CN115299244B - 一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人及使用方法，其中的可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人包括移动底盘，以及安装在移动底盘上的升降台和卸筐装置；升降台上安装有采摘筐输送装置和工作平台，工作平台上安装有采摘机械臂，采摘筐输送装置的前部形成与采摘机械臂适配的装筐位，装筐位的后方设有向采摘筐输送装置上放置采摘筐的装筐装置；卸筐装置的进料端位于采摘筐输送装置出料端移动轨迹后侧。本发明利用采摘筐输送装置将空的采摘筐送至装筐位，便于对机械臂采摘的果实进行收集，并将装满的采摘筐输送至卸筐装置；通过装筐装置向采摘筐输送装置放置空采摘箱，卸筐和放筐过程均无需人工搬抬，大大减轻了劳动强度，提高了作业效率。

Description

一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人及使用方法

技术领域

本发明涉及连栋温室智能农机设备技术领域，尤其涉及到采摘机器人，具体是指一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人及使用方法。

背景技术

机器人采摘可大幅降低人工成本、减小劳动强度、提高劳动效率，但现有温室采摘机器人普遍仅有自动采摘功能，例如以下两种方式：

一、当采满一筐果实时，需要人工将采摘筐取下放置于地面或轨道上，然后再由人工将空的采摘筐放在采摘平台上，机器人开始下一轮采摘。因此，这种工作方式无法实现真正意义上的无人化采摘，机器人应用的意义大打折扣。

二、当采满一个采摘筐时，机器人停止采摘，将装满果实的采摘筐运送到指定位置后由人工卸下并放入新的空采摘筐，机器人返回进行下一轮采摘。很显然，虽然这种情况下实现了无人采摘，但在接收区无人工配合时无法继续工作。

因此，以上两种作业方式，均需要人工将装满果实的采摘筐卸下，并且人工换箱，不仅劳动强度大，而且采摘作业效率低，急需一种可实现无人化卸箱和换箱的高效率持续采摘机器人。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人及使用方法，无需人工进行采摘筐卸载和更换，以提高果实采摘工作效率，降低劳动强度。

本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人，包括移动底盘，以及安装在移动底盘上的升降台和卸筐装置；

所述升降台上安装有采摘筐输送装置和位于采摘筐输送装置前方的工作平台，所述工作平台上安装有采摘机械臂，采摘筐输送装置的前部形成与采摘机械臂适配的装筐位，所述装筐位的后方设有向采摘筐输送装置上放置采摘筐的装筐装置；

所述卸筐装置的进料端位于采摘筐输送装置出料端竖向移动轨迹的后侧，且卸筐装置的进料端与采摘筐输送装置出料端的水平间距小于采摘筐宽度的1/2。

本方案通过设置的移动底盘带动整机行走，通过设置的升降台给采摘机械臂和采摘筐输送装置提供安装基础，同时利用升降台的升降，满足更大高度范围的采摘需求；通过装筐装置将空的采摘筐放置在采摘筐输送装置上，通过采摘筐输送装置将采摘筐输送至装筐位，采摘机械臂采摘的果实装入装筐位的采摘筐中，采摘筐装满后，通过采摘筐输送装置输送至卸筐装置，无需人工搬抬，然后装筐装置放置下一空的采摘筐，继续采摘作业。

作为优化，所述装筐装置包括与升降台相对固定设置的主框架，以及安装在主框架上且沿水平方向相对设置的两电机，主框架上设有位于采摘筐输送装置上方且与采摘筐适配的竖向放筐通道，竖向方框通道的下端形成供采摘筐沿前后方向通过的横向通道，电机的输出轴沿前后方向延伸，且在电机的输出轴上安装有与采摘筐顶部边沿适配的勾爪。本优化方案通过设置的主框架给空的采摘筐提供暂放空间和导向作用，利用电机带动勾爪转动，实现对采摘筐的起升和下放，无需人工进行换筐。

作为优化，所述主框架的左、右侧架上分别固接有U型架，所述U型架包括位于主框架外侧的安装板，以及分别自安装板的两端延伸至主框架且与主框架固接的两接板，所述电机安装在所述的安装板上。本优化方案通过设置开口相对的U型架，避免电机和勾爪占用竖向放筐通道，以更好地利用主框架的四根角铁对采摘筐进行导向，同时给勾爪的转动提供足够空间。

