CN214981018U - 全自动玻片转移装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动玻片转移装置，属于实验用设备技术领域。该装置包括一双导轨六轴机械手，该双导轨六轴机械手的输出末端上定位连接有用于抓取的指端；工作平台上以该双导轨六轴机械手为中心间隔围设有托盘放置位和试剂缸放置位，且两种放置位上均定位设有用于抵紧玻片托盘和试剂缸的压紧组件；机架上还定位设有控制双导轨六轴机械手运动的控制组件。本申请所述装置采用双导轨六轴机械手操作代替人工操作,能够完全按照所规定的程序进行动作,减少了在玻片架转移过程中可能会出现的液体外洒、液体污染其他器件或物体等的缺陷,提高了玻片架转移过程的效率和转移动作的重复精确度。

Description

全自动玻片转移装置

技术领域

本实用新型涉及一种玻片转移装置，尤其涉及一种全自动玻片转移装置，属于实验用设备技术领域。

背景技术

现有技术中玻片的使用过程中进行玻片转移时，大多采用人工手动进行转移。但这种操作方式存在的缺点是效率低，易出现误操作，试剂也容易出现污染的情况，同时一次转移玻片的数量较少，使整个工作过程的人力成本比较高，难以适应需要大量使用玻片的场景。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种全自动玻片转移装置，该装置能够提高玻片转移动作的重复精确度和转移效率，并能够降低相关试剂被污染的可能性。

本实用新型的技术方案是：

一种全自动玻片转移装置，包括机架，该机架的上表面形成工作平台，所述工作平台上固设有一双导轨六轴机械手，该双导轨六轴机械手的输出末端上定位连接有用于抓取的指端；所述工作平台上以该双导轨六轴机械手为中心间隔围设有托盘放置位和试剂缸放置位，其中托盘放置位上定位放置有玻片托盘，且玻片托盘内定位设有能够脱离玻片托盘的玻片架；其中试剂缸放置位上定位放置有试剂缸；所述托盘放置位和所述试剂缸放置位上均定位设有用于抵紧玻片托盘和试剂缸的压紧组件；所述机架上定位设有控制组件，且该控制组件与所述双导轨六轴机械手定位连接并控制该双导轨六轴机械手的运动。

其进一步的技术方案是：

所述玻片架包括一周面和底部均镂空的玻片架本体，该玻片架本体的上表面上间隔开设有若干个并行排布的玻片插槽，每个所述玻片插槽内均竖插设有一玻片。

其进一步的技术方案是：

所述玻片架本体的上表面正中位置处固设有一夹持板，该夹持板的顶部高于竖插在玻片插槽内玻片的顶部。

其进一步的技术方案是：

所述双导轨六轴机械手包括一六轴机械臂和定位连接于该六轴机械臂输出末端上的双导轨机械手组件，其中所述双导轨机械手组件包括一定位连接于六轴机械臂输出末端上的双导轨机械手和定位连接于该双导轨机械手输出末端上的指端。

其进一步的技术方案是：

所述指端包括两分别与所述双导轨机械手的双导轨输出末端定位连接且能够同步开合的夹持部，该两夹持部的相对面形成夹持面，且两夹持面之间形成有供容纳所述玻片架的顶部的夹持槽，且两所述夹持面上对应所述夹持槽的平面处均形成锯齿状结构。

其进一步的技术方案是：

所述压紧组件包括至少两块固设于所述工作平台上且与玻片托盘或试剂缸外周面匹配的固定板，且工作平台上与所述固定板相对侧分别对应固设有一锁紧板，所述固定板和所述锁紧板之间的区域形成所述托盘放置位或所述试剂缸放置位；每块所述锁紧板上均螺纹连接有一锁紧件，该锁紧件穿设过所述锁紧板后将玻片托盘或试剂缸抵紧于对应的所述固定板上。

其进一步的技术方案是：

所述托盘放置位设置为并排设置的两个，所述试剂缸放置位设置为三个，该三个试剂缸放置位分别围设于所述双导轨六轴机械手的三面，且与位于另一面的两个并行设置的所述托盘放置位共同将所述双导轨六轴机械手围设于中间。

其进一步的技术方案是：

所述控制组件包括定位连接于机架上的手动按钮和/或人机交互控制屏。

其进一步的技术方案是：

所述手动按钮和/或人机交互控制屏均包括一用于控制双导轨六轴机械手回到零点位置的回零按键，和一用于控制指端动作的动作按键。

其进一步的技术方案是：

所述玻片托盘和所述试剂缸内均开设有若干个间隔设置的能够容置玻片架的容置槽。

本实用新型的有益技术效果是：本申请所述装置采用双导轨六轴机械手操作代替人工操作,能够完全按照所规定的程序进行动作,减少了在玻片架转移过程中可能会出现的液体外洒、液体污染其他器件或物体等的缺陷,提高了玻片架转移过程的效率和转移动作的重复精确度。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构的立体示意图；

