CN214870662U - 机械手自动抓取视觉引导装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手自动抓取视觉引导装置，包括底座，所述底座的一侧顶端固定设有工作台和U型支架，所述U型支架位于所述工作台的正上方，所述底座的另一侧顶端转动设有支座，所述支座的顶端固定设有L型支架，所述L型支架水平部靠近所述U型支架的一侧滑动嵌设有支板，所述支板靠近所述U型支架的一侧顶端固定设有气缸一，所述气缸一的输出端贯穿所述支板延伸至所述支板的下方且固定连接有固定座，所述固定座的一侧底端固定设有竖板一，所述固定座的另一侧底端滑动设有竖板二，所述竖板一和所述竖板二之间相邻的一侧下部均转动设有夹块，本实用新型可以有效的提高机械手自动抓取分拣的准确性，从而提高了机械手的实用性。

Description

机械手自动抓取视觉引导装置

技术领域

本实用新型涉及机械手自动抓取视觉引导装置，属于机械手设备技术领域。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前机械手自动抓取装置在对产品进行筛选时，通常采用视觉引导装置，从而完成自动抓取筛选，但对产品进行检测时，当产品放置出现错误时，从而导致被检测面不能被正确检测，此时检测会失败，从而导致合格产品被检测不合格的现象发生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供机械手自动抓取视觉引导装置，本实用新型结构简单，使用方便，可以有效的提高机械手自动抓取分拣的准确性，从而提高了机械手的实用性，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

机械手自动抓取视觉引导装置，包括底座，所述底座的一侧顶端固定设有工作台和U型支架，所述U型支架位于所述工作台的正上方，所述底座的另一侧顶端转动设有支座，所述支座的顶端固定设有L型支架，所述L型支架水平部靠近所述U型支架的一侧滑动嵌设有支板，所述支板靠近所述U型支架的一侧顶端固定设有气缸一，所述气缸一的输出端贯穿所述支板延伸至所述支板的下方且固定连接有固定座，所述固定座的一侧底端固定设有竖板一，所述固定座的另一侧底端滑动设有竖板二，所述竖板一和所述竖板二之间相邻的一侧下部均转动设有夹块。

进一步的，所述底座的前侧和后侧分别固定设有成品箱和废料箱。

进一步的，所述底座靠近所述支座的一侧内部固定嵌设有电机一，所述电机一的输出端贯穿所述底座的顶端延伸至所述底座的上方且与所述支座的底端固定连接。

进一步的，所述L型支架的水平部内开设有滑槽一，所述滑槽一的一侧内壁上固定设有气缸二，所述气缸二的输出端固定连接有滑块一，所述支板靠近所述L型支架的一端延伸至所述滑槽一内且与所述滑块一相邻的一侧固定连接。

进一步的，所述固定座的底端开设有滑槽二，所述滑槽二的一侧内壁上固定设有电机二，所述电机二的输出端固定连接有螺杆，所述螺杆上螺纹套设有螺纹座，所述螺纹座的底端与所述竖板二的顶端固定连接。

进一步的，所述竖板一、竖板二内的下部均开设有容纳槽，所述容纳槽的顶端内壁均固定设有电机三，所述电机三的输出端均固定连接有锥齿轮一，所述容纳槽的下部内壁上均贯穿转动设有转轴，所述转轴靠近所述夹块的一端均与相邻的所述夹块固定连接，所述转轴上均固定套设有锥齿轮二，所述锥齿轮二均与相邻的所述锥齿轮一齿轮啮合。

进一步的，所述U型支架水平部的底端固定设有相机本体。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过设置了夹块，在使用时，通过电机三带动锥齿轮一进行转动，从而使得锥齿轮一带动锥齿轮二进行转动，进而使得锥齿轮二带动转轴进行转动，从而使得转轴带动夹块进行转动，进而使得夹块带动产品进行转动，从而当产品检测面出现错误时，此时可以通过夹块对产品进行翻转，从而避免误检的现象发生，本实用新型结构简单，使用方便，可以有效的提高机械手自动抓取分拣的准确性，从而提高了机械手的实用性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的具体实施方式一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

