CN214812264U - 夹具工作轴校准装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹具工作轴校准装置，包括：夹持部、校准参照部和校准调整机构，夹持部具有工作中心轴，夹持部适于夹持执行机构，校准参照部包括校准轴；校准调整机构连接在夹持部上，校准调整机构可带动夹持部移动调整位置，使得工作中心轴与校准轴重合。本实用新型实施例的夹具工作轴校准装置，通过校准调整机构调整夹持部的位置，可保证夹持部的工作中心轴与校准参照部的校准轴重合，进而使得夹持部上夹持的执行机构在工作时位置准确，提高执行机构的作业质量。

Description

夹具工作轴校准装置

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体是一种夹具工作轴校准装置。

背景技术

为了响应国家2025智能制造，应对社会劳动力短缺以及人工劳动成本增加的挑战，国内有涂胶工艺的企业越来越多的使用工业机器人替代人工进行产品涂胶作业，既能达到节约人力成本，又可以保证涂胶质量，同时还可以提高生产效率。

现有工业机器人涂胶自动化设备中，常将涂胶枪安装在机器人法兰上，根据机器人的行走轨迹对产品表面涂胶。但由于胶液的特性，在涂胶枪涂胶的过程中胶液容易出现氧化或固化现象，导致涂胶管堵塞。若想恢复涂胶枪性能，使涂胶枪保持稳定的工作状态，需要频繁更换涂胶管并清理固化物。

相关技术中的涂胶管一般采用塑料制品，在更换涂胶管后，涂胶管位置的一致性很难得到保证，涂胶管安装到夹具上也没有一个可靠的安装基准，导致更换完涂胶管后涂胶管工作性能不稳定，影响涂胶质量。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种夹具工作轴校准装置，所述夹具工作轴校准装置可保证涂胶管的位置精度，以便更换涂胶管后机器人可快速准确的恢复生产，解决了现有技术中更换完涂胶管后无法保证涂胶管的位置精度，影响涂胶质量的技术问题。

根据本实用新型实施例的一种夹具工作轴校准装置，包括：夹持部，所述夹持部具有工作中心轴，所述夹持部适于夹持执行机构；校准参照部，所述校准参照部包括校准轴；校准调整机构，所述校准调整机构连接在所述夹持部上，所述校准调整机构可带动所述夹持部移动调整位置，使得所述工作中心轴与所述校准轴重合。

根据本实用新型实施例的夹具工作轴校准装置，通过将夹持部连接在校准调整机构上，且夹持部上夹持有执行机构，校准调整机构可带动夹持部动作，使得夹持部的工作中心轴与校准参照部的校准轴重合，进而快速准确的消除执行机构的位置误差，确保执行机构在工作时位置准确，提高执行机构的作业质量。本申请的夹具工作轴校准装置，响应速度快且校准准确。

根据本实用新型一个实施例的夹具工作轴校准装置，所述夹持部包括连接板和卡座，所述连接板的一侧连接所述校准调整机构，所述连接板的远离所述校准调整机构的一侧连接所述卡座，所述卡座上设有沿所述工作中心轴方向贯穿开设的卡孔。

可选地，所述卡座的横截面轮廓为U形，所述卡座扣设在所述连接板表面形成所述卡孔；所述夹持部还包括定位件，所述定位件连接在所述卡座的轴向一端，所述定位件上开设有定位孔，所述定位孔与所述卡孔连通，且所述定位孔的中心轴线与所述工作中心轴重合。

根据本实用新型一个实施例的夹具工作轴校准装置，所述校准调整机构包括平行于工作中心轴方向的Z轴调整机构，与工作中心轴方向垂直的X轴调整机构和Y轴调整机构，所述X轴调整机构的输出端连接所述Y轴调整机构，所述Y轴调整机构的输出端连接所述Z轴调整机构，所述Z轴调整机构的输出端连接所述夹持部；所述X轴调整机构可带动所述工作中心轴相对于所述校准轴在X方向移动；所述Y轴调整机构可带动所述工作中心轴相对于所述校准轴在Y方向移动；所述Z轴调整机构可带动所述工作中心轴相对于所述校准轴在Z方向移动。