作为优化，所述主框架包括呈矩形分布的四根角铁，所述角铁沿竖直方向延伸，且角铁的下端与采摘筐输送装置的侧板固接，相邻角铁的上端通过扁钢固接；各角铁的开口均朝向主框架中心线设置，角铁下部沿左右方向延伸的侧板上开设供采摘筐通过的豁口。本优化方案的主框架结构简单，利用角铁的侧板对采摘筐进行导向，通过设置豁口，给采摘筐提供通过空间，保证了采摘箱的顺利卸载。

作为优化，所述勾爪包括立板，以及自立板的下端朝向采摘筐所在侧延伸的钩板，立板远离钩板的侧面固接有连接板，连接板的前端和/或后端设有远离钩板延伸的折弯板，折弯板套设固定在电机输出轴上。本优化方案的勾爪采用角板的结构形式，制作方便，通过折弯板与电机输出轴连接，既保证了随电机轴的旋转，同时简化了结构。

作为优化，所述卸筐装置包括卸筐支架、位于卸筐支架下方的电动推杆，以及沿输送方向依次排布且与卸筐支架转动连接的若干输送辊，卸筐支架的前端与移动底盘通过横轴铰接，所述电动推杆的一端与移动底盘铰接，另一端与卸筐支架铰接。本优化方案的卸筐装置通过设置的电动推杆可上下转动，在采摘、放筐和整机移动过程中，卸筐支架向上旋转收起，以免采摘箱掉落，需要卸载时，卸筐支架向下旋转落下，以便采摘筐滑落。

作为优化，所述卸筐支架靠近移动底盘的一端固设有跨接板和位置传感器，跨接板所在平面与各输送辊的输送平面平行，且跨接板所在平面不低于各输送辊的输送平面；位置传感器检测到采摘筐输送装置时，采摘筐输送装置的输送面与跨接板的上边缘平齐。卸筐支架远离移动底盘的一端底部安装有U型轮。本优化方案通过设置位置传感器，便于判断采摘筐输送装置向后输送采摘筐的时机，保证采摘筐顺利地从采摘筐输送装置移至卸筐支架，同时提高了自动化水平。

本方案还提供一种上述可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人的使用方法，包括以下步骤：

步骤1：利用机器视觉系统识别定位待采摘果实，通过机械臂将果实采摘后放入采摘筐；

步骤2：采摘筐装满后，采摘筐输送装置启动，将采摘筐运往卸筐装置，同时卸筐装置在电动推杆的驱动下由原来的收起状态旋转落下至倾斜状态，以供采摘筐滑落；

步骤3：升降台沿竖向移动，当位置传感器检测到采摘筐输送装置时，采摘筐输送装置的输送面与跨接板的上边缘平齐，采摘筐在输送带的输送下进入卸筐装置，并经卸筐装置上的输送辊输送至地面或轨道；

步骤4：在电动推杆的驱动下收起卸筐装置，同时装筐装置放筐；

步骤5：放筐完成后，采摘筐输送装置的输送带反向运动将采摘筐送至装筐位，开始新一轮采摘。

作为优化，装筐装置放筐的过程为，电机带动勾爪向下转动，使勾爪失去对采摘筐的支撑，采摘筐落至采摘筐输送装置的输送带上，然后电机带动勾爪向上转动，使勾爪对自下往上第二层的采摘筐顶部边沿形成支撑，并带动最下层采摘筐上方的各采摘筐上移，使自下往上第二层的采摘筐与最下层采摘筐之间形成间隙，以供最下层采摘筐通过。

本发明的有益效果为：利用采摘筐输送装置将空的采摘筐送至装筐位，便于对机械臂采摘的果实进行收集，并将装满的采摘筐输送至卸筐装置；通过装筐装置向采摘筐输送装置放置空的采摘箱，卸筐和放筐过程均无需人工搬抬，大大减轻了劳动强度，提高了作业效率。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为卸筐装置收起状态示意图；

