CN214931318U - 一种拆绳机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种拆绳机器人，包括机器人本体、拆袋夹具、支架和袋子定位装置，机器人本体一端安装拆袋夹具，机器人本体一侧设置支架，支架上端安装袋子定位装置，且支架位于袋子传送带的上方，拆袋夹具包括支板及其一端分别安装的开合动力源和压刀，支板的另一端固定连接至机器人本体的活动臂上，开合动力源的一端接触连接至压刀的一端，开合动力源信号连接至机器人本体的控制器。本实用新型所述的一种拆绳机器人，袋子上端的袋口通过袋子定位装置定位，然后PLC控制机器人本体将拆袋夹具移动至袋口封绳位置，通过开合动力源与压刀配合进行拆袋，拆袋效率、质量可控，降低了工人的劳动强度，设备制备成本低。

Description

一种拆绳机器人

技术领域

本实用新型属于自动化拆袋技术领域，尤其是涉及一种拆绳机器人。

背景技术

工业原料在生产完成后需要罐装到塑料编织袋内，然后通过自动封绳机进行封口，便于运输及储存，在生产车间内需要将封绳解开并将产品倒出，在食品、医药、化工等生产过程中，袋装原料上料过程中需要将袋口绳子拆开，以避免污染原料，目前拆袋工作都是采用人工拆绳的方式，工人劳动强度大，效率低。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种拆绳机器人，以解决现有封袋绳需要人工拆解，劳动强度大，拆袋效率和质量不可控的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种拆绳机器人，包括机器人本体、拆袋夹具、支架和袋子定位装置，机器人本体一端安装拆袋夹具，机器人本体一侧设置支架，支架上端安装袋子定位装置，且支架位于袋子传送带的上方，拆袋夹具包括支板及其一端分别安装的开合动力源和压刀，支板的另一端固定连接至机器人本体的活动臂上，开合动力源的一端接触连接至压刀的一端，开合动力源信号连接至机器人本体的控制器。

进一步的，所述袋子定位装置包括X向滑动组件、Y向滑动组件、开合夹板和对位传感器，Y向滑动组件的外围固定安装至X向滑动组件的一侧，Y向滑动组件的下端分别安装开合夹板和对位传感器，开合夹板位于袋子的上端，袋子的下端位于袋子传送带上，对位传感器信号连接至机器人本体的控制器。

进一步的，所述开合动力源包括第一气缸和压绳块，第一气缸气缸的外围固定连接至支板的一端，压绳块的一端固定连接至第一气缸气缸的活动杆上，压绳块的另一端接触连接至压刀的一端，第一气缸外管路连接至外接气泵，外接气泵信号连接至机器人本体的控制器。

进一步的，所述压刀的一端固定连接至支板的一端，气缸位于压刀的一侧，压刀的另一端是钩状结构，压绳块的一端接触连接至所述钩状结构的内侧。

进一步的，所述一种拆绳机器人还包括切绳刀，压绳块的横截面是U型结构，切绳刀固定安装至所述U型结构的内侧壁，切绳刀的一端接触连接至所述钩状结构的内侧。

进一步的，所述切绳刀的一端端面与压绳块的一端端面平齐。

进一步的，所述开合夹板包括第二气缸及其两端分别安装的一个夹板，夹板的横截面是Z形结构，夹板的一端固定连接至第二气缸活动杆，夹板的另一端接触连接至袋子的上端外围，第二气缸管路连接至外接气泵。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种拆绳机器人具有以下有益效果：袋子上端的袋口通过袋子定位装置定位，然后PLC控制机器人本体将拆袋夹具移动至袋口封绳位置，通过开合动力源与压刀配合进行拆袋，拆袋效率、质量可控，降低了工人的劳动强度，设备制备成本低，

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的机器人本体和拆袋夹具装配的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的拆袋夹具的结构示意图；

