二支架的一侧外壁上固定连接有第三导向杆，且滑块滑动连接于第三导向杆的一侧外壁上，机箱的顶端外壁上安装有第二机械手，第二机械手的一侧外壁上固定连接有第三摄像头。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型相较于现有的采摘机器人，设计有供料组件，可以自动投放采集框，提高了采摘效率，本实用新型设计有下料组件，可以将装满的采集框安全稳定的搬运至地面，本实用新型的采摘组件设计为双机械臂，采摘效率高，通过双摄像头辅助定位，确保了采摘位置的准确性，本实用新型采用内置电池及外部直流双供电模式，可以避免因外部断电而导致设备无法工作，本实用新型设计有防倾斜功能和避障功能，提高了设备的安全性和稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的整体主视剖切结构正视图；

图2为图1中A区域的结构放大图；

图3为图1中B区域的结构放大图；

图4为图1中C区域的结构放大图；

图5为图1中D区域的结构放大图；

图6为本实用新型的整体俯视结构示意图；

图7为本实用新型的供料组件立体结构示意图；

图8为本实用新型的采摘篮主视结构示意图；

图9为本实用新型的方法流程图；

图中：1、基板；2、供料组件；3、下料组件；4、采摘组件；5、第一安装座；6、第一连接轴；7、移动轮；8、无线充电器；9、供电臂；10、第二安装座；11、第一电动伸缩杆；12、控制器；13、水平仪；14、第一摄像头；21、集装筐组；22、限位杆；23、支撑杆；231、第一电机；232、第二连接轴；233、连杆；234、挡杆；235、第二电机；236、第一带轮；237、支撑板；238、传送带；239、第二带轮；31、机箱；32、第三电机；321、第一齿轮；322、第二齿轮；323、第三连接轴；324、第一导向杆；325、第一弹簧；326、第一挡块；33、第一连接板；331、第二导向杆；332、第三安装座；333、第二电动伸缩杆；334、滑轨；3341、限位槽；3342、限位块；3343、第二弹簧；3344、第二挡块；335、滑轮；336、第三挡块；34、滑槽；41、采摘篮；411、第二连接板；412、第四电机；413、第四连接轴；414、隔板；42、第一支架；421、第五电机；422、丝杆；43、滑块；431、第一机械手；432、第二摄像头；44、第二支架；441、第三导向杆；45、第二机械手；46、第三摄像头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-8，本实用新型提供的一种实施例：一种全自动采摘机器人，包括基板1、供料组件2、下料组件3、采摘组件4、第一安装座5、第一连接轴6、移动轮7、无线充电器8、供电臂9、第二安装座10、第一电动伸缩杆11、控制器12、水平仪13和第一摄像头14，基板1的顶端外壁上安装有供料组件2，供料组件2包括集装筐组21、限位杆22、支撑杆23、第一电机231、第二连接轴232、连杆233、挡杆234、第二电机235、第一带轮236、支撑板237、传送带238和第二带轮239，基板1的顶端设置有集装筐组21，集装筐组21的两侧外壁上对称设置有限位杆22，且限位杆22固定连接于基板1的顶端外壁上，集装筐组21的两侧分布设置有支撑杆23，且支撑杆23固定连接于基板1的顶端外壁上，集装筐组21的一侧对称设置有第一电机231，且第一电机231固定连接于支撑杆23的一侧外壁上，第一电机231输出端的一侧外壁上固定连接有第二连接轴232，且第二连接轴232转动连接于支撑杆23的内壁上，第二连接轴232的外侧分布设置有挡杆234，挡杆234的一侧外壁上对称固定有连杆233，且连杆233的一端固定连接于第二连接轴232的外壁上；集装筐组21的两侧对称设置有第二电机235，且第二电机235固定连接于支撑杆23的一侧外壁上，第二电机235输出端的一侧外壁上固定连接有第一带轮236，第一带轮236的外壁上套接有传送带238，传送带238的一侧内壁上套接有第二带轮239，且第二带轮239转动连接于支撑杆23的一侧外壁上，传送带238的一侧内壁上设置有支撑板237，且支撑板237固定连接于限位杆22的一侧外壁上，第二电机235通过第一带轮236给传送带238提供动力，支撑板237用于对集装筐进行支撑，第二带轮239用于辅助传送带238传动；基板1的底端外壁上分布固定有第一安装座5，第一安装座5的一侧内壁上转动连接有第一连接轴6，第一连接轴6的一侧外壁上安装有移动轮7，基板1的两侧外壁上对称固定有第二安装座