图3为装筐装置结构示意图；

图4为采摘筐输送装置的链条传动结构示意图；

图中所示：

1、采摘机械臂，2、工作平台，3、示教器，4、传送带外壳，5、工作平台的侧板，6、控制柜，7、移动底盘，8、U型架， 9、电机，10、升降台，11、传送带，14、链条，15、传送带侧板，16、第一层采摘箱，17、第二层采摘箱，18、第三层采摘箱，19、装筐装置，20、勾爪，21、链条外壳，22、步进电机，23、主动链轮，32、跨接板，33、电动推杆，34、输送辊，35、底板，36、卸筐装置，37、U型轮。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

如图1所示一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人，包括移动底盘7，以及安装在移动底盘上的控制柜6、升降台10和卸筐装置36，控制柜6设置在移动底盘的前端，底部与第二层壳体相连接，控制柜后方固定升降台10，升降台上安装有采摘筐输送装置和位于采摘筐输送装置前方的工作平台2，工作平台2上安装有示教器3和采摘机械臂1，工作平台的侧板5与升降台固接，采摘筐输送装置的前部形成与采摘机械臂适配的装筐位，装筐位的后方设有向采摘筐输送装置上放置采摘筐的装筐装置19，可以在机器采摘的过程中实现换筐操作，机器末端安装一个卸筐装置，完成采摘后的卸筐操作。

移动底盘、升降台和采摘机械臂采用现有技术，移动底盘上安装驱动装置和导轨轮，带动机器人前进、后退与停止；升降台采用剪叉式升降结构，用来调节采摘与卸筐高度，升降台上下分别横有两个横杠用作水平支撑，带有油泵机的液压缸的顶升力作用在上方的水平横杠上实现平台的升降，升降台前半部分安装工作台和机械臂1负责采摘作业，后半部分放传送带11实现运送功能；装筐装置将空的采摘筐自动放到采摘筐输送装置上；采摘机械臂采用六轴机械臂，利用单目摄像头进行数字图像采集，六轴机械臂带动末端执行机构进行采摘作业，末端执行机构采用内置海绵夹持装置，有效地保护番茄的完整性；卸筐装置配合采摘筐输送装置自动将盛满果实的采摘筐放到温室地面或轨道上。

移动底盘包括走地轮、轨道轮、两个差速驱动电机、机架、与机架相连的第一层壳体、通过卡扣与第一层壳体相连的第二层壳体；走地轮的主轮安装在中间，辅助轮均匀分布在前后两侧，轨道轮分为主动轮和从动轮，前面的两个主动轮引导上轨；更换第二层壳体可让移动底盘适应不同使用场景，提高底盘通用型。

升降平台包括剪叉式升降支架、电动推杆或液压推杆，调节平台高低可调节采摘机械臂高度，减小机械臂往复动作范围，提高采摘效率，升降平台放至最低时可进行卸筐操作。

装有机械臂的工作平台2设计成梯形结构，顶板和两个侧板之间用螺丝固定，容易拆卸，前板设计出两个出线孔用于走线。本实施例的工作平台底部经过镂空折弯，通过螺栓固定到升降台上。

采摘筐输送装置采用带式输送机，用来传送采摘筐使其前后运动，具体结构包括传送支架、传送带11、传送带外壳4、主动滚筒、从动滚筒、步进电机22、传动链条、链条外壳21、张紧座与张紧轮；步进电机22通过链条14带动主动滚筒旋转，主动滚筒驱动传送带运动，传送带带动从动滚筒运动，张紧装置用来调节传送带的张紧度，避免打滑；采摘筐输送装置用于装筐与卸筐时对果实采摘筐的前后传送。作为优化方案，一是采用可调节的张紧座对传送带进行张紧，二是在输送装置中间设计三个支撑座，使其尽量与传送带上下两表面贴合，防止输送装置打滑。传送带的运动通过链条14带动，固定板折弯与传送带侧板15连接在一起，传送带的主轴与从动链轮连接，然后再通过链条与主动链轮23连接，其中从动链轮属于大链轮，主动轮属于小链轮，以此来起到增大扭矩的作用，键与链轮的连接为过盈配合，从动链轮更容易吃力，主动链轮由步进电机带动，以此来带动传送带运动，从动链轮与主动滚筒同轴固接。