可选地，所述X轴调整机构、所述Y轴调整机构和所述Z轴调整机构均包括可相对滑动的固定块和移动块、驱动机构，所述驱动机构驱动所述移动块相对于所述固定块移动；所述驱动机构包括螺柱、止位件，所述止位件连接在所述固定块上，所述螺柱与所述止位件螺纹连接并可相对于所述止位件调节伸出的长度，所述螺柱可推动所述移动块相对于所述固定块滑动；或者所述驱动机构为直线电机或电动缸，所述直线电机或所述电动缸连接在所述固定块上，所述直线电机或所述电动缸的输出轴连接所述移动块。

可选地，所述夹具工作轴校准装置还包括连接架，所述连接架包括相互垂直的第一安装板和第二安装板，所述第一安装板上连接所述Z轴调整机构，所述第二安装板上连接所述Y轴调整机构。

可选地，所述夹具工作轴校准装置还包括导向机构，所述导向机构包括设在所述移动块上的第一滑动孔、导向板和导向件，所述导向板连接在所述固定块上，所述导向板上开有与所述第一滑动孔平行的第二滑动孔，所述导向件从所述第二滑动孔穿入所述第一滑动孔中。

可选地，所述导向机构还包括滑块和滑槽，所述移动块和所述固定块的一个上设有滑块另一个上设有滑槽，所述滑块可滑动地连接在所述滑槽中。

可选地，所述导向机构还包括支撑柱，所述支撑柱设在所述固定块和所述移动块之间，所述支撑柱的长度方向与所述移动块的滑动方向一致。

根据本实用新型一个实施例的夹具工作轴校准装置，所述夹具工作轴校准装置还包括连接法兰，所述连接法兰的一端与所述校准调整机构连接，所述连接法兰适于连接机器人的工作输出端。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型一个实施例的夹具工作轴校准装置的结构示意图。

图2为本实用新型一个实施例的校准调整机构的第一角度的结构示意图。

图3为本实用新型一个实施例的校准调整机构的第二角度的结构示意图。

图4为图2中区域I的局部放大图。

图5为本实用新型一个实施例的校准调整机构的第三角度的结构示意图。

附图标记：

100、夹具工作轴校准装置；

1、夹持部；

11、连接板；

12、卡座；121、卡孔；

13、定位件；

2、校准参照部；21、校准轴；

3、校准调整机构；

31、Z轴调整机构；

311、第三固定块；

312、第三移动块；

313、第三驱动机构；3131、第三螺柱；3132、第三止位件；

32、X轴调整机构；

321、第一固定块；

322、第一移动块；

323、第一驱动机构；3231、第一螺柱；3232、第一止位件；

33、Y轴调整机构；

331、第二固定块；

332、第二移动块；

333、第二驱动机构；3331、第二螺柱；3332、第二止位件；

34、固定块；35、移动块；36、驱动机构；

4、连接架；41、第一安装板；42、第二安装板；

5、导向机构；

52、导向板；521、第二滑动孔；

53、导向件；54、滑块；55、滑槽；56、支撑柱；

6、连接法兰；

7、执行机构。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“轴向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考说明书附图描述本实用新型实施例的夹具工作轴校准装置100。

根据本实用新型实施例的一种夹具工作轴校准装置100，如图1所示，包括：夹持部1、校准参照部2和校准调整机构3。

其中，夹持部1具有工作中心轴，如图1所示，夹持部1适于夹持执行机构7。这里需要说明的是，执行机构7可以为涂胶管、焊枪、激光头等机构。

如图1所示，校准参照部2包括校准轴21。

如图1所示，校准调整机构3连接在夹持部1上，校准调整机构3可带动夹持部1移动调整位置，使得工作中心轴与校准轴21重合。

由上述结构可知，本实用新型实施例的夹具工作轴校准装置100，通过设置校准调整机构3，且校准调整机构3连接有夹持部1，校准调整机构3在移动的过程中可带动夹持部1移动，进而调整夹持部1上夹持的执行机构7的位置，使得夹持部1的工作中心轴与校准轴21重合，快速准确的消除执行机构7的位置误差，确保执行机构7在工作时位置准确，提高执行机构7的作业质量。