图1是本实用新型机械手自动抓取视觉引导装置的整体结构示意图；

图2是本实用新型机械手自动抓取视觉引导装置的俯视图；

图3是本实用新型机械手自动抓取视觉引导装置的图1中A处的放大图；

图中标号：1、底座；2、工作台；3、U型支架；4、支座；5、L型支架；6、支板；7、气缸一；8、固定座；9、竖板一；10、竖板二；11、夹块；12、成品箱；13、废料箱；14、电机一；15、滑槽一；16、气缸二；17、滑块一；18、滑槽二；19、电机二；20、螺杆；21、螺纹座；22、容纳槽；23、电机三；24、锥齿轮一；25、转轴；26、锥齿轮二；27、相机本体。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图3，本实用新型提供一种技术方案：

机械手自动抓取视觉引导装置，包括底座1，所述底座1的一侧顶端固定设有工作台2和U型支架3，所述U型支架3位于所述工作台2的正上方，所述底座1的另一侧顶端转动设有支座4，所述支座4的顶端固定设有L型支架5，所述L型支架5水平部靠近所述U型支架3的一侧滑动嵌设有支板6，所述支板6靠近所述U型支架3的一侧顶端固定设有气缸一7，所述气缸一7的输出端贯穿所述支板6延伸至所述支板6的下方且固定连接有固定座8，所述固定座8的一侧底端固定设有竖板一9，所述固定座8的另一侧底端滑动设有竖板二10，所述竖板一9和所述竖板二10之间相邻的一侧下部均转动设有夹块11。

具体的，如图1与图2所示，所述底座1的前侧和后侧分别固定设有成品箱12和废料箱13，所述底座1靠近所述支座4的一侧内部固定嵌设有电机一14，所述电机一14的输出端贯穿所述底座1的顶端延伸至所述底座1的上方且与所述支座4的底端固定连接，筛选后，合格的产品将被放置在成品箱12内，不合格的产品将被放置在废料箱13内，通过电机一14可以带动支座4进行转动，从而使得支座4带动L型支架5进行转动。

具体的，如图1所示，所述L型支架5的水平部内开设有滑槽一15，所述滑槽一15的一侧内壁上固定设有气缸二16，所述气缸二16的输出端固定连接有滑块一17，所述支板6靠近所述L型支架5的一端延伸至所述滑槽一15内且与所述滑块一17相邻的一侧固定连接，所述固定座8的底端开设有滑槽二18，所述滑槽二18的一侧内壁上固定设有电机二19，所述电机二19的输出端固定连接有螺杆20，所述螺杆20上螺纹套设有螺纹座21，所述螺纹座21的底端与所述竖板二10的顶端固定连接，通过气缸二16可以推动滑块一17在滑槽一15内进行滑动，从而通过滑块一17可以推动支板6进行移动，进而使得支板6通过气缸一7带动固定座8进行移动，然后通过气缸一7推动固定座8向下移动，从而使得固定座8带动竖板一9和竖板二10向下移动至合适位置，然后通过电机二19带动螺杆20进行转动，从而使得螺杆20带动螺纹座21进行移动，此时螺纹座21将带动竖板二10进行移动，从而使得竖板二10带动相应的夹块11进行移动，从而通过夹块11将产品夹持固定。

具体的，如图1-图3所示，所述竖板一9、竖板二10内的下部均开设有容纳槽22，所述容纳槽22的顶端内壁均固定设有电机三23，所述电机三23的输出端均固定连接有锥齿轮一24，所述容纳槽22的下部内壁上均贯穿转动设有转轴25，所述转轴25靠近所述夹块11的一端均与相邻的所述夹块11固定连接，所述转轴25上均固定套设有锥齿轮二26，所述锥齿轮二26均与相邻的所述锥齿轮一24齿轮啮合，所述U型支架3水平部的底端固定设有相机本体27，通过电机三23带动锥齿轮一24进行转动，从而使得锥齿轮一24带动锥齿轮二26进行转动，进而使得锥齿轮二26带动转轴25进行转动，从而使得转轴25带动夹块11进行转动，进而使得夹块11带动产品进行转动。

