CN212825384U - 一种装配机器人机械爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种装配机器人机械爪，包括支撑腿，支撑腿的上端布置有回形支撑架，支撑架上布置有移动工作台和用于驱动移动工作台在支撑架上往复移动的直线往复装置，移动工作台上位于直线往复装置的两侧均布置有若干组机械爪，每组机械爪均包括与移动工作台固定连接的托板、布置在托板正下方用于抓取产品的夹取装置和布置在托板上带动夹取装置升降的升降装置，夹取装置包括控制箱，控制箱上布置有控制器，控制箱的下端对称布置有两个用于抓取产品的爪板，爪板内布置有压力监测装置。一种装配机器人机械爪，可实现大批量的装配、转运作业，生产效率高，可对产品的抓取力度进行监控，夹取的效果好且不易对夹取的产品造成损坏。

Description

一种装配机器人机械爪

技术领域

本实用新型属于生产线设备技术领域，具体涉及一种装配机器人机械爪。

背景技术

随着机器人设备在工业生产中的应用越来越广泛，各种样式的机器人设备也应运而生，在中、小批量生产柔性制造自动化生产线上，经常需要实现产品在两工作台间的搬移或者装配，而机械手由于定位精度高、工作性能稳定、结构灵活多样等特点，获得了广泛的应用，但现有的机械爪在生产中多直接抓取，且多是单台单爪设计，转运装配效率低，在大批量的生产加工生产线使用比较吃力，且现有的机械爪并未对抓取力的大小进行监测和控制，导致抓取力过大使产品损坏或抓取力过小导致产品中途脱损坏，增大了生产的成本，不利于公司的经营。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种装配机器人机械爪，可实现大批量的装配、转运作业，生产效率高，可对产品的抓取力度进行监控，夹取的效果好且不易对夹取的产品造成损坏。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种装配机器人机械爪，包括支撑腿，所述支撑腿的上端布置有回形支撑架，所述支撑架上布置有移动工作台和用于驱动移动工作台在支撑架上往复移动的直线往复装置；

所述移动工作台上位于直线往复装置的两侧均布置有若干组机械爪，每组机械爪均包括与移动工作台固定连接的托板、布置在所述托板正下方用于抓取产品的夹取装置和布置在托板上带动夹取装置升降的升降装置；

所述夹取装置包括控制箱，所述控制箱上布置有控制器，所述控制箱的下端对称布置有两个用于抓取产品的爪板，所述爪板内布置有凹槽，所述凹槽内布置有与控制器电性连接的压力监测装置，所述爪板上还布置有在凹槽内滑动的夹板，所述夹板与凹槽的槽底之间通过多个弹簧固定连接，所述控制箱内还布置有用于驱动两个爪板抓取产品的驱动装置。

优选地，所述直线往复装置包括与支撑架内壁固定连接的移动电机和与所述移动电机的输出轴同轴固定连接的螺纹柱，所述螺纹柱的另一端与支撑架内壁转动连接，所述螺纹柱上套有移动工作台并与移动工作台螺纹连接。

优选地，所述升降装置包括布置在托板上的升降电机、与升降电机的输出轴同轴固定连接的升降齿轮和表面带有齿牙的升降柱，所述升降齿轮与升降柱啮合连接，所述升降柱与控制箱的上端转动连接，所述升降柱的两侧布置有连接托板与夹取装置的伸缩杆。

优选地，所述驱动装置包括伺服电机、与伺服电机的输出轴同轴固定安装的第一齿轮、与第一齿轮同轴固定的第一丝杠、与第一齿轮啮合连接的第二齿轮和与第二齿轮同轴固定的第二丝杠，所述第一丝杠上套接有与其中一个爪板固定连接的第一连接板，所述第一连接板与第一丝杠螺纹连接，所述第二丝杠上套接有与另一个爪板固定连接的第二连接板，所述第二连接板与第二丝杠螺纹连接。

优选地，所述压力监测装置采用压力传感器，并通过控制器控制与伺服电机电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

(1)、通过在爪板内布置压力监测装置，并通过控制器控制伺服电机，实现机械爪在夹取产品时避免夹力太小而夹不住产品或者夹力太大将产品夹坏；

(2)、通过在移动工作台上设置多组机械爪，并通过直线往复装置驱动移动工作台移动，使多组机械爪同时移动，可实现大批量的多条生产线同时装配作业，大大提高了生产的效率；

