CN219391533U - 一种免疫染色机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及的免疫染色机器人，包括安装平台，在安装平台上设置有试剂缸架，试剂缸架的上表面开设有若干个定位凹槽，在定位凹槽内放置用用于容纳染色液体或清洗液体的试剂缸，试剂缸架的一侧设置有六轴机械手，安装平台的四周设置有用于对试剂缸架进行限位的限位组件；限位组件包括相互连接的限位板和安装板，限位板与安装板垂直，安装板的上表面开设有贯穿安装板的长条形安装槽，安装平台上开设有安装孔，安装板通过穿过长条形安装槽及安装孔的固定螺栓与安装平台连接，限位板的内侧与试剂缸架接触。本实用新型的有益效果是：结构简单，使用方便，能够提高包装膜的加工效率和包装膜更换时的调试效率，进而提高对包装膜的加工效率。

Description

一种免疫染色机器人

技术领域

本实用新型涉及了染色设备技术领域，具体的是一种免疫染色机器人。

背景技术

现有技术中对玻片架中的玻片的使用过程中进行玻片染色，大多采用人工手动进行转移和浸泡。但这种操作方式存在的缺点是效率低，易出现误操作，试剂也容易出现污染的情况，同时一次转移玻片的数量较少，使整个工作过程的人力成本比较高，难以适应需要大量进行玻片染色或清洗的场景。

发明内容

为了克服现有技术中的至少部分缺陷，本实用新型实施例提供了一种免疫染色机器人，结构简单，使用方便，能够提高包装膜的加工效率和包装膜更换时的调试效率，进而提高对包装膜的加工效率。

本实用新型涉及的一种免疫染色机器人，包括安装平台，在安装平台上设置有试剂缸架，所述试剂缸架的上表面开设有若干个定位凹槽，在所述定位凹槽内放置用用于容纳染色液体或清洗液体的试剂缸，所述试剂缸架的一侧设置有用于将载有玻片的玻片架移入或移除试剂缸的六轴机械手，所述安装平台的四周设置有用于对所述试剂缸架进行限位的限位组件；

所述限位组件包括相互连接的限位板和安装板，所述限位板与所述安装板垂直，所述安装板的上表面开设有贯穿所述安装板的长条形安装槽，所述安装平台上开设有安装孔，所述安装板通过穿过所述长条形安装槽及安装孔的固定螺栓与所述安装平台连接，限位板的内侧与所述试剂缸架接触。

进一步地，所述六轴机械手包括六轴机械臂和用于夹持玻片架的定心夹爪，所述定心夹爪与所述六轴机械臂连接。

进一步地，所述安装平台上设置有控制组件，且该控制组件与所述六轴机械臂及定心夹爪连接并控制六轴机械臂及定心夹爪运动。

进一步地，所述安装平台底部连接有支撑架，所述支撑架的下端连接有支撑脚，所述支撑架下端还连接有带刹车机构的万向轮。

进一步地，所述定心夹爪为三指气动夹爪。

进一步地，所述安装平台的上表面还开设有用于对玻片架进行定位的定位槽，所述定位槽的数量为2个，其中一定位槽用于对载有未染色拨片的玻片架进行定位，另一所述定位槽用于对载有已染色玻片的玻片架进行定位。

进一步地，所述控制组件包括急停按钮，所述急停按钮连接在所述安装平台的上表面

本实用新型的有益之处在于：采用六轴六轴机械手操作代替人工操作，减少了在玻片架转移过程中可能会出现的液体外洒、液体污染其他器件或物体等的缺陷，提高了玻片架转移过程的效率和转移动作的重复精确度，能够方便对玻片架中的玻片进行染色和清洗，提高染色和清洗效率。

为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是免疫染色机器人的整体结构示意图。

图2是图1中限位组件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型一较佳实施例中的一种免疫染色机器人，包括安装平台1，在安装平台1上设置有试剂缸架2，所述试剂缸架2的上表面开设有若干个定位凹槽21，在所述定位凹槽21内放置用用于容纳染色液体或清洗液体的试剂缸(未图示)，所述试剂缸架2的一侧设置有用于将载有玻片的玻片架移入或移除试剂缸的六轴机械手3，所述安装平台1的四周设置有用于对所述试剂缸架进行限位的限位组件4；

