CN214876130U - 一种护角纸板运输装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种护角纸板运输装置，包括运输支架，所述运输支架上沿长度方向的两端分别间隔滑动设置有若干第一支撑座，两端对应的第一支撑座之间设置有X向运输装置；所述运输支架上沿宽度方向的两端分别间隔滑动设置有第二支撑座，两端对应的第二支撑座之间设置有Y向运输装置，且Y向运输装置位于相邻的X向运输装置之间，所述Y向运输装置的底部设置有升降装置；所述运输支架的一端的顶部还沿长度方向滑动设置有三轴移动装置，所述三轴移动装置上设置有转动装置，所述转动装置的转动端上设置有纸板吸附装置；本实用新型能够实现针对不同规格的护角纸板进行高效便捷的拾取、转运、平面移动，大大提高了护角纸板的转运效率。

Description

一种护角纸板运输装置

技术领域

本实用新型属于石膏板护角纸板运输装置的技术领域，具体涉及一种护角纸板运输装置。

背景技术

由于石膏板或石膏体的边缘或边角处较为脆弱，极易在运输过程中发生磕碰造成损伤。因此在石膏板或石膏体出厂之前，需要在石膏板或石膏体的边角处安装护角纸板，通过护角纸板将石膏的边角包围，进而实现对石膏边角的有效保护。

由于石膏板的体积通常较大，因此传统通过人工拾取纸板并在石膏边角处安装护角纸板的方式十分耗时耗力，且操作十分不便。现有技术中也有通过机械手等移动拾取装置拾取纸板后在石膏边角处进行安装，但是传统的机械手等拾取装置存在控制较为复杂，移动行程有限的问题，对于不同长度不同宽度的护角纸板，传统的机械手难以兼容不同规格的护角纸板进行快捷运输。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种护角纸板运输装置，实现对不同规格的护角纸板进行高效便捷运输。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种护角纸板运输装置，包括运输支架，所述运输支架上沿长度方向的两端分别间隔滑动设置有若干第一支撑座，两端对应的第一支撑座之间设置有X向运输装置；所述运输支架上沿宽度方向的两端分别间隔滑动设置有第二支撑座，两端对应的第二支撑座之间设置有Y向运输装置，且Y向运输装置位于相邻的X向运输装置之间，所述Y向运输装置的底部设置有升降装置；所述运输支架的一端的顶部还沿长度方向滑动设置有三轴移动装置，所述三轴移动装置上设置有转动装置，所述转动装置的转动端上设置有纸板吸附装置。

运输支架的长度方将即为X向，运输支架的宽度方向即为Y向，运输支架的长度方向与宽度方向相互垂直。三轴移动装置能够沿X向和Y向进行线性移动以及沿Z向进行竖直升降，进而通过三轴移动装置带动转动装置与纸板吸附装置在纸板垛与运输支架之间移动，通过三轴移动装置带动纸板吸附装置进行平移与升降，通过转动装置带动纸板吸附装置进行转动，进而使得纸板吸附装置能够对应纸板垛的放置位置和放置方向进行调整。

通过纸板吸附装置将纸板吸附后移动至运输支架沿长度方向的一端，并将纸板放置在X向运输装置的一端，通过X向运输装置带动纸板沿X向移动；需要对纸板进行Y向移动时，升降装置带动Y向运输装置升起，使得Y向运输装置高于X向运输装置，进而使得Y向运输装置与纸板的底面接触而X向运输装置与纸板的底面不接触，此时仅有Y向运输装置能够带动纸板进行Y向的移动。当升降装置回缩带动Y向运输装置下降时，使得Y向运输装置低于X向运输装置，进而使得X向运输装置与纸板的底面接触而Y向运输装置不与纸板的底部接触，此时仅有X向运输装置能够带动纸板进行X向的移动。

同时，通过滑动调节运输支架上位于长度方向两端的第一支撑座之间的间距，进而改变X向运输装置的安装距离以满足不同长度的纸板的运输；通过滑动调节运输支架上位于宽度方向两端的第二支撑座之间的间距，进而改变Y向运输装置的安装距离以满足不同宽度的纸板的运输。