卸筐装置的进料端位于采摘筐输送装置出料端竖向移动轨迹的后侧，且卸筐装置的进料端与采摘筐输送装置出料端的水平间距小于采摘筐宽度的1/2，以保证采摘筐顺利从传送带11移至卸筐装置。具体的，卸筐装置36包括卸筐支架、位于卸筐支架下方的电动推杆33，以及沿输送方向依次排布且与卸筐支架转动连接的若干输送辊34，卸筐支架的前端与移动底盘的后端面通过横轴铰接，所述电动推杆的一端与移动底盘铰接，另一端与卸筐支架铰接，卸筐支架的底面固设有与电动推杆铰接的底板35，通过电动推杆33的伸缩，实现卸筐支架的上下转动，控制卸筐装置的起落。卸筐支架远离移动底盘的一端底部安装有U型轮37，保证落下时起到支撑与固定作用，同时方便卸筐装置在导轨或地面上移动，U型轮的大小适用于温室内导轨的宽度。卸筐支架放下时，与地面形成一个略微倾斜的角度，采摘筐通过卸筐装置滑落到导轨或地面上，供后续运输装置捡拾。

为保证卸筐时采摘筐顺利地从传动带移至卸筐支架上，本实施例在卸筐支架靠近移动底盘的一端固设有跨接板32和位置传感器，跨接板所在平面与各输送辊的输送平面平行，且跨接板所在平面不低于各输送辊的输送平面。位置传感器与采摘筐输送装置电性连接，本实施例的位置传感器可采用接近传感器，位置传感器检测到采摘筐输送装置时，采摘筐输送装置的输送面与跨接板的上边缘水平冲齐，升降台停止下降动作，传送带将采摘筐传送到跨接板上，并通过输送辊向下滑落，卸筐装置再由电动推杆向上收起，卸筐操作完成。

输送装置上安装一个装筐装置19，用于在采摘过程中存放空的采摘筐，当输送装置上采摘筐装满果实时将被卸到地面或轨道上，装筐装置将一个空的采摘筐放入输送装置。装筐装置19包括与升降台相对固定设置的主框架，以及安装在主框架上且沿水平方向相对设置的两电机9，本实施例的电机采用舵机，更方便精确控制转过角度。主框架上设有位于采摘筐输送装置上方且与采摘筐适配的竖向放筐通道，竖向方框通道的下端形成供采摘筐沿前后方向通过的横向通道，电机的输出轴沿前后方向延伸，且在电机的输出轴上安装有与采摘筐顶部边沿适配的勾爪20。主框架的左、右侧架上分别固接有U型架8，两侧的U型架开口相对设置，所述U型架包括位于主框架外侧的安装板，以及分别自安装板的两端延伸至主框架且与主框架固接的两接板，所述电机9安装在所述的安装板上。本实施例的U型架8位于角铁离传送带表面两个采摘筐高度上方10mm的地方，两侧的U型架对称设置，用来安装固定舵机，通过舵机带动勾爪实现采摘筐的上下升降；当需要向传送带装筐时，勾爪松开，最下面采摘筐落到传送带上，然后勾爪抓起自传送带向上数第二个采摘筐，使其与落到传送带的采摘筐分离。本实施例的舵机带动勾爪动作时，两个勾爪20可以将第二层筐子抬升3到5厘米，下方留出足够的高度让采满的采摘筐通过。

具体的，主框架包括呈矩形分布的四根角铁，所述角铁沿竖直方向延伸，且角铁的下端与采摘筐输送装置的侧板固接，相邻角铁的上端通过扁钢固接，扁钢的两端分别与相邻的两角铁焊接；各角铁的开口均朝向主框架中心线设置，角铁下部沿左右方向延伸的侧板上开设供采摘筐通过的豁口，使每根角铁呈F型结构。主框架的上半部分用于横向固定采摘筐，防止采摘筐晃动，下半部分经过切割不影响安装且易于采摘筐通过，采摘筐的升降通过舵机9带动勾爪上升或下降3到5cm距离，以此来达到收放采摘筐的目的。改变角铁高度可以改变装筐数量，改变扁钢长度可以改变装筐大小，角铁的下方通过焊接或螺栓方式与采摘筐输送装置的侧板。