图2是本实用新型的整体结构的正面示意图；

图3是本实用新型中双导轨六轴机械手的整体结构示意图；

图4是本实用新型中指端和玻片架的结构示意图；

图5是本实用新型中压紧组件的结构示意图；

其中：

1、机架；

2、双导轨六轴机械手；21、六轴机械臂；22、双导轨机械手组件；221、双导轨机械手；222、指端；222a、夹持部；222b、夹持槽；222c、锯齿状结构；

3、托盘放置位；

4、试剂缸放置位；

5、玻片托盘；51、容置槽；

6、玻片架；61、玻片架本体；62、玻片插槽；63、夹持板；

7、试剂缸；

8、压紧组件；81、固定板；82、锁紧板；83、锁紧件；

9、控制组件；91、手动按钮；

10、玻片。

具体实施方式

为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

参照附图1-5，本具体实施例详细记载了一种全自动玻片转移装置，该装置包括采用铝型材拼接形成的机架1，该机架的上表面形成工作平台，机架内部位于工作平台下方定位设有相应的气动组件等，以上部件的设置均为本领域常规技术方案，本领域技术人员可以根据实际情况进行各组件的布局，本具体实施例中不再赘述。

工作平台上固设有一双导轨六轴机械手2，优选将该双导轨六轴机械手固设于工作平台的中心位置处。双导轨六轴机械手2包括一六轴机械臂21和定位连接于该六轴机械臂输出末端上的双导轨机械手组件22。其中六轴机械臂为本领域常规的六轴机械臂，其包括固定连接于工作平台上的固定底座，和定位连接于该固定底座上的J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴和J6轴，其中J6轴为末端输出轴。其中双导轨机械手组件22包括一定位连接于六轴机械臂输出末端上的双导轨机械手221和定位连接于该双导轨机械手输出末端上的指端222，其中的双导轨机械手为本领域的双导轨机械手，其具有两个运行轨道。其中的指端222定位连接于双导轨六轴机械手的输出末端上，该指端用于抓取相应的部件，本申请中用于抓取玻片架6。

上述的指端222包括两分别与双导轨机械手的双导轨输出末端定位连接且能够同步开合的夹持部222a，该两夹持部的相对面形成夹持面，且两夹持面之间形成有供容纳玻片架的顶部的夹持槽222b，且两夹持面上对应夹持槽的平面处均形成锯齿状结构222c，该锯齿状结构的设置能够便于夹持面稳定的夹持玻片架6的顶部。

工作平台上以双导轨六轴机械手2为中心间隔围设有托盘放置位3和试剂缸放置位4，本具体实施例中托盘放置位设置为并排设置的两个，试剂缸放置位4设置为三个，该三个试剂缸放置位分别围设于双导轨六轴机械手2的三面，且与位于另一面的两个并行设置的托盘放置位共同将双导轨六轴机械手围设于中间，这样布局能够便于双导轨六轴机械手依序动作。托盘放置位3上定位放置有玻片托盘5，且玻片托盘内定位设有能够脱离玻片托盘的玻片架6；试剂缸放置位4上定位放置有试剂缸7；上述的玻片托盘5和试剂缸7内均开设有若干个间隔设置的能够容置玻片架6的容置槽51。更具体的，玻片架6包括一周面和底部均镂空的玻片架本体61，该玻片架本体的上表面上间隔开设有若干个并行排布的玻片插槽62，每个玻片插槽内均竖插设有一玻片10，其中镂空结构的设计能够便于试剂缸内的试剂更好的接触到玻片。此外，玻片架本体61的上表面正中位置处固设有一夹持板63，该夹持板的顶部高于竖插在玻片插槽内玻片的顶部，该夹持板的设置用于指端222上的两夹持面进行夹持。

托盘放置位3和每个试剂缸放置位4上均定位设有用于抵紧玻片托盘和试剂缸的压紧组件8。该压紧组件8的具体结构为：压紧组件8包括至少两块固设于工作平台上且与玻片托盘或试剂缸外周面匹配的固定板81，本具体实施例中，玻片托盘和试剂缸均设置为方形结构，因此固定板均设置于对应方形结构相邻的两边处；工作平台上与固定板81相对侧分别对应固设有一锁紧板82，上述的固定板和锁紧板之间的区域形成前述的托盘放置位3或试剂缸放置位4；每块锁紧板82上均螺纹连接有一锁紧件83(优选锁紧螺栓)，该锁紧件穿设过锁紧板后将玻片托盘或试剂缸抵紧于对应的固定板上，实现玻片托盘或试剂缸在相应放置位内的锁紧固定。

机架1上定位设有控制组件9，且该控制组件与双导轨六轴机械手定位连接并控制该双导轨六轴机械手的运动。具体的，控制组件9包括定位连接于机架上的手动按钮91和/或人机交互控制屏，该手动按钮和/或人机交互控制屏均包括一用于控制双导轨六轴机械手回到零点位置的回零按键，和一用于控制指端动作的动作按键。