通过设置校准参照部2，校准参照部2可为校准调整机构3的移动提供参考，使得校准调整机构3在移动的过程中具有针对性，明确移动方向，进而快速准确的消除执行机构7的位置误差。

在一些具体的示例中，校准参照部2位于执行机构7在移动坐标系中的参考原点，当校准参照部2的校准轴21与夹持部1的工作中心轴重合时，执行机构7完成校准，执行机构7在移动坐标系中移动的轨迹无偏差。

可以理解的是，相对于现有技术，本申请的夹具工作轴校准装置100可快速校准执行机构7的位置，确保执行机构7在工作时位置准确，响应速度快且校准准确。

可选地，执行机构7的中心轴线与夹持部1的工作中心轴重合，工作中心轴与校准轴21重合时，执行机构7的中心轴线可与校准轴21重合，提高执行机构7的工作质量。

需要说明的是，本申请的夹具工作轴校准装置100可用于安装在涂胶工业机器人上，夹持部1适于夹持涂胶管，涂胶管的中心轴线与夹持部1的工作中心轴重合，因涂胶工业机器人在涂胶的过程中需要频繁更换涂胶管并且清理胶液堵塞，因此，本申请的夹具工作轴校准装置100通过调整涂胶管的位置，并将更换完成后的涂胶管移动至与校准轴21重合的位置，可快速准确的消除涂胶工业机器人因更换胶管造成的涂胶轨迹和位置误差，保证涂胶管的位置精度，确保涂胶管的涂胶质量。

当然，夹具工作轴校准装置100也不限于安装在涂胶工业机器人上，也可以安装在其他领域的机器人上或机械臂上，也就是说，本申请的夹具工作轴校准装置100不限于校准涂胶管的位置，还可以校准焊枪、激光头等执行机构7。

可选地，校准轴21可以呈圆柱状或上部开口的圆锥状。其中，当校准轴21为圆柱状时，圆柱的直径等于执行机构7的端部直径，校准调整机构3带动夹持部1移动进行位置调整时，可将执行机构7的底面直接盖合在圆柱的顶面上，且执行机构7的中心点与圆柱顶面的中心点重合；当校准轴21为上部开口的圆锥状时，圆锥上表面的直径大于执行机构7的直径，圆锥下表面的直径等于执行机构7的直径，校准调整机构3带动夹持部1移动进行位置调整，可将执行机构7的底面穿过圆锥的开口直接盖合在圆锥的底面上，且执行机构7的中心点与圆锥底面的中心点重合，进而确保执行机构7的位置精度，提高执行机构7的工作质量。

在具体的示例中，校准轴21为TCP(Tool Center Point，工具中心点)，每次更换执行机构7后都需要根据TCP对执行机构7进行校正和微调，以便于使执行机构7的运动轨迹达到工艺需求。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，夹持部1包括连接板11和卡座12，连接板11的一侧连接校准调整机构3，连接板11的远离校准调整机构3的一侧连接卡座12，卡座12上设有沿工作中心轴方向贯穿开设的卡孔121。连接板11主要起到连接校准调整机构3和卡座12的作用，确保校准调整机构3在移动的过程中可带动卡座12一起移动，进而带动执行机构7移动，起到调整执行机构7位置的作用，且卡座12上形成的卡孔121为执行机构7的安装提供空间，使得执行机构7可穿过夹持部1。

可选地，卡座12的横截面轮廓为U形，卡座12扣设在连接板11表面形成卡孔121。横截面轮廓呈U形的卡座12，将卡座12扣设在连接板11表面上后，卡座12自身不需要开孔即可形成卡孔121，节约生产工序，进而提高生产效率。