通过X向运输装置、Y向运输装置、纸板吸附装置之间的转运配合，进而实现对纸板进行吸附、移动、X向平移、Y向平移的运输工作。

需要进一步说明的是，由于Y向运输装置设置在相邻的X向运输装置之间，因此通过升降装置带动Y向运输装置进行升降时并不会与X向运输装置发生干涉。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述运输支架包括若干沿宽度方向平行排列并沿长度方向延伸的X向支撑架，所述X向支撑架的两端均设置有X向滑槽，所述X向滑槽中滑动安装第一支撑座。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述X向运输装置包括若干平行于X向支撑架设置的X向皮带组，所述X向皮带组的驱动轴和从动轴分别转动设置在X向支撑架两端的第一支撑座上。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述X向支撑架的两端的顶部设置有X向限位挡块。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述运输支架包括若干沿长度方向平行排列并沿宽度方向延伸的Y向支撑架，所述Y向支撑架的两端均设置有Y向滑槽，所述Y向滑槽中滑动安装有第二支撑座。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述Y向运输装置包括若干平行于Y向支撑架设置的Y向皮带组，所述Y向皮带组的驱动轴和从动轴分别转动设置在Y向支撑架两端的第二支撑座上，所述Y向皮带组的Y向皮带的顶部沿宽度方向线性设置有若干Y向运输轮，所述Y向运输轮的底部轮缘与Y向皮带的顶部皮带面滚动接触。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述升降装置包括沿宽度方向设置的升降安装架以及设置在升降安装架底部的升降顶推装置，所述Y向皮带组沿宽度方向设置在升降安装架上。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述Y向支撑架的两端还对应设置有限位挡板组。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述纸板吸附装置包括吸附安装座、真空吸盘组、视觉检测相机，所述吸附安装座安装在三轴移动装置的升降端上，所述吸附安装座的底部线性设置有若干真空吸盘组，所述真空吸盘组的一侧设置有视觉检测相机。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型通过在运输支架上沿长度方向设置X向运输装置，在运输支架上沿宽度方向设置Y向运输装置，并在Y向运输装置的底部设置升降装置；需要对纸板进行X向运输时，升降装置处于下降状态，此时X向运输装置与纸板底部接触，Y向运输装置与纸板底部不接触，此时即可通过X向运输装置带动纸板沿长度方向进行运输；需要对纸板进行Y向运输时，升降装置处于升起状态，此时Y向运输装置高于X向运输装置，即Y向运输装置与纸板的底部接触，X向运输装置与纸板的底部不接触，进而通过Y向运输装置带动纸板沿宽度方向移动；通过X向运输装置与Y向运输装置的配合，进而实现对纸板进行长度方向与宽度方向的高效便捷运输与位置调节；

（2）本实用新型通过在运输支架沿长度方向的两端滑动设置第一支撑座，并在两端的第一支撑座之间设置X向运输装置，通过滑动调节两端的第一支撑座之间的间距，进而调节实际安装在两端的第一安装座之间的X向运输装置的运输行程，进而兼容满足不同长度规格的护角纸板的运输；同理，通过在运输支架沿宽度方向的两端滑动设置第二支撑座，并在两端的第二支撑座之间设置Y向运输装置，通过滑动调节两端的第二支撑座之间的间距，进而调节实际安装在两端的第二安装座之间的Y向运输装置的运输行程，进而兼容满足不同宽度规格的护角纸板的运输；

（3）本实用新型通过在运输支架的一侧设置三轴移动装置，通过三轴移动装置带动转动装置进行X向平移、Y向平移、Z向升降运动，同时通过转动装置带动纸板吸附装置进行转动，进而实现纸板吸附装置进行X向平移、Y向平移、Z向升降、平面转动，进而调节纸板吸附装置的位置以对应不同摆放位置的纸板，实现对纸板的高效便捷拾取转运。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为图1的剖视图；