(3)、通过在托板上布置带动夹取装置升降的升降装置，使机械爪可以上下升降，便于装配作业；

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为图2中的A处剖视图；

图4为本实用新型另一视角的结构示意图；

图5为图4中的B处放大图。

附图标记说明：

1-支撑腿，2-支撑架，3-移动工作台，4-直线往复装置，401-移动电机，402- 螺纹柱，5-托板，6-升降装置，601-升降电机，602-升降齿轮，603-升降柱，604- 伸缩杆，7-控制箱，8-控制器，9-爪板，901-凹槽，902-夹板，903-弹簧，10- 压力传感器，11-伺服电机，12-第一齿轮，13-第一丝杠，14-第二齿轮，15-第二丝杠，16-第一连接板，17-第二连接板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图5所示，本实施例提供的一种装配机器人机械爪，包括支撑腿 1，所述支撑腿1的上端布置有回形支撑架2，所述支撑架2上布置有移动工作台3和用于驱动移动工作台3在支撑架2上往复移动的直线往复装置4，控制驱动移动工作台3往复直线移动；

所述移动工作台3上位于直线往复装置4的两侧均布置有若干组机械爪，两个相邻的机械爪之间的距离以相互之间抓取作业时相互不影响为准，可实现大批量开拓多条生产线同时进行装配作业，每组机械爪均包括与移动工作台3 固定连接的托板5、布置在所述托板5正下方用于抓取产品的夹取装置和布置在托板5上带动夹取装置升降的升降装置6；

所述夹取装置包括控制箱7，所述控制箱7上布置有控制器8，所述控制箱7的下端对称布置有两个用于抓取产品的爪板9，所述爪板9内布置有凹槽 901，所述凹槽901内布置有与控制器8电性连接的压力监测装置，所述爪板9 上还布置有在凹槽内滑动的夹板902，所述夹板902与凹槽901的槽底之间通过多个弹簧903固定连接，所述控制箱7内还布置有用于驱动两个爪板9抓取产品的驱动装置，在夹取产品时，夹板902与产品接触，在继续加紧产品的过程中夹板902会慢慢缩进凹槽901内并压缩弹簧903，当压力监测装置检测到达预设压力值时，会将讯号传送至控制器8向驱动装置传输指令使驱动装置停止工作，完成对产品的夹取，牢牢夹住产品的同时不会将产品夹坏。

具体而言，所述直线往复装置4包括与支撑架2内壁固定连接的移动电机 401和与所述移动电机401的输出轴同轴固定连接的螺纹柱402，所述螺纹柱 402的另一端与支撑架2内壁转动连接，所述螺纹柱402上套有移动工作台3 并与移动工作台螺纹连接，移动电机401的正反转，带动螺纹柱402转动，从而驱动移动工作台3在螺纹柱402的轴线方向上往复移动，实现机械爪的往复转运。

具体而言，所述升降装置6包括布置在托板5上的升降电机601、与升降电机601的输出轴同轴固定连接的升降齿轮602和表面带有齿牙的升降柱603，所述升降齿轮602与升降柱603啮合连接，所述升降柱603与控制箱7的上端转动连接，所述升降柱603的两侧布置有连接托板5与夹取装置的伸缩杆604，通过升降电机601的正反转驱动升降齿轮602带动升降柱603顺时针或者逆时针转动从而带动夹取装置上升或者下降，伸缩杆604的设置限制了控制箱7的旋转，使夹取装置只能上下移动。

具体而言，所述驱动装置包括伺服电机11、与伺服电机11的输出轴同轴固定安装的第一齿轮12、与第一齿轮12同轴固定的第一丝杠13、与第一齿轮 12啮合连接的第二齿轮14和与第二齿轮14同轴固定的第二丝杠15，所述第一丝杠13上套接有与其中一个爪板9固定连接的第一连接板16，所述第一连接板16与第一丝杠13螺纹连接，所述第二丝杠15上套接有与另一个爪板9 固定连接的第二连接板17，所述第二连接板17与第二丝杠15螺纹连接，伺服电机11的正反转带动第一齿轮12和第一丝杠13转动，从而带动其中一个爪板9移动，第一齿轮12驱动第二齿轮14和第二丝杠15同步转动，从而带动另一个爪板9移动，两个爪板9移动方向相反，实现对产品的夹取和松开。