10，第二安装座10的一侧内壁上固定连接有第一电动伸缩杆11，第一安装座5上的第一连接轴6用于安装不同样式的移动轮7，第二安装座10上的第一电动伸缩杆11用于设备倾斜矫正；基板1的顶端外壁上安装有下料组件3，下料组件3包括机箱31、第三电机32、第一齿轮321、第二齿轮322、第三连接轴323、第一导向杆324、第一弹簧325、第一挡块326、第一连接板33、第二导向杆331、第三安装座332、第二电动伸缩杆333、滑轨334、限位槽3341、限位块3342、第二弹簧3343、第二挡块3344、滑轮335、第三挡块336和滑槽34，基板1的顶端外壁上固定连接有机箱31，机箱31的一侧内壁上固定连接有第三电机32，第三电机32输出端的一侧外壁上固定连接有第一齿轮321，第一齿轮321的一侧外壁上啮合连接有第二齿轮322，第二齿轮322的一侧内壁上安装有第三连接轴323，且第三连接轴323转动连接于机箱31的底端内壁上，第三连接轴323的顶端外壁上固定连接有第一导向杆324，第一导向杆324的顶端外壁上固定连接有第一挡块326，第一导向杆324的一侧外壁上滑动连接有第一连接板33，第一连接板33的底端外壁上固定连接有第一弹簧325，且第一弹簧325套接于第一导向杆324的一侧外壁上，第一连接板33的一侧外壁上固定连接有第二导向杆331，第二导向杆331的一侧外壁上对称固定有第三安装座332，第三安装座332的一侧外壁上固定连接有第二电动伸缩杆333，第二电动伸缩杆333输出端的一侧外壁上固定连接有滑轨334，且滑轨334滑动连接于第二导向杆331的外壁上，滑轨334的顶端外壁上固定连接有第三挡块336，滑轨334的顶端外壁上分布安装有滑轮335，下料组件3用于将盛满的采集框移出设备；滑轨334的顶端外壁上开设有限位槽3341，限位槽3341的一侧内壁上套接有限位块3342，限位块3342的底端外壁上固定连接有第二弹簧3343，且第二弹簧3343的一端固定连接于限位槽3341的底端内壁上，限位块3342的顶端外壁上固定连接有第二挡块3344，限位槽3341、限位块3342、第二弹簧3343和第二挡块3344组成弹性挡块结构，可用于对采集框进行限位，防止在下料的过程中，采集框滑出滑轨334；机箱31的一侧外壁上开设有滑槽34，且第一连接板33滑动连接于滑槽34的一侧内壁上，机箱31的一侧外壁上固定连接有无线充电器8，机箱31的一侧外壁上固定连接有第一摄像头14，机箱31的一侧外壁上安装有供电臂9，机箱31的一侧内壁上固定连接有控制器12，控制器12的顶端外壁上固定连接有水平仪13，滑槽34用于容纳第一连接板33，无线充电器8用于无线充电，第一摄像头14用于路径识别，供电臂9用于连接电线缆进行外部供电，控制器12用于设备的自动化控制，水平仪13用于检测设备的水平状态；机箱31的一侧外壁上安装有采摘组件4，采摘组件4包括采摘篮41、第二连接板411、第四电机412、第四连接轴413、隔板414、第一支架42、第五电机421、丝杆422、滑块43、第一机械手431、第二摄像头432、第二支架44、第三导向杆441、第二机械手45和第三摄像头46，机箱31的一侧设置有采摘篮41，采摘篮41的一侧外壁上对称固定有第二连接板411，且第二连接板411固定连接于机箱31的一侧外壁上，采摘篮41的一侧外壁上固定连接有第四电机412，第四电机412输出端的一侧外壁上固定连接有第四连接轴413，且第四连接轴413转动连接于采摘篮41的一侧内壁上，第四连接轴413的一侧外壁上安装有隔板414，且隔板414套接于采摘篮41的一侧内壁上，采摘组件4用于采摘菌类作物；采摘篮41的一侧外壁上固定连接有第一支架42，第一支架42的一侧外壁上固定连接有第五电机421，第五电机421输出端的一侧外壁上固定连接有丝杆422，且丝杆422转动连接于第一支架42的内壁上，丝杆422的一侧外壁上螺纹连接有滑块43，滑块43的顶端外壁上安装有第一机械手431，第一机械手431的一侧设置有第二摄像头432，且第二摄像头432固定连接于滑块43的顶端外壁上，采摘篮41的一侧外壁上固定连接有第二支架44，第二支架44的一侧外壁上固定连接有第三导向杆441，且滑块43滑动连接于第三导向杆441的一侧外壁上，机箱31的顶端外壁上安装有第二机械手45，第二机械手45的一侧外壁上固定连接有第三摄像头46，第五电机421通过丝杆422调节滑块43的位置，以此调节第一机械手431的位置，通过第二摄像头432进行精准采摘，第一支架42用于安装第五电机421和丝杆422，第二支架44用于安装第三导向杆441。