勾爪20包括立板，以及自立板的下端朝向采摘筐所在侧延伸的钩板，立板远离钩板的侧面固接有连接板，连接板的前端和/或后端设有远离钩板延伸的折弯板，折弯板套设固定在电机输出轴上。勾爪由旋转180度的舵机带动，用于勾住空采摘筐，当装筐装置往传送带放空采摘筐时，舵机反转，采摘筐落至传送带上；然后，舵机正转将传送带上方第二个空采摘筐撑起在一个水平高度，便于下方传送带上的采摘筐通过。

本实施例机器人的整体工作流程如下：

首先，工作环境在温室内，移动底盘在上位机的控制下实现上轨操作，工作平台2上的采摘机械臂1通过单目摄像头识别藤上的番茄并进行采摘作业，并将采摘的番茄放到筐子中，当筐子收集满时，电动推杆收缩将卸筐装置落下，升降台10开始下降，与下方卸筐装置上的倾斜跨接板32对齐，传送带11启动将筐子输送到跨接板，筐子通过滚筒自由滑落到导轨上，电动推杆顶升再次将卸筐装置收起，为防止采摘筐从导轨上掉落，采摘筐的长度大于导轨的宽度2cm，防止采摘筐在下落时发生倾斜而掉落；升降台10上升一定高度，装筐装置上的舵机顺时针旋转让两侧的勾爪松开，装筐装置上方的两个采摘筐下落到传送带上，随后装筐装置上的舵机逆时针旋转，勾爪20勾起上方的第二个采摘筐，传送带反转将第一层采摘筐输送到机械臂正下方，换筐操作完成，机械臂等待人工指令进行二次采摘。

本实施例的采摘机器人通过设置装筐装置，不需要进行人力换筐操作，机器可以按照程序指令自动完成换筐操作。通过设置卸筐装置，利用下方的电动推杆收起，使用时能将其放下，灵活的实现卸筐操作。装筐装置使用舵机实现采摘筐的上升和下降，舵机体型小且可以产生足够的扭矩，满足功能要求。

下面以番茄为例，对本实施例可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人的使用方法进行说明，该方法具体包括以下步骤：

步骤1：利用机器视觉系统识别定位番茄待采摘果实，通过机械臂将果实采摘后放入采摘筐；

步骤2：采摘筐装满后，采摘筐输送装置启动，将采摘筐运往卸筐装置，同时卸筐装置在电动推杆的驱动下由原来的收起状态旋转落下至倾斜状态，以供采摘筐滑落；

步骤3：升降台沿竖向移动，当位置传感器检测到采摘筐输送装置时，采摘筐输送装置的输送面与跨接板的上边缘平齐，采摘筐在输送带的输送下进入卸筐装置，并经卸筐装置上的输送辊输送至地面或轨道；

步骤4：在电动推杆的驱动下收起卸筐装置，同时装筐装置放筐；

步骤5：放筐完成后，采摘筐输送装置的输送带反向运动将采摘筐送至装筐位，开始新一轮采摘。

装筐装置放筐的过程为，电机带动勾爪向下转动，使勾爪失去对采摘筐的支撑，采摘筐落至采摘筐输送装置的输送带上，然后电机带动勾爪向上转动，使勾爪对自下往上第二层的采摘筐顶部边沿形成支撑，并带动最下层采摘筐上方的各采摘筐上移，使自下往上第二层的采摘筐与最下层采摘筐之间形成间隙，以供最下层采摘筐通过。

本发明传送带的驱动装置是带有步进电机的链条传动，步进电机将小链轮作为主动轮，大链轮作为从动轮，通过变速来产生更大的扭矩，既降低了传送带的速度，也提高了传送带的传送精度，使得传送带的传送位置更加准确。传送带上设置装筐装置，可以在机器采摘的过程中根据需要携带多个筐子，装筐装置在侧面安装两个U型支架，U型支架与一侧的舵机支架相连接，另一侧的舵机支架再与勾爪相连接，从而实现空采摘筐的收放功能。卸筐装置主要由两个方架、滚筒托辊组成，装置一端通过支架与移动底盘相连接，一端安装U型轮，滚筒与传送带两者连接一个跨接板，当收集满的筐子从传送带过来时，托辊输送线上的跨接板首先对筐子的倾斜程度进行矫正，然后让其自动滑落至导轨上。集采摘、装筐、卸筐于一体的无人化采摘设计，提高了机器人工作效率，最大程度减轻了人工劳动强度，降低了劳动成本。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本发明的技术方案并非是对本发明的限制，参照优选的实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本发明的宗旨，也应属于本发明的权利要求保护范围。