具体而言，所述压力监测装置采用压力传感器10，并通过控制器8控制与伺服电机11电性连接，压力传感器10检测到达预设压力值时，会将讯号传送至控制器8向驱动装置传输指令使驱动装置停止工作，完成对产品的夹取，牢牢夹住产品的同时不会将产品夹坏。

使用时，在生产线上需要直线转运装配的地方，根据装配线的数量选择相应组数的机械爪，根据转运的方向使螺纹柱402的轴线方向与转运装配方向一致，直线往复装置4驱动移动工作台3在螺纹柱402的轴线方向上往复移动控制机械爪对产品的转运，升降装置6控制夹取装置上下移动使控制箱7控制两个爪板9对产品进行夹取并通过直线往复装置4转运到需要装配的地方，在夹取产品时，控制箱7通过伺服电机11的正反转带动第一齿轮12和第一丝杠13 转动，从而带动其中一个爪板9移动，第一齿轮12驱动第二齿轮14和第二丝杠15同步转动，从而带动另一个爪板9移动，两个爪板9移动方向相反，实现对产品的夹取和松开，在夹取时，夹板902与产品接触，在继续加紧产品的过程中夹板902会慢慢缩进凹槽901内并压缩弹簧903，当压力监测装置检测到达预设压力值时，会将讯号传送至控制器8向驱动装置传输指令使驱动装置停止工作，完成对产品的夹取，牢牢夹住产品的同时不会将产品夹坏。

综上所述，本实用新型提供一种装配机器人机械爪，可实现大批量的装配、转运作业，生产效率高，可对产品的抓取力度进行监控，夹取的效果好且不易对夹取的产品造成损坏。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (5)

1.一种装配机器人机械爪，包括支撑腿，其特征在于，所述支撑腿的上端布置有回形支撑架，所述支撑架上布置有移动工作台和用于驱动移动工作台在支撑架上往复移动的直线往复装置；

所述移动工作台上位于直线往复装置的两侧均布置有若干组机械爪，每组机械爪均包括与移动工作台固定连接的托板、布置在所述托板正下方用于抓取产品的夹取装置和布置在托板上带动夹取装置升降的升降装置；

所述夹取装置包括控制箱，所述控制箱上布置有控制器，所述控制箱的下端对称布置有两个用于抓取产品的爪板，所述爪板内布置有凹槽，所述凹槽内布置有与控制器电性连接的压力监测装置，所述爪板上还布置有在凹槽内滑动的夹板，所述夹板与凹槽的槽底之间通过多个弹簧固定连接，所述控制箱内还布置有用于驱动两个爪板抓取产品的驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种装配机器人机械爪，其特征在于，所述直线往复装置包括与支撑架内壁固定连接的移动电机和与所述移动电机的输出轴同轴固定连接的螺纹柱，所述螺纹柱的另一端与支撑架内壁转动连接，所述螺纹柱上套有移动工作台并与移动工作台螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种装配机器人机械爪，其特征在于，所述升降装置包括布置在托板上的升降电机、与升降电机的输出轴同轴固定连接的升降齿轮和表面带有齿牙的升降柱，所述升降齿轮与升降柱啮合连接，所述升降柱与控制箱的上端转动连接，所述升降柱的两侧布置有连接托板与夹取装置的伸缩杆。

4.根据权利要求1所述的一种装配机器人机械爪，其特征在于，所述驱动装置包括伺服电机、与伺服电机的输出轴同轴固定安装的第一齿轮、与第一齿轮同轴固定的第一丝杠、与第一齿轮啮合连接的第二齿轮和与第二齿轮同轴固定的第二丝杠，所述第一丝杠上套接有与其中一个爪板固定连接的第一连接板，所述第一连接板与第一丝杠螺纹连接，所述第二丝杠上套接有与另一个爪板固定连接的第二连接板，所述第二连接板与第二丝杠螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的一种装配机器人机械爪，其特征在于，所述压力监测装置采用压力传感器，并通过控制器控制与伺服电机电性连接。

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