图3为X向运输装置与Y向运输装置的安装示意图；

图4为Y向运输装置的结构示意图；

图5为三轴移动装置的结构示意图；

图6为纸板吸附装置的结构示意图。

其中：1-运输支架；2-X向运输装置；3-Y向运输装置；4-三轴移动装置；5-转动装置；6-纸板吸附装置；7-升降装置；01-第一支撑座；02-第二支撑座；21-X向皮带组；31-Y向皮带组；32-Y向运输轮；41-Z向升降装置；42-X向线性移动装置；43-Y向线性移动装置；61-吸附安装座；62-真空吸盘组；63-视觉检测相机；71-升降安装架；72-升降顶推装置。

具体实施方式

实施例1：

本实施例的一种护角纸板运输装置，如图1-图3所示，包括运输支架1，所述运输支架1上沿长度方向的两端分别间隔滑动设置有若干第一支撑座01，两端对应的第一支撑座01之间设置有X向运输装置2；所述运输支架1上沿宽度方向的两端分别间隔滑动设置有第二支撑座02，两端对应的第二支撑座02之间设置有Y向运输装置3，且Y向运输装置3位于相邻的X向运输装置2之间，所述Y向运输装置3的底部设置有升降装置7；所述运输支架1的一端的顶部还沿长度方向滑动设置有三轴移动装置4，所述三轴移动装置4上设置有转动装置5，所述转动装置5的转动端上设置有纸板吸附装置6。

运输支架1的长度方向即为X向，运输支架1的宽度方向即为Y向，运输支架1的长度方向与宽度方向相互垂直。三轴移动装置4可以沿X向、Y向进行线性移动以及沿Z向进行竖直升降，通过三轴移动装置4沿X向与Y向的线性移动带动纸板吸附装置6移动至堆放成垛的纸板垛顶部，然后通过三轴移动装置4沿Z向下降，带动纸板吸附装置6的吸附端与位于最顶部的纸板接触并将纸板吸附。根据纸板放置方向的不同，通过转动装置5带动纸板吸附装置6转动至平行于长度方向或平行于宽度方向。

例如纸板沿长度方向堆放，则通过转动装置5带动纸板吸附装置6转动至平行于长度方向与纸板对应；纸板沿宽度方向堆放，则通过转动装置5带动纸板吸附装置6转动至平行于宽度方向与纸板对应。

纸板吸附装置6将纸板吸附后，通过三轴移动装置4沿Z向上升，并沿X向和Y向逆向线性移动，进而带动纸板移动至运输支架1沿长度方向的一端的顶部，然后三轴移动装置4沿Z向下降将纸板放置在运输支架1上沿长度方向设置的X向运输装置2，通过X向运输装置2带动纸板沿长度方向移动。

当纸板需要沿宽度方向进行移动时，X向运输装置2停机，同时升降装置7将Y向运输装置3向上顶升，使得Y向运输装置3的顶部与纸板的底部接触，进而通过Y向运输装置3带动纸板沿宽度方向移动。需要进一步说明的是，升降装置7处于下降回缩状态时，Y向运输装置3不与纸板底部接触而X向运输装置2与纸板底部接触，此时只有X向运输装置2能够驱动纸板沿长度方向移动；升降装置7处于升起状态时，Y向运输装置3与纸板底部接触而X向运输装置2与纸板底部不接触，此时只有Y向运输装置3能够驱动纸板沿宽度方向移动。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上做进一步优化，如图1-图3所示，所述运输支架1包括若干沿宽度方向平行排列并沿长度方向延伸的X向支撑架，所述X向支撑架的两端均设置有X向滑槽，所述X向滑槽中滑动安装第一支撑座01。