请参阅图9，本实用新型提供的一种实施例：一种全自动采摘机器人的采摘方法，包括步骤一，设备初始化；步骤二，投放集装篮；步骤三，自动采摘；步骤四，搬运集装篮；

其中上述步骤一中，首先根据作业场地的环境情况，安装不同的移动轮7，移动轮7有轨道式的和三角履带式的，在使用轨道式的移动轮7时，需要预先铺设轨道，每个移动轮7有安装有单独的驱动电机，检查并调节第一摄像头14、第二摄像头432和第三摄像头46，设定好设备的参数；

其中上述步骤二中，启动控制器12，第一电机231同步启动，投放集装筐组21中的一个集装筐，在重力作用下落在传送带238上，第二电机235同步启动，将集装筐输送至滑轨334上的接料位置；

其中上述步骤三中，第三摄像头46捕捉作物培养桩，将信号输送给控制器12，控制器12控制第二机械手45夹取作物培养桩并移动至采摘位置，第二摄像头432捕捉作物培养桩上的菌类位置，将信号输送给控制器12，控制器12控制第五电机421启动，使第一机械手431移动至摘除位置，第一机械手431摘除菌类作物，菌类作物落入采摘篮41；

其中上述步骤四中，采摘篮41内的菌类作物达到采摘篮41的设定容量时，第四电机412启动，隔板414翻转，使菌类作物落入集装筐，第三电机32启动，使滑轨334转移至下料位置，第二电动伸缩杆333启动，滑轨334向两侧张开，集装筐落地，第二电动伸缩杆333复位，第三电机32启动，使滑轨334复位，等待下一个集装篮的投放。