图3为本实用新型实施例所述的支架、袋子传送带和袋子定位装置装配的结构示意图；

图4为本实用新型实施例所述的开合夹板的结构示意图。

附图标记说明：

1-支板；2-第一气缸；3-压绳块；4-切绳刀；5-压刀；6-机器人本体；7-支架；8-袋子传送带；9-X向滑动组件；10-Y向滑动组件；11-开合夹板；111-第二气缸；112-夹板；12-对位传感器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1-4所示，一种拆绳机器人，包括机器人本体6、拆袋夹具、支架7和袋子定位装置，机器人本体6一端安装拆袋夹具，机器人本体6一侧设置支架7，支架7上端安装袋子定位装置，且支架7位于袋子传送带8的上方，拆袋夹具包括支板1及其一端分别安装的开合动力源和压刀5，支板1的另一端固定连接至机器人本体6的活动臂上，开合动力源的一端接触连接至压刀5的一端，开合动力源信号连接至机器人本体6的控制器，机器人本体6的控制器包括PLC和触摸显示屏，触摸显示屏是10.1寸嵌入式电容触摸显示器，触摸显示屏型号是ZX-GX101A,触摸屏信号连接至PLC，PLC的型号是AFPXHC14R，工作人员可以通过触摸显示屏向PLC内录入预制值和控制节点来实现自动控制，袋子上端的袋口通过袋子定位装置定位，然后PLC控制机器人本体6将拆袋夹具移动至袋口封绳位置，通过开合动力源与压刀5配合进行拆袋，拆袋效率、质量可控，降低了工人的劳动强度，设备制备成本低。

袋子定位装置包括X向滑动组件9、Y向滑动组件10、开合夹板11和对位传感器12，Y向滑动组件10的外围固定安装至X向滑动组件9的一侧，Y向滑动组件10的下端分别安装开合夹板11和对位传感器12，开合夹板11位于袋子的上端，袋子的下端位于袋子传送带8上，X向滑动组件9是现有技术的无杆气缸，X向滑动组件9带动Y向滑动组件10沿传送线传送方向位移，Y向滑动组件10为现有技术的推杆气缸，X向滑动组件9和Y向滑动组件10均通过管路连接至外接气泵，外接气泵是现有技术的多气路注气抽气一体气泵，每个气路上安装一个电磁阀，电磁阀信号连接至PLC，PLC控制电磁阀的开闭可实现气路的导通完成气动控制，对位传感器12是现有技术的工业CCD相机，对位传感器12用于检测袋子的到位信息、绳头信息并实时信号传输至PLC。

开合动力源包括第一气缸2和压绳块3，第一气缸2气缸的外围固定连接至支板1的一端，压绳块3的一端固定连接至第一气缸2气缸的活动杆上，压绳块3的另一端接触连接至压刀5的一端，第一气缸2外管路连接至外接气泵，外接气泵信号连接至机器人本体6的控制器；

压刀5的一端固定连接至支板1的一端，气缸位于压刀5的一侧，压刀5的另一端是钩状结构，压绳块3的一端接触连接至所述钩状结构的内侧，一种拆绳机器人还包括切绳刀4，压绳块3的横截面是U型结构，切绳刀4固定安装至所述U型结构的内侧壁，切绳刀4的一端接触连接至所述钩状结构的内侧，切绳刀4的一端端面与压绳块3的一端端面平齐，机器人本体6的型号是R1420-KR10，PLC根据对位传感器12提供的袋口线头信息控制机器人本体6将拆绳夹具运动至袋口单线排布位置，机器人本体6将压刀5插上单线与袋子的缝隙间，然后PLC控制气泵向第一气缸2内注气，第一气缸2的推杆带动压绳块3和切绳刀4向压刀5一端移动，压绳块3与压刀5配合将单线夹持住，切绳刀4和压刀5配合将单线切断。

开合夹板11包括包括第二气缸111及其两端分别安装的一个夹板112，第一气缸2的型号是MHL2-40D_1881，夹板112的横截面是Z形结构，夹板112的一端固定连接至第二气缸111活动杆，夹板112的另一端接触连接至袋子的上端外围，第二气缸111管路连接至外接气泵。

