CN214977463U - 一种折弯中心用多功能机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种折弯中心用多功能机器人，涉及工业生产相关技术领域。本实用新型包括连接块，连接块底部的两侧均转动连接有第一机械臂，两个第一机械臂相互背离的一端均转动连接有第二机械臂。本实用新型通过在连接块底部的两侧转动连接有两个机械臂组，当夹取板材时，两个机械臂呈平行状态，夹取管材时，两个机械臂偏转一定的角度，利用同一夹取装置夹取不同的材料，通过将连接块底部一侧的机械臂组分为第一机械臂和第二机械臂，且第一机械臂和第二机械臂转动连接，解决了专利号CN 111994631 A发明中夹取不同材料时需要更换夹取装置，操作较为繁琐，以及闲置不用时，空间占用率高的问题。

Description

一种折弯中心用多功能机器人

技术领域

本实用新型属于工业生产相关技术领域，特别是涉及一种折弯中心用多功能机器人。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

折弯—金属板料在折弯机上模或下模的压力下，首先经过弹性变形，然后进入塑性变形,在塑性弯曲的开始阶段，板料是自由弯曲的，随着上模或下模对板料的施压，板料与下模V型槽内表面逐渐靠紧，同时曲率半径和弯曲力臂也逐渐变小，继续加压直到行程终止，使上下模与板材三点靠紧全接触，此时完成一个V型弯曲，就是俗称的折弯。

经检索中国专利，申请公布号：CN 111994631 A，申请公布日：2020.11.27，公开了一种机器人折弯机取放料装置，属于机器人折弯机技术领域，解决了现有机器人折弯机取放料装置存在只能取放单一形状的物料的问题，该装置包括机器人第一旋转装置、机器人第二旋转装置、机器人第三旋转装置、机器人第四旋转装置和机器人夹取装置，机器人第一旋转装置与固定台相连，机器人第二旋转装置与机器人第一旋转装置端部相连，机器人第三旋转装置与机器人第二旋转装置端部相连，机器人第四旋转装置与第三旋转装置端部相连，机器人夹取装置固定连接在机器人第四旋转装置端部，机器人夹取装置中的步进电机通通过旋转轴连接防护框架侧壁，夹取装置一和夹取装置二分别通过连杆连接旋转轴，本发明具备同时取放不同形状的物料的特点，该发明通过设置有两个夹取装置对不同形状的物料取放，虽然简单方便，但是制作成本较高，并且在对不同形状的物料取放时需要更换不同的夹取装置，较为繁琐。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种折弯中心用多功能机器人，通过在连接块底部的两侧转动连接有两个机械臂组，当夹取板材时，两个机械臂呈平行状态，夹取管材时，两个机械臂偏转一定的角度，利用同一夹取装置夹取不同的材料，通过将连接块底部一侧的机械臂组分为第一机械臂和第二机械臂，且第一机械臂和第二机械臂转动连接，解决了专利号CN 111994631 A发明中夹取不同材料时需要更换夹取装置，操作较为繁琐，以及闲置不用时，空间占用率高的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种折弯中心用多功能机器人，包括连接机构，所述连接机构的底部设置有三个夹取机构，便于对材料的取放，其中两个夹取机构位于连接机构底部的两端，一个夹取机构位于连接机构的中部，便于对不同尺寸的板材夹取，增强稳定性。

进一步地，其中位于两端的两个所述夹取机构均与连接机构活动连接，便于调整两端的夹取机构与中部的夹取机构之间的距离，从而适配于不同尺寸的材料，位于中部的夹取机构与连接机构固定连接。

进一步地，所述连接机构包括连接板，便于与机器人的动力源连接，所述连接板的一端固定连接有连接座，便于蜗杆的放置，所述连接板底部的中部由一端至另一端开设有直槽，便于双向丝杆和滑杆的放置，且直槽内部的两分别侧设置有双向丝杆和滑杆，其中双向丝杆与连接板转动连接，便于带动连接块移动，且双向丝杆的一端贯穿连接板对应位置处的侧壁，所述双向丝杆位于直槽外侧的元周面上套接固定有蜗轮，便于带动双向丝杆转动，所述滑杆与连接板固定连接，便于对连接块的限位。