可选地，如图1所示，夹持部1还包括定位件13，定位件13连接在卡座12的轴向一端，定位件13上开设有定位孔(图中未示出)，定位孔与卡孔121连通，且定位孔的中心轴线与工作中心轴重合。执行机构7通过定位孔连接在夹持部1上，定位件13用于限定执行机构7的位置，使得执行机构7在夹持部1上位置稳定，不会发生晃动，提高执行机构7在工作过程中的位置精度。

可选地，定位件13包括两个，两个定位件13分别连接在卡座12的轴向两端，两个定位件13可进一步保证执行机构7在夹持部1上位置。

可选地，定位孔的直径等于执行机构7的直径。通过定位孔将执行机构7连接在夹持部1上，定位孔可准确限定执行机构7的位置，保证执行机构7连接在夹持部1后位置稳定，且使得执行机构7的中心轴线可与工作中心轴重合，提高执行机构7的位置精度。

在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，校准调整机构3包括平行于工作中心轴方向的Z轴调整机构31，与工作中心轴方向垂直的X轴调整机构32和Y轴调整机构33，X轴调整机构32的输出端连接Y轴调整机构33，Y轴调整机构33的输出端连接Z轴调整机构31，Z轴调整机构31的输出端连接夹持部1(夹持部1的具体结构可参见图1)；X轴调整机构32可带动工作中心轴相对于校准轴21在X方向移动，Y轴调整机构33可带动工作中心轴相对于校准轴21在Y方向移动，Z轴调整机构31可带动工作中心轴相对于校准轴21在Z方向移动。通过X轴调整机构32带动工作中心轴相对于校准轴21在X方向移动可同时带动Y轴调整机构33、Z轴调整机构31和夹持部1在X方向运动，通过Y轴调整机构33带动工作中心轴相对于校准轴21在Y方向移动可同时带动Z轴调整机构31和夹持部1在Y方向移动，通过Z轴调整机构31带动工作中心轴相对于校准轴21在Z方向移动可带动夹持部1在Z方向移动，即通过校准调整机构3，夹持部1可在X方向、Y方向、Z方向上快速改变位置，从而执行机构7可快速定位并移动至与校准轴21重合的位置。

可选地，如图2所示，X轴调整机构32、Y轴调整机构33和Z轴调整机构31均包括可相对滑动的固定块34和移动块35、驱动机构36，驱动机构36驱动移动块35相对于固定块34移动。通过驱动机构36带动移动块35移动，可使得夹持部1在X方向、Y方向、Z方向上快速改变位置，从而执行机构7可快速定位并移动至与校准轴21重合的位置。

可选地，驱动机构36包括螺柱和止位件，止位件连接在固定块34上，螺柱与止位件螺纹连接并可相对于止位件调节伸出的长度，螺柱可推动移动块35相对于固定块34滑动。因移动块35和固定块34可相对滑动，当固定块34的位置不变时，根据螺柱伸出的长度可调节移动块35的位置，进而推动移动块35移动，改变移动块35相对于固定块34的位置。

在实际使用的过程中，更换完执行机构7后，启动机器人校准程序，机器人自动按照指定的姿态和位置移动到事先设定好的校准轴21的上方，然后调节校准调整机构3，操作人员观察执行机构7的末端工作点与校准轴21的相对位置，然后通过校准调整机构3上的X轴调整机构32、Y轴调整机构33和Z轴调整机构31将执行机构7末端工作点与校准轴21重合。

在本实用新型其他的一些示例中，驱动机构36不限于上述的螺柱和止位件，驱动机构36还可以为直线电机或电动缸，直线电机或电动缸连接在固定块34上，直线电机或电动缸的输出轴连接移动块35。直线电机或电动缸在工作的过程中，直线电机或电动缸的输出轴可推动移动块35相对于固定块34滑动，改变移动块35相对于固定块34的位置。