Claims (6)

1.一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人，其特征在于：包括移动底盘（7），以及安装在移动底盘上的升降台（10）和卸筐装置（36）；

所述升降台上安装有采摘筐输送装置和位于采摘筐输送装置前方的工作平台（2），所述工作平台上安装有采摘机械臂（1），采摘筐输送装置的前部形成与采摘机械臂适配的装筐位，所述装筐位的后方设有向采摘筐输送装置上放置采摘筐的装筐装置（19）；

所述卸筐装置的进料端位于采摘筐输送装置出料端竖向移动轨迹的后侧，且卸筐装置的进料端与采摘筐输送装置出料端的水平间距小于采摘筐宽度的1/2；

所述装筐装置（19）包括与升降台相对固定设置的主框架，以及安装在主框架上且沿水平方向相对设置的两电机（9），主框架上设有位于采摘筐输送装置上方且与采摘筐适配的竖向放筐通道，竖向放筐通道的下端形成供采摘筐沿前后方向通过的横向通道，电机的输出轴沿前后方向延伸，且在电机的输出轴上安装有与采摘筐顶部边沿适配的勾爪（20）；

所述勾爪（20）包括立板，以及自立板的下端朝向采摘筐所在侧延伸的钩板，立板远离钩板的侧面固接有连接板，连接板的前端和/或后端设有远离钩板延伸的折弯板，折弯板套设固定在电机输出轴上；

所述卸筐装置（36）包括卸筐支架、位于卸筐支架下方的电动推杆（33），以及沿输送方向依次排布且与卸筐支架转动连接的若干输送辊（34），卸筐支架的前端与移动底盘通过横轴铰接，所述电动推杆的一端与移动底盘铰接，另一端与卸筐支架铰接。

2.根据权利要求1所述的一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人，其特征在于：所述主框架的左、右侧架上分别固接有U型架（8），所述U型架包括位于主框架外侧的安装板，以及分别自安装板的两端延伸至主框架且与主框架固接的两接板，所述电机（9）安装在所述的安装板上。

3.根据权利要求1所述的一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人，其特征在于：所述主框架包括呈矩形分布的四根角铁，所述角铁沿竖直方向延伸，且角铁的下端与采摘筐输送装置的侧板固接，相邻角铁的上端通过扁钢固接；各角铁的开口均朝向主框架中心线设置，角铁下部沿左右方向延伸的侧板上开设供采摘筐通过的豁口。

4.根据权利要求1所述的一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人，其特征在于：所述卸筐支架靠近移动底盘的一端固设有跨接板（32）和位置传感器，跨接板所在平面与各输送辊的输送平面平行，且跨接板所在平面不低于各输送辊的输送平面；位置传感器检测到采摘筐输送装置时，采摘筐输送装置的输送面与跨接板的上边缘平齐。

5.一种权利要求4所述的可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：利用机器视觉系统识别定位待采摘果实，通过机械臂将果实采摘后放入采摘筐；

步骤2：采摘筐装满后，采摘筐输送装置启动，将采摘筐运往卸筐装置，同时卸筐装置在电动推杆的驱动下由原来的收起状态旋转落下至倾斜状态，以供采摘筐滑落；

步骤3：升降台沿竖向移动，当位置传感器检测到采摘筐输送装置时，采摘筐输送装置的输送面与跨接板的上边缘平齐，采摘筐在输送带的输送下进入卸筐装置，并经卸筐装置上的输送辊输送至地面或轨道；

步骤4：在电动推杆的驱动下收起卸筐装置，同时装筐装置放筐；

步骤5：放筐完成后，采摘筐输送装置的输送带反向运动将采摘筐送至装筐位，开始新一轮采摘。

6.根据权利要求5所述的可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人的使用方法，其特征在于：装筐装置放筐的过程为，电机带动勾爪向下转动，使勾爪失去对采摘筐的支撑，采摘筐落至采摘筐输送装置的输送带上，然后电机带动勾爪向上转动，使勾爪对自下往上第二层的采摘筐顶部边沿形成支撑，并带动最下层采摘筐上方的各采摘筐上移，使自下往上第二层的采摘筐与最下层采摘筐之间形成间隙。