进一步地，所述连接座的一端贯穿转动连接有蜗杆，便于带动蜗轮转动，且蜗杆与对应位置处的蜗轮啮合，所述蜗杆背离连接座的一端固定连接有手轮，便于带动蜗杆转动。

进一步地，所述夹取机构包括连接块，便于连接机构的连接，所述连接块顶端的两端均由一侧壁至另一侧壁贯穿开设有通孔，便于连接块套接于双向丝杆和滑杆外周面上，所述连接块底部的两侧均固定连接有连接耳，便于第一机械臂的放置。

进一步地，所述连接块下方的两侧关于其中线对称设置有两个第一机械臂，便于第二机械臂的放置，且两个第一机械臂与连接耳之间转动连接，两个所述第一机械臂相互背离的一端均转动连接有第二机械臂，便于对材料的取放，且第二机械臂背离第一机械臂一端的底部固定连接有电磁片，便于对材料的吸附。

本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型通过在连接块底部的两侧转动连接有两个机械臂组，当夹取板材时，两个机械臂呈平行状态，夹取管材时，两个机械臂偏转一定的角度，利用同一夹取装置夹取不同的材料，降低了生产成本，同时提高了工作效率，无需更换不同的夹取装置。

2、本实用新型通过将连接块底部一侧的机械臂组分为第一机械臂和第二机械臂，且第一机械臂和第二机械臂转动连接，使得第二机械臂与第一机械臂形成的角度可调，便于该装置闲置不用时整体装置的收纳，减小空间的占用率。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中连接机构的结构示意图；

图3为本实用新型中一个单元夹取机构的部分爆炸示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100、连接机构；110、连接板；111、连接座；112、直槽；113、双向丝杆；1131、蜗轮；114、滑杆；120、蜗杆；121、手轮；200、夹取机构；210、连接块；211、通孔；212、连接耳；220、第一机械臂；221、第二机械臂；2211、电磁片。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2所示，本实用新型为一种折弯中心用多功能机器人，包括连接机构100，连接机构100的底部设置有三个夹取机构200，用于对材料的取放，其中两个夹取机构200位于连接机构100底部的两端，一个夹取机构200位于连接机构100的中部，用于对不同尺寸的板材夹取，增强稳定性，其中位于两端的两个夹取机构200均与连接机构100活动连接，用于调整两端的夹取机构200与中部的夹取机构200之间的距离，从而适配于不同尺寸的材料，位于中部的夹取机构200与连接机构100固定连接，连接机构100包括连接板110，便于与机器人的动力源连接，连接板110的一端固定连接有连接座111，连接板110底部的中部由一端至另一端开设有直槽112，且直槽112内部的两分别侧设置有双向丝杆113和滑杆114，其中双向丝杆113与连接板110转动连接，且双向丝杆113的一端贯穿连接板110对应位置处的侧壁，双向丝杆113位于直槽112外侧的元周面上套接固定有蜗轮1131，滑杆114与连接板110固定连接，由于蜗轮1131与蜗杆120啮合，因此当蜗杆120转动时，蜗轮1131随之转动，蜗轮1131的转动带动与其固定连接的双向丝杆113转动，进而使得与双向丝杆113螺纹连接的连接块210移动，同时通过设置有滑杆114，用于对连接块210的限位，保证其只能沿着双向丝杆113移动，连接座111的一端贯穿转动连接有蜗杆120，且蜗杆120与对应位置处的蜗轮1131啮合，蜗杆120背离连接座111的一端固定连接有手轮121，根据情况决定是否需要调整两端的两个夹取机构200与中部的夹取机构200之间的距离，如果需要调整，则转动手轮121，使其带动蜗杆120转动。