基于上述，本实用新型的优点在于，使用本实用新型进行菌类作物自动采摘时，首先根据作业场地的环境情况，安装不同的移动轮7，检查并调节第一摄像头14、第二摄像头432和第三摄像头46，设定好设备的参数；然后使用供料组件2进行采集框投放，启动控制器12，第一电机231同步启动，带动第二连接轴232在支撑杆23上转动45°，经连杆233带动挡杆234转动45°，集装筐组21中最底端的集装筐被投放，集装筐沿限位杆22落在传送带238上，支撑板237对其进行支撑，第二电机235同步启动，带动第一带轮236，经传送带238带动第二带轮239，将集装筐输送至滑轨334上的接料位置，在此过程中，集装筐推动第二挡块3344，经限位块3342压缩第二弹簧3343，集装筐沿滑轮335滑动，接触到第三挡块336后，集装筐脱离第二挡块3344，在第二弹簧3343的复位作用下，第二挡块3344沿限位槽3341弹出，将集装筐卡合住；启动采摘组件4进行采摘，第三摄像头46捕捉作物培养桩，将信号输送给控制器12，控制器12控制第二机械手45夹取作物培养桩并移动至采摘位置，第二摄像头432捕捉作物培养桩上的菌类位置，将信号输送给控制器12，控制器12控制第五电机421启动，带动丝杆422在第一支架42上转动，丝杆422带动滑块43，使其沿第二支架44上的第三导向杆441滑动，第一机械手431移动至摘除位置，第一机械手431摘除菌类作物，菌类作物落入采摘篮41中，采摘篮41内的菌类作物达到设定的容量时，第四电机412启动，带动第四连接轴413转动180°，使隔板414翻转，菌类作物落入集装筐；启动下料组件3进行采集框下料，第三电机32启动，带动第一齿轮321转动，第一齿轮321带动第三连接轴323上的第二齿轮322转动90°，第二齿轮322带动第一导向杆324转动，长方体的第一导向杆324可以带动第一连接板33转动，使其沿滑槽34滑动，第一连接板33上的第二导向杆331随之转动，采集框脱离基板1，在采集框的重量作用下，第一连接板33沿第一导向杆324下滑，第一弹簧325压缩，当滑轨334转移至下料位置时，第三安装座332上的第二电动伸缩杆333启动，带动滑轨334向两侧张开，集装筐落地，在第一弹簧325的复位作用下，第一连接板33回到初始高度，带动滑轨334回到初始高度，第二电动伸缩杆333复位，第三电机32启动，使滑轨334复位，等待下一个集装篮的投放；当水平仪13探测到设备倾斜时，倾斜侧的第一电动伸缩杆11启动，进行倾斜矫正，其中，第一安装座5上的第一连接轴6用于安装不同样式的移动轮7，第二安装座10上用于安装第一电动伸缩杆11，无线充电器8用于无线充电，机箱31上的第一摄像头14用于路径识别，供电臂9用于连接电线缆进行外部供电，控制器12用于设备的自动化控制，第二连接板411用于安装采摘篮41，第一挡块326用于对第一连接板33进行限位。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种全自动采摘机器人，包括基板(1)、供料组件(2)、下料组件(3)、采摘组件(4)、第一安装座(5)、第一连接轴(6)、移动轮(7)、无线充电器(8)、供电臂(9)、第二安装座(10)、第一电动伸缩杆(11)、控制器(12)、水平仪(13)和第一摄像头(14)，其特征在于：所述基板(1)的顶端外壁上安装有供料组件(2)，供料组件(2)包括集装筐组(21)、限位杆(22)、支撑杆(23)、第一电机(231)、第二连接轴(232)、连杆(233)、挡杆(234)、第二电机(235)、第一带轮(236)、支撑板(237)、传送带(238)和第二带轮(239)，基板(1)的顶端设置有集装筐组(21)，集装筐组(21)的两侧外壁上对称设置有限位杆(22)，且限位杆(22)固定连接于基板(1)的顶端外壁上，集装筐组(21)的两侧分布设置有支撑杆(23)，且支撑杆(23)固定连接于基板(1)的顶端外壁上，集装筐组(21)的一侧对称设置有第一电机(231)，且第一电机(231)固定连接于支撑杆(23)的一侧外壁上，第一电机(231)输出端的一侧外壁上固定连接有第二连接轴(232)，且第二连接轴(232)转动连接于支撑杆(23)的内壁上，第二连接轴(232)的外侧分布设置有挡杆(234)，挡杆(234)的一侧外壁上对称固定有连杆(233)，且连杆(233)的一端固定连接于第二连接轴(232)的外壁上。

2.根据权利要求1所述的一种全自动采摘机器人，其特征在于：所述集装筐组(21)的两侧对称设置有第二电机(235)，且第二电机(235)固定连接于支撑杆(23)的一侧外壁上，第二电机(235)输出端的一侧外壁上固定连接有第一带轮(236)，第一带轮(236)的外壁上套接有传送带(238)，传送带(238)的一侧内壁上套接有第二带轮(239)，且第二带轮(239)转动连接于支撑杆(23)的一侧外壁上，传送带(238)的一侧内壁上设置有支撑板(237)，且支撑板(237)固定连接于限位杆(22)的一侧外壁上。

3.根据权利要求1所述的一种全自动采摘机器人，其特征在于：所述基板(1)的底端外壁上分布固定有第一安装座(5)，第一安装座(5)的一侧内壁上转动连接有第一连接轴(6)，第一连接轴(6)的一侧外壁上安装有移动轮(7)，基板(1)的两侧外壁上对称固定有第二安装座(10)，第二安装座(10)的一侧内壁上固定连接有第一电动伸缩杆(11)。