一种拆绳机器人的工作过程：

当袋子传送至袋子定位机构下方时，对位传感器12检测到袋子的信息，PLC控制气泵向Y向滑动组件10注气，开合夹板11和对位传感器12均下移，对位传感器12检测到距离袋口的预设距离后信息传输至PLC，PLC控制气泵向第二气缸111内注气，开合夹板11将袋口夹持，PLC控制气泵向第二气缸111内注气2S后，PLC控制气泵向Y向滑动组件10吸气，袋子被袋子定位机构拉起，同时对位传感器12将袋口信息传输至PLC，PLC根据对位传感器12检测的袋口信息控制机器人本体6携带拆绳夹具移动至线头的一侧，PLC根据对位传感器12提供的袋口线头信息控制机器人本体6将拆绳夹具运动至袋口线头排布位置，PLC控制机器人本体6将压刀5插上线体与袋子的缝隙间，同时PLC控制气泵向第一气缸2内注气，第一气缸2的推杆带动压绳块3和切绳刀4向压刀5一端移动，压绳块3与压刀5配合将单线夹持住，切绳刀4和压刀5配合将单线切断，PLC控制气泵向第一气缸2注气2S后，PLC控制机器人本体6将拆成夹具偏转预设角度，同时PLC控制气泵向X向滑动组件9内注气，X向滑动组件9依次带动Y向滑动组件10、夹板112组件和袋子沿皮带传送带线性传送方向位移，至此袋子的封口绳被解开。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种拆绳机器人，其特征在于：包括机器人本体(6)、拆袋夹具、支架(7)和袋子定位装置，机器人本体(6)一端安装拆袋夹具，机器人本体(6)一侧设置支架(7)，支架(7)上端安装袋子定位装置，且支架(7)位于袋子传送带(8)的上方，拆袋夹具包括支板(1)及其一端分别安装的开合动力源和压刀(5)，支板(1)的另一端固定连接至机器人本体(6)的活动臂上，开合动力源的一端接触连接至压刀(5)的一端，开合动力源信号连接至机器人本体(6)的控制器。

2.根据权利要求1所述的一种拆绳机器人，其特征在于：袋子定位装置包括X向滑动组件(9)、Y向滑动组件(10)、开合夹板(11)和对位传感器(12)，Y向滑动组件(10)的外围固定安装至X向滑动组件(9)的一侧，Y向滑动组件(10)的下端分别安装开合夹板(11)和对位传感器(12)，开合夹板(11)位于袋子的上端，袋子的下端位于袋子传送带(8)上，对位传感器(12)信号连接至机器人本体(6)的控制器。

3.根据权利要求1所述的一种拆绳机器人，其特征在于：开合动力源包括第一气缸(2)和压绳块(3)，第一气缸(2)气缸的外围固定连接至支板(1)的一端，压绳块(3)的一端固定连接至第一气缸(2)气缸的活动杆上，压绳块(3)的另一端接触连接至压刀(5)的一端，第一气缸(2)外管路连接至外接气泵，外接气泵信号连接至机器人本体(6)的控制器。

4.根据权利要求3所述的一种拆绳机器人，其特征在于：压刀(5)的一端固定连接至支板(1)的一端，第一气缸(2)位于压刀(5)的一侧，压刀(5)的另一端是钩状结构，压绳块(3)的一端接触连接至所述钩状结构的内侧。

5.根据权利要求4所述的一种拆绳机器人，其特征在于：还包括切绳刀(4)，压绳块(3)的横截面是U型结构，切绳刀(4)固定安装至所述U型结构的内侧壁，切绳刀(4)的一端接触连接至所述钩状结构的内侧。

6.根据权利要求5所述的一种拆绳机器人，其特征在于：切绳刀(4)的一端端面与压绳块(3)的一端端面平齐。

7.根据权利要求3所述的一种拆绳机器人，其特征在于：开合夹板(11)包括第二气缸(111)及其两端分别安装的一个夹板(112)，夹板(112)的横截面是Z形结构，夹板(112)的一端固定连接至第二气缸(111)活动杆，夹板(112)的另一端接触连接至袋子的上端外围，第二气缸(111)管路连接至外接气泵。

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