第一支撑座01的一侧上设置有与X向滑槽滑动连接的X向滑块，第一支撑座01通过X向滑块与X向滑槽滑动连接。

进一步的，第一支撑座01与X向滑槽之间还设置有用于锁定第一支撑座01位置的X向锁定件。

进一步的，所述X向锁定件为滑动设置在X向滑槽中并位于X向滑块两侧的锁定块，所述锁定块上螺纹贯穿安装有锁定螺栓，锁定螺栓的一端与X向滑槽的槽底端面抵接。

进一步的，所述X向滑槽为T形槽，所述X向滑块为T形滑块，所述第一支撑座01上对应X向滑槽设置锁定螺纹孔，所述锁定螺纹孔中螺纹安装有锁定螺栓，所述锁定螺栓的一端为光轴段并通过凸缘与T形滑块的一端的阶梯孔转动卡接，通过转动锁定螺栓即可将T形滑块拉紧，进而实现对T形滑块的锁定，进而实现对第一支撑座01的锁定。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例1或2的基础上做进一步优化，如图3所示，所述X向运输装置2包括若干平行于X向支撑架设置的X向皮带组21，所述X向皮带组21的驱动轴和从动轴分别转动设置在X向支撑架两端的第一支撑座01上。

X向皮带组21包括驱动轴、从动轴、驱动轮、从动轮、X向皮带、驱动电机，驱动轴与X向支撑架一端的第一支撑座01上的轴承转动连接，从动轴与X向支撑架另一端的第一支撑座01上的轴承转动连接，驱动轴上套设有驱动轮，从动轴上套设有从动轮，驱动轮与从动轮之间传动绕设有X向皮带，X向皮带的顶部皮带面与纸板的底部接触，同时驱动轴的一端与驱动电机的输出轴传动连接。

通过滑动调节X向支撑架两端的第一支撑座01之间的间距，实际上即为调节两端的驱动轮与从动轮之间的中心距，进而使得X向皮带组21能够兼容匹配不同尺寸规格的纸板进行运输。

进一步的，所述X向支撑架的两端的顶部设置有X向限位挡块，通过X向限位方块对纸板沿X向的移动行程进行限制，避免纸板掉落。

本实施例的其他部分与上述实施例1或2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例1-3任一项的基础上做进一步优化，所述运输支架1包括若干沿长度方向平行排列并沿宽度方向延伸的Y向支撑架，所述Y向支撑架的两端均设置有Y向滑槽，所述Y向滑槽中滑动安装有第二支撑座02。

第二支撑座02的一侧上设置有与Y向滑槽滑动连接的Y向滑块，第二支撑座02通过Y向滑块与Y向滑槽滑动连接。

进一步的，第二支撑座02与Y向滑槽之间还设置有用于锁定第二支撑座02位置的Y向锁定件。

进一步的，所述Y向锁定件为滑动设置在Y向滑槽中并位于Y向滑块两侧的锁定块，所述锁定块上螺纹贯穿安装有锁定螺栓，锁定螺栓的一端与Y向滑槽的槽底端面抵接。

进一步的，所述Y向滑槽为T形槽，所述Y向滑块为T形滑块，所述第二支撑座02上对应Y向滑槽设置锁定螺纹孔，所述锁定螺纹孔中螺纹安装有锁定螺栓，所述锁定螺栓的一端为光轴段并通过凸缘与T形滑块的一端的阶梯孔转动卡接，通过转动锁定螺栓即可将T形滑块拉紧，进而实现对T形滑块的锁定，进而实现对第二支撑座02的锁定。

本实施例的其他部分与上述实施例1-3任一项相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例1-4任一项的基础上做进一步优化，如图4所示，所述Y向运输装置3包括若干平行于Y向支撑架设置的Y向皮带组31，所述Y向皮带组31的驱动轴和从动轴分别转动设置在Y向支撑架两端的第二支撑座02上，所述Y向皮带组31的Y向皮带的顶部沿宽度方向线性设置有若干Y向运输轮32，所述Y向运输轮32的底部轮缘与Y向皮带的顶部皮带面滚动接触。

Y向皮带组31驱动轴、从动轴、驱动轮、从动轮、Y向皮带、驱动电机，驱动轴与Y向支撑架一端的第二支撑座02上的轴承转动连接，从动轴与Y向支撑架另一端的第二支撑座02上的轴承转动连接，驱动轴上套设有驱动轮，从动轴上套设有从动轮，驱动轮与从动轮之间传动绕设有Y向皮带，Y向皮带的顶部沿宽度方向线性转动设置有若干Y向运输轮32，Y向运输轮32的底部轮缘与Y向皮带的顶部皮带面滚动接触。