4.根据权利要求1所述的一种全自动采摘机器人，其特征在于：所述基板(1)的顶端外壁上安装有下料组件(3)，下料组件(3)包括机箱(31)、第三电机(32)、第一齿轮(321)、第二齿轮(322)、第三连接轴(323)、第一导向杆(324)、第一弹簧(325)、第一挡块(326)、第一连接板(33)、第二导向杆(331)、第三安装座(332)、第二电动伸缩杆(333)、滑轨(334)、限位槽(3341)、限位块(3342)、第二弹簧(3343)、第二挡块(3344)、滑轮(335)、第三挡块(336)和滑槽(34)，基板(1)的顶端外壁上固定连接有机箱(31)，机箱(31)的一侧内壁上固定连接有第三电机(32)，第三电机(32)输出端的一侧外壁上固定连接有第一齿轮(321)，第一齿轮(321)的一侧外壁上啮合连接有第二齿轮(322)，第二齿轮(322)的一侧内壁上安装有第三连接轴(323)，且第三连接轴(323)转动连接于机箱(31)的底端内壁上，第三连接轴(323)的顶端外壁上固定连接有第一导向杆(324)，第一导向杆(324)的顶端外壁上固定连接有第一挡块(326)，第一导向杆(324)的一侧外壁上滑动连接有第一连接板(33)，第一连接板(33)的底端外壁上固定连接有第一弹簧(325)，且第一弹簧(325)套接于第一导向杆(324)的一侧外壁上，第一连接板(33)的一侧外壁上固定连接有第二导向杆(331)，第二导向杆(331)的一侧外壁上对称固定有第三安装座(332)，第三安装座(332)的一侧外壁上固定连接有第二电动伸缩杆(333)，第二电动伸缩杆(333)输出端的一侧外壁上固定连接有滑轨(334)，且滑轨(334)滑动连接于第二导向杆(331)的外壁上，滑轨(334)的顶端外壁上固定连接有第三挡块(336)，滑轨(334)的顶端外壁上分布安装有滑轮(335)。

5.根据权利要求4所述的一种全自动采摘机器人，其特征在于：所述滑轨(334)的顶端外壁上开设有限位槽(3341)，限位槽(3341)的一侧内壁上套接有限位块(3342)，限位块(3342)的底端外壁上固定连接有第二弹簧(3343)，且第二弹簧(3343)的一端固定连接于限位槽(3341)的底端内壁上，限位块(3342)的顶端外壁上固定连接有第二挡块(3344)。

6.根据权利要求4所述的一种全自动采摘机器人，其特征在于：所述机箱(31)的一侧外壁上开设有滑槽(34)，且第一连接板(33)滑动连接于滑槽(34)的一侧内壁上，机箱(31)的一侧外壁上固定连接有无线充电器(8)，机箱(31)的一侧外壁上固定连接有第一摄像头(14)，机箱(31)的一侧外壁上安装有供电臂(9)，机箱(31)的一侧内壁上固定连接有控制器(12)，控制器(12)的顶端外壁上固定连接有水平仪(13)。

7.根据权利要求4所述的一种全自动采摘机器人，其特征在于：所述机箱(31)的一侧外壁上安装有采摘组件(4)，采摘组件(4)包括采摘篮(41)、第二连接板(411)、第四电机(412)、第四连接轴(413)、隔板(414)、第一支架(42)、第五电机(421)、丝杆(422)、滑块(43)、第一机械手(431)、第二摄像头(432)、第二支架(44)、第三导向杆(441)、第二机械手(45)和第三摄像头(46)，机箱(31)的一侧设置有采摘篮(41)，采摘篮(41)的一侧外壁上对称固定有第二连接板(411)，且第二连接板(411)固定连接于机箱(31)的一侧外壁上，采摘篮(41)的一侧外壁上固定连接有第四电机(412)，第四电机(412)输出端的一侧外壁上固定连接有第四连接轴(413)，且第四连接轴(413)转动连接于采摘篮(41)的一侧内壁上，第四连接轴(413)的一侧外壁上安装有隔板(414)，且隔板(414)套接于采摘篮(41)的一侧内壁上。

8.根据权利要求7所述的一种全自动采摘机器人，其特征在于：所述采摘篮(41)的一侧外壁上固定连接有第一支架(42)，第一支架(42)的一侧外壁上固定连接有第五电机(421)，第五电机(421)输出端的一侧外壁上固定连接有丝杆(422)，且丝杆(422)转动连接于第一支架(42)的内壁上，丝杆(422)的一侧外壁上螺纹连接有滑块(43)，滑块(43)的顶端外壁上安装有第一机械手(431)，第一机械手(431)的一侧设置有第二摄像头(432)，且第二摄像头(432)固定连接于滑块(43)的顶端外壁上，采摘篮(41)的一侧外壁上固定连接有第二支架(44)，第二支架(44)的一侧外壁上固定连接有第三导向杆(441)，且滑块(43)滑动连接于第三导向杆(441)的一侧外壁上，机箱(31)的顶端外壁上安装有第二机械手(45)，第二机械手(45)的一侧外壁上固定连接有第三摄像头(46)。

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