本具体实施例的工作流程如下所述：

1、将玻片架内装满玻片形成玻片组件，将摆满玻片组件的玻片托盘放于设备的两个托盘放置位内并用压紧组件锁紧固定；

2、将试剂缸放于设备的三个试剂缸放置位内并用压紧组件锁紧固定；

3、启动相应的回零按键使双导轨六轴机械手回到零点位置；

4、按动动作按键或相应控制图标,双导轨六轴机械手工作,带动六轴机械臂运动到指定位置，并使用指端抓取玻片架到相应的试剂缸位置；

5、将玻片架插入试剂缸中，然后再拎起来，将玻片架倾斜约5秒钟，控干大部分残液；

6、然后将玻片架放入下一个试剂缸，上下3-5次，使液体混匀,再静置1-15 分钟；

7、再将玻片架转移至下一个试剂缸，以此类推进行。

本申请所述装置采用双导轨六轴机械手操作带体人工操作,能够完全按照所规定的程序进行动作,减少了在玻片架转移过程中可能会出现的液体外洒、液体污染其他器件或物体等的缺陷,提高了玻片架转移过程的效率。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种全自动玻片转移装置，包括机架(1)，该机架的上表面形成工作平台，其特征在于：所述工作平台上固设有一双导轨六轴机械手(2)，该双导轨六轴机械手的输出末端上定位连接有用于抓取的指端(222)；所述工作平台上以该双导轨六轴机械手为中心间隔围设有托盘放置位(3)和试剂缸放置位(4)，其中托盘放置位(3)上定位放置有玻片托盘(5)，且玻片托盘内定位设有能够脱离玻片托盘的玻片架(6)；其中试剂缸放置位(4)上定位放置有试剂缸(7)；所述托盘放置位(3)和所述试剂缸放置位(4)上均定位设有用于抵紧玻片托盘和试剂缸的压紧组件(8)；所述机架(1)上定位设有控制组件(9)，且该控制组件与所述双导轨六轴机械手定位连接并控制该双导轨六轴机械手的运动。

2.根据权利要求1所述的全自动玻片转移装置，其特征在于：所述玻片架(6)包括一周面和底部均镂空的玻片架本体(61)，该玻片架本体的上表面上间隔开设有若干个并行排布的玻片插槽(62)，每个所述玻片插槽内均竖插设有一玻片(10)。

3.根据权利要求2所述的全自动玻片转移装置，其特征在于：所述玻片架本体(61)的上表面正中位置处固设有一夹持板(63)，该夹持板的顶部高于竖插在玻片插槽内玻片的顶部。

4.根据权利要求1所述的全自动玻片转移装置，其特征在于：所述双导轨六轴机械手(2)包括一六轴机械臂(21)和定位连接于该六轴机械臂输出末端上的双导轨机械手组件(22)，其中所述双导轨机械手组件(22)包括一定位连接于六轴机械臂输出末端上的双导轨机械手(221)和定位连接于该双导轨机械手输出末端上的所述指端(222)。

5.根据权利要求4所述的全自动玻片转移装置，其特征在于：所述指端(222)包括两分别与所述双导轨机械手的双导轨输出末端定位连接且能够同步开合的夹持部(222a)，两个所述夹持部的相对面形成夹持面，且两夹持面之间形成有供容纳所述玻片架的顶部的夹持槽(222b)，且两所述夹持面上对应所述夹持槽的平面处均形成锯齿状结构(222c)。

6.根据权利要求1所述的全自动玻片转移装置，其特征在于：所述压紧组件(8)包括至少两块固设于所述工作平台上且与玻片托盘或试剂缸外周面匹配的固定板(81)，且工作平台上与所述固定板(81)相对侧分别对应固设有一锁紧板(82)，所述固定板和所述锁紧板之间的区域形成所述托盘放置位(3)或所述试剂缸放置位(4)；每块所述锁紧板(82)上均螺纹连接有一锁紧件(83)，该锁紧件穿设过所述锁紧板后将玻片托盘或试剂缸抵紧于对应的所述固定板上。

7.根据权利要求1所述的全自动玻片转移装置，其特征在于：所述托盘放置位(3)设置为并排设置的两个，所述试剂缸放置位(4)设置为三个，三个所述试剂缸放置位分别围设于所述双导轨六轴机械手(2)的三面，且与位于另一面的两个并行设置的所述托盘放置位(3)共同将所述双导轨六轴机械手围设于中间。

8.根据权利要求1所述的全自动玻片转移装置，其特征在于：所述控制组件(9)包括定位连接于机架上的手动按钮(91)和/或人机交互控制屏。

9.根据权利要求8所述的全自动玻片转移装置，其特征在于：所述手动按钮(91)和/或人机交互控制屏均包括一用于控制双导轨六轴机械手回到零点位置的回零按键，和一用于控制指端动作的动作按键。

10.根据权利要求1所述的全自动玻片转移装置，其特征在于：所述玻片托盘(5)和所述试剂缸(7)内均开设有若干个间隔设置的能够容置玻片架(6)的容置槽(51)。

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