其中如图3所示，夹取机构200包括连接块210，用于夹取机构200与连接机构100的连接，连接块210顶端的两端均由一侧壁至另一侧壁贯穿开设有通孔211，用于连接块210套接于双向丝杆113和滑杆114外周面上，连接块210底部的两侧均固定连接有连接耳212，用于第一机械臂220的放置，连接块210下方的两侧关于其中线对称设置有两个第一机械臂220，且两个第一机械臂220与连接耳212之间转动连接，两个第一机械臂220相互背离的一端均转动连接有第二机械臂221，且第二机械臂221背离第一机械臂220一端的底部固定连接有电磁片2211，在夹取机构200对材料取放过程中，如果是板材，则两个电磁片2211对其吸附，如果是管材，两个第一机械臂220和两个第二机械臂221均转动，使得两个电磁片2211相互接触，从而完成对于管材的取放。

工作原理：将连接板110的顶部与机器人的动力装置连接，测量所需要夹取材料的尺寸，根据情况决定是否需要调整两端的两个夹取机构200与中部的夹取机构200之间的距离，如果需要调整，则转动手轮121，使其带动蜗杆120转动，蜗杆120的转动带动与其啮合的蜗轮1131转动，蜗轮1131的转动带动与其固定连接的双向丝杆113转动，双向丝杆113的转动使得位于两端的连接块210沿着直槽112向其中部移动，从而使得两端的夹取机构200移动至合适位置，此时通过机器人的动力装置移动连接机构100和夹取机构200，使其夹取机构200移动至合适位置，如果是板材，则两个电磁片2211对其吸附，如果是管材，两个第一机械臂220和两个第二机械臂221均转动，使得两个电磁片2211相互接触，从而完成对于管材的取放。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种折弯中心用多功能机器人，包括连接机构（100），其特征在于：所述连接机构（100）的底部设置有三个夹取机构（200），其中两个夹取机构（200）位于连接机构（100）底部的两端，一个夹取机构（200）位于连接机构（100）的中部。

2.根据权利要求1所述的一种折弯中心用多功能机器人，其特征在于，其中位于两端的两个所述夹取机构（200）均与连接机构（100）活动连接，位于中部的夹取机构（200）与连接机构（100）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种折弯中心用多功能机器人，其特征在于，所述连接机构（100）包括连接板（110），所述连接板（110）的一端固定连接有连接座（111），所述连接板（110）底部的中部由一端至另一端开设有直槽（112），且直槽（112）内部的两分别侧设置有双向丝杆（113）和滑杆（114），其中双向丝杆（113）与连接板（110）转动连接，且双向丝杆（113）的一端贯穿连接板（110）对应位置处的侧壁，所述双向丝杆（113）位于直槽（112）外侧的元周面上套接固定有蜗轮（1131），所述滑杆（114）与连接板（110）固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种折弯中心用多功能机器人，其特征在于，所述连接座（111）的一端贯穿转动连接有蜗杆（120），且蜗杆（120）与对应位置处的蜗轮（1131）啮合，所述蜗杆（120）背离连接座（111）的一端固定连接有手轮（121）。

5.根据权利要求1所述的一种折弯中心用多功能机器人，其特征在于，所述夹取机构（200）包括连接块（210），所述连接块（210）顶端的两端均由一侧壁至另一侧壁贯穿开设有通孔（211），所述连接块（210）底部的两侧均固定连接有连接耳（212）。

6.根据权利要求5所述的一种折弯中心用多功能机器人，其特征在于，所述连接块（210）下方的两侧关于其中线对称设置有两个第一机械臂（220），且两个第一机械臂（220）与连接耳（212）之间转动连接，两个所述第一机械臂（220）相互背离的一端均转动连接有第二机械臂（221），且第二机械臂（221）背离第一机械臂（220）一端的底部固定连接有电磁片（2211）。

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