进一步的，如图4所示，所述升降装置7包括沿宽度方向设置的升降安装架71以及设置在升降安装架71底部的升降顶推装置72，所述Y向皮带组31沿宽度方向设置在升降安装架71上。

Y向皮带组31中的驱动轴和从动轴分别通过轴承转动安装在升降安装架71上，Y向运输轮32通过支撑座安装在升降安装架71上，当升降顶推装置72将升降安装架71向上顶升时，Y向皮带组31和Y向运输轮32向上顶升，使得Y向运输轮32的顶部轮缘高于X向运输装置2中的X向皮带的顶部皮带面，此时纸板的底面与Y向运输轮32的顶部轮缘接触而不再与X向皮带的顶部皮带面接触，此时即可通过Y向皮带带动Y向运输轮32转动，进而通过Y向运输轮32的转动带动纸板沿宽度方向移动。

进一步的，所述Y向支撑架的两端还对应设置有限位挡板组，通过限位挡板组限制纸板沿宽度方向的行程并防止纸板掉落。

本实施例的其他部分与上述实施例1-4任一项相同，故不再赘述。

实施例6：

本实施例在上述实施例1-5任一项的基础上做进一步优化，如图6所示，所述纸板吸附装置6包括吸附安装座61、真空吸盘组62、视觉检测相机63，所述吸附安装座61安装在三轴移动装置4的升降端上，所述吸附安装座61的底部线性设置有若干真空吸盘组62，所述真空吸盘组62的一侧设置有视觉检测相机63。

吸附安装座61的顶部通过连接法兰与转动装置5的转动端连接，吸附安装座61的底部线性设置有若干真空吸盘组62，相邻的真空吸盘组62之间的间距根据需要吸附的纸板的规格进行相应设置。

当纸板吸附装置6在三轴移动装置4的带动下移动至纸板顶部后，即通过视觉检测相机63拍摄纸板的图像并将纸板图像发送至外部处理工控机，外部处理工控机对拍摄图像进行识别处理后得到纸板的摆放方向和纸板的长宽规格。外部处理工控机根据纸板的摆放方向和纸板的长宽规格控制三轴移动装置4沿X向和Y向进行线性移动，同时控制转动装置5进行相应的转动，使得吸附安装座61底部的若干真空吸盘组62与纸板的摆放方向对应并与纸板的长宽规格对应，然后即可通过三轴移动装置4沿Z向下降，使得真空吸盘组62与纸板顶部接触，即可将纸板吸附。

本实施例的其他部分与上述实施例1-5任一项相同，故不再赘述。

实施例7：

本实施例在上述实施例1-6任一项的基础上做进一步优化，所述三轴移动装置4包括Z向升降装置41、X向线性移动装置42、Y向线性移动装置43，X向线性移动装置沿长度方向设置在运输支架1的顶部，X向线性移动装置的移动端上设置有Z向升降装置，Z向升降装置的升降端上设置有Y向线性移动装置，Y向线性移动装置的移动端上设置有转动装置5。

进一步的，如图5所示，所述X向线性移动装置424包括X驱动电机、X向螺杆、X向螺母滑块，X向螺杆通过轴承轴沿长度方向分别转动设置在运输支架1顶部的两侧，且X向螺杆上套设有X向螺母滑块，X向螺母滑块的底部与运输支架1的顶部滑动连接，X向螺杆的一端与X驱动电机的输出端传动连接，且两侧的X向螺母滑块的顶部之间沿宽度方向设置有安装梁。

进一步的，如图5所示，所述Z向升降装置41为Z向电葫芦升降机，Z向电葫芦升降机设置在安装梁的顶部，Z向电葫芦升降机的升降链与Y向线性移动装置的顶部连接。

进一步的，如图5所示，所述Y向线性移动装置43包括连接座、Y驱动电机、Y向螺杆、Y向螺母滑块，连接座的顶部与Z向电葫芦升降机的升降链连接，连接座的底部通过轴承座转动安装有Y向螺杆，Y向螺杆上套设有Y向螺母滑块，Y向螺母滑块的一侧与连接座的底部滑动连接，且Y向螺杆的一端与Y驱动电机的输出端传动连接。