本实用新型工作原理：在使用时，将待检测产品放置在工作台2上，然后通过相机本体27对产品进行拍照，并将信号传输至控制器内进行比对，然后通过气缸二16可以推动滑块一17在滑槽一15内进行滑动，从而通过滑块一17可以推动支板6进行移动，进而使得支板6通过气缸一7带动固定座8进行移动，然后通过气缸一7推动固定座8向下移动，从而使得固定座8带动竖板一9和竖板二10向下移动至合适位置，然后通过电机二19带动螺杆20进行转动，从而使得螺杆20带动螺纹座21进行移动，此时螺纹座21将带动竖板二10进行移动，从而使得竖板二10带动相应的夹块11进行移动，从而通过夹块11将产品夹持固定，此时支板6和固定座8复位，并通过比对结果控制L型支架5的转动方向，此时通过电机一14可以带动支座4进行转动，从而使得支座4带动L型支架5进行转动，从而使得产品移动至合适箱体的正上方，再通过电机二19反向工作，从而使得竖板二10复位，进而使得产品掉落至对应的箱体中，当比对结果显示产品检测面放置错误时，此时通过电机三23带动锥齿轮一24进行转动，从而使得锥齿轮一24带动锥齿轮二26进行转动，进而使得锥齿轮二26带动转轴25进行转动，从而使得转轴25带动夹块11进行转动，进而使得夹块11带动产品进行转动，然后将产品再次放置在工作台2上，从而可以调节产品的放置面至正确检测面。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.机械手自动抓取视觉引导装置，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的一侧顶端固定设有工作台（2）和U型支架（3），所述U型支架（3）位于所述工作台（2）的正上方，所述底座（1）的另一侧顶端转动设有支座（4），所述支座（4）的顶端固定设有L型支架（5），所述L型支架（5）水平部靠近所述U型支架（3）的一侧滑动嵌设有支板（6），所述支板（6）靠近所述U型支架（3）的一侧顶端固定设有气缸一（7），所述气缸一（7）的输出端贯穿所述支板（6）延伸至所述支板（6）的下方且固定连接有固定座（8），所述固定座（8）的一侧底端固定设有竖板一（9），所述固定座（8）的另一侧底端滑动设有竖板二（10），所述竖板一（9）和所述竖板二（10）之间相邻的一侧下部均转动设有夹块（11）。

2.根据权利要求1所述的机械手自动抓取视觉引导装置，其特征在于：所述底座（1）的前侧和后侧分别固定设有成品箱（12）和废料箱（13）。

3.根据权利要求1所述的机械手自动抓取视觉引导装置，其特征在于：所述底座（1）靠近所述支座（4）的一侧内部固定嵌设有电机一（14），所述电机一（14）的输出端贯穿所述底座（1）的顶端延伸至所述底座（1）的上方且与所述支座（4）的底端固定连接。

4.根据权利要求1所述的机械手自动抓取视觉引导装置，其特征在于：所述L型支架（5）的水平部内开设有滑槽一（15），所述滑槽一（15）的一侧内壁上固定设有气缸二（16），所述气缸二（16）的输出端固定连接有滑块一（17），所述支板（6）靠近所述L型支架（5）的一端延伸至所述滑槽一（15）内且与所述滑块一（17）相邻的一侧固定连接。

5.根据权利要求1所述的机械手自动抓取视觉引导装置，其特征在于：所述固定座（8）的底端开设有滑槽二（18），所述滑槽二（18）的一侧内壁上固定设有电机二（19），所述电机二（19）的输出端固定连接有螺杆（20），所述螺杆（20）上螺纹套设有螺纹座（21），所述螺纹座（21）的底端与所述竖板二（10）的顶端固定连接。

6.根据权利要求1所述的机械手自动抓取视觉引导装置，其特征在于：所述竖板一（9）、竖板二（10）内的下部均开设有容纳槽（22），所述容纳槽（22）的顶端内壁均固定设有电机三（23），所述电机三（23）的输出端均固定连接有锥齿轮一（24），所述容纳槽（22）的下部内壁上均贯穿转动设有转轴（25），所述转轴（25）靠近所述夹块（11）的一端均与相邻的所述夹块（11）固定连接，所述转轴（25）上均固定套设有锥齿轮二（26），所述锥齿轮二（26）均与相邻的所述锥齿轮一（24）齿轮啮合。

7.根据权利要求1所述的机械手自动抓取视觉引导装置，其特征在于：所述U型支架（3）水平部的底端固定设有相机本体（27）。

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