所述限位组件4包括相互连接的限位板41和安装板42，所述限位板41与所述安装板42垂直，所述安装板42的上表面开设有贯穿所述安装板42的长条形安装槽421，所述安装平台1上开设有安装孔，所述安装板42通过穿过所述长条形安装槽421及安装孔的固定螺栓与所述安装平台1连接，限位板41的内侧与所述试剂缸架2接触。

在上述实施例中，所述六轴机械手3包括六轴机械臂31和用于夹持玻片架的定心夹爪(未图示)，所述定心夹爪与所述六轴机械臂31连接。所述安装平台1上设置有控制组件(未图示)，且该控制组件与所述六轴机械臂及定心夹爪连接并控制六轴机械臂31及定心夹爪运动。在实际实施过程中，定心夹爪采用CXSS3F5540型知行机械手。

在上述实施例中，所述安装平台1底部连接有支撑架5，所述支撑架5的下端连接有支撑脚6，所述支撑架5下端还连接有带刹车机构的万向轮。

在上述实施例中，所述安装平台1的上表面还开设有用于对玻片架进行定位的定位槽11，所述定位槽11的数量为2个，其中一定位槽11用于对载有未染色拨片的玻片架进行定位，另一所述定位槽11用于对载有已染色玻片的玻片架进行定位。

在上述实施例中，所述控制组件包括急停按钮12，所述急停按钮12连接在所述安装平台1的上表面。

在实际使用过程中，需要手动将玻片放置到玻片架上，并将玻片架放置在其中一定位槽12中，接下来通过六轴机械手自动抓取玻片架并转移至第一个试剂缸上方，玻片架下移至距试剂缸底部1-5mm距离处，上移35mm，下移35mm，上移35mm，下移35mm，上移35mm，下移35mm，上移35mm，下移35mm，完成初步清洗，根据不同流程不同溶剂对应的时间进行停留，停留时间结束后，玻片架上移至第一个试剂缸正上方，30°倾斜(倾斜过程中不发生干涉，且溶剂滴落在第一个试剂缸中)，停留5s，玻片架恢复至倾斜前状态，将玻片架自动转移至下一个试剂缸，重复第一个试剂缸动作，直至玻片架在所有试剂缸中完成操作，再将玻片架移至另外一个定位槽12中，待人工取走。

本实用新型中应用了具体实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (7)

1.一种免疫染色机器人，其特征在于：包括安装平台，在安装平台上设置有试剂缸架，所述试剂缸架的上表面开设有若干个定位凹槽，在所述定位凹槽内放置用用于容纳染色液体或清洗液体的试剂缸，所述试剂缸架的一侧设置有用于将载有玻片的玻片架移入或移除试剂缸的六轴机械手，所述安装平台的四周设置有用于对所述试剂缸架进行限位的限位组件；

所述限位组件包括相互连接的限位板和安装板，所述限位板与所述安装板垂直，所述安装板的上表面开设有贯穿所述安装板的长条形安装槽，所述安装平台上开设有安装孔，所述安装板通过穿过所述长条形安装槽及安装孔的固定螺栓与所述安装平台连接，限位板的内侧与所述试剂缸架接触。

2.根据权利要求1所述的免疫染色机器人，其特征在于：所述六轴机械手包括六轴机械臂和用于夹持玻片架的定心夹爪，所述定心夹爪与所述六轴机械臂连接。

3.根据权利要求2所述的免疫染色机器人，其特征在于：所述安装平台上设置有控制组件，且该控制组件与所述六轴机械臂及定心夹爪连接并控制六轴机械臂及定心夹爪运动。

4.根据权利要求1所述的免疫染色机器人，其特征在于：所述安装平台底部连接有支撑架，所述支撑架的下端连接有支撑脚，所述支撑架下端还连接有带刹车机构的万向轮。

5.根据权利要求3所述的免疫染色机器人，其特征在于：所述定心夹爪为三指气动夹爪。

6.根据权利要求1所述的免疫染色机器人，其特征在于：所述安装平台的上表面还开设有用于对玻片架进行定位的定位槽，所述定位槽的数量为2个，其中一定位槽用于对载有未染色拨片的玻片架进行定位，另一所述定位槽用于对载有已染色玻片的玻片架进行定位。

7.根据权利要求3所述的免疫染色机器人，其特征在于：所述控制组件包括急停按钮，所述急停按钮连接在所述安装平台的上表面。