进一步的，所述转动装置5为旋转气缸，旋转气缸的顶部与Y向螺母滑块的顶部连接，旋转气缸的底部通过连接法兰与纸板吸附装置6的顶部连接。

上述X向线性移动装置42、Y向线性移动装置43不仅限于螺杆直线驱动装置，可根据实际使用需求替换为齿轮齿条直线驱动装置、直线气缸驱动装置等；上述Z向升降装置41不仅限于电葫芦升降装置，可根据实际使用需求替换为螺杆升降机、电滚筒升降机、卷扬升降机等。

本实施例的其他部分与上述实施例1-6任一项相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种护角纸板运输装置，其特征在于，包括运输支架（1），所述运输支架（1）上沿长度方向的两端分别间隔滑动设置有若干第一支撑座（01），两端对应的第一支撑座（01）之间设置有X向运输装置（2）；所述运输支架（1）上沿宽度方向的两端分别间隔滑动设置有第二支撑座（02），两端对应的第二支撑座（02）之间设置有Y向运输装置（3），且Y向运输装置（3）位于相邻的X向运输装置（2）之间，所述Y向运输装置（3）的底部设置有升降装置（7）；所述运输支架（1）的一端的顶部还沿长度方向滑动设置有三轴移动装置（4），所述三轴移动装置（4）上设置有转动装置（5），所述转动装置（5）的转动端上设置有纸板吸附装置（6）。

2.根据权利要求1所述的一种护角纸板运输装置，其特征在于，所述运输支架（1）包括若干沿宽度方向平行排列并沿长度方向延伸的X向支撑架，所述X向支撑架的两端均设置有X向滑槽，所述X向滑槽中滑动安装第一支撑座（01）。

3.根据权利要求2所述的一种护角纸板运输装置，其特征在于，所述X向运输装置（2）包括若干平行于X向支撑架设置的X向皮带组（21），所述X向皮带组（21）的驱动轴和从动轴分别转动设置在X向支撑架两端的第一支撑座（01）上。

4.根据权利要求3所述的一种护角纸板运输装置，其特征在于，所述X向支撑架的两端的顶部设置有X向限位挡块。

5.根据权利要求1所述的一种护角纸板运输装置，其特征在于，所述运输支架（1）包括若干沿长度方向平行排列并沿宽度方向延伸的Y向支撑架，所述Y向支撑架的两端均设置有Y向滑槽，所述Y向滑槽中滑动安装有第二支撑座（02）。

6.根据权利要求5所述的一种护角纸板运输装置，其特征在于，所述Y向运输装置（3）包括若干平行于Y向支撑架设置的Y向皮带组（31），所述Y向皮带组（31）的驱动轴和从动轴分别转动设置在Y向支撑架两端的第二支撑座（02）上，所述Y向皮带组（31）的Y向皮带的顶部沿宽度方向线性设置有若干Y向运输轮（32），所述Y向运输轮（32）的底部轮缘与Y向皮带的顶部皮带面滚动接触。

7.根据权利要求6所述的一种护角纸板运输装置，其特征在于，所述升降装置（7）包括沿宽度方向设置的升降安装架（71）以及设置在升降安装架（71）底部的升降顶推装置（72），所述Y向皮带组（31）沿宽度方向设置在升降安装架（71）上。

8.根据权利要求7所述的一种护角纸板运输装置，其特征在于，所述Y向支撑架的两端还对应设置有限位挡板组。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种护角纸板运输装置，其特征在于，所述纸板吸附装置（6）包括吸附安装座（61）、真空吸盘组（62）、视觉检测相机（63），所述吸附安装座（61）安装在三轴移动装置（4）的升降端上，所述吸附安装座（61）的底部线性设置有若干真空吸盘组（62），所述真空吸盘组（62）的一侧设置有视觉检测相机（63）。

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