为了方便描述，将设置在X轴调整机构32上的固定块34记为第一固定块321、设置在Y轴调整机构33上的固定块34记为第二固定块331、设置在Z轴调整机构31上的固定块34记为第三固定块311；将设置在X轴调整机构32上的移动块35记为第一移动块322、设置在Y轴调整机构33上的移动块35记为第二移动块332、设置在Z轴调整机构31上的移动块35记为第三移动块312；将设置在X轴调整机构32上的驱动机构36记为第一驱动机构323、设置在Y轴调整机构33上的驱动机构36记为第二驱动机构333、设置在Z轴调整机构31上的驱动机构36记为第三驱动机构313。

同时，为了方便描述，将设置在X轴调整机构32上的螺柱记为第一螺柱3231、设置在Y轴调整机构33上的螺柱记为第二螺柱3331、设置在Z轴调整机构31上的螺柱记为第三螺柱3131；将设置在X轴调整机构32上的止位件记为第一止位件3232、设置在Y轴调整机构33上的止位件记为第二止位件3332、设置在Z轴调整机构31上的止位件记为第三止位件3132。

可选地，如图3所示，第一止位件3232固定连接在第一固定块321上，第一螺柱3231与第一止位件3232螺纹连接并可相对于第一止位件3232调节伸出的长度，第一螺柱3231可推动第一移动块322相对于第一固定块321滑动。

可选地，第一移动块322的底部固定连接第二固定块331，第一移动块322相对于第一固定块321滑动可带动第二固定块331滑动，也就是X轴调整机构32的输出端连接Y轴调整机构33，通过X轴调整机构32带动工作中心轴相对于校准轴21在X方向移动可同时带动Y轴调整机构33在X方向运动。

可选地，如图3所示，第二止位件3332固定连接在第二固定块331上，第二螺柱3331与第二止位件3332螺纹连接并可相对于第二止位件3332调节伸出的长度，第二螺柱3331可推动第二移动块332相对于第二固定块331滑动。

可选地，第二移动块332的底部固定连接其他结构(如下文所提及的连接架4)，第二移动块332相对于第二固定块331滑动可带动连接架4滑动，因连接架4连接有Z轴调整机构31，也就是Y轴调整机构33的输出端连接Z轴调整机构31，通过Y轴调整机构33带动工作中心轴相对于校准轴21在Y方向移动可同时带动Z轴调整机构31在Y方向运动。

可选地，如图3所示，第三止位件3132固定连接在第三移动块312上，第三螺柱3131与第三止位件3132螺纹连接并可相对于第三止位件3132调节伸出的长度，第三止位件3132可推动第三移动块312相对于第三固定块311滑动。

可选地，第三移动块312远离第三固定块311的一侧面连接夹持部1，第三移动块312相对于第三固定块311滑动可带动夹持部1滑动，也就是Z轴调整机构31的输出端连接夹持部1，通过Z轴调整机构31带动工作中心轴相对于校准轴21在Z方向移动可带动夹持部1在Z方向移动。

通过上述设置，校准调整机构3可控制夹持部1在X方向、Y方向、Z方向上快速改变位置，从而执行机构7可快速定位并移动至与校准轴21重合的位置。

在本实用新型的描述中，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，夹具工作轴校准装置100还包括连接架4，连接架4包括相互垂直的第一安装面41和第二安装面42，第一安装面41上连接Z轴调整机构31(Z轴调整机构31的具体结构可参见图2)，第二安装面42上连接Y轴调整机构33(Y轴调整机构33的具体结构可参见图2)。保证Y轴调整机构33带动工作中心轴相对于校准轴21在Y方向移动的过程中，可带动Z轴调整机构31在Y方向移动，进而控制夹持部1在Y方向上快速改变位置，使得执行机构7可快速定位并移动至与校准轴21重合的位置。

在本实用新型其他的一些示例中，如图3所示，夹具工作轴校准装置100还包括导向机构5。

其中，如图4所示，导向机构5包括设在移动块35上的第一滑动孔(图中未示出)、导向板52和导向件53，导向板52连接在固定块34上，导向板52上开有与第一滑动孔平行的第二滑动孔521，导向件53从第二滑动孔521穿入第一滑动孔中。第一滑动孔、导向板52、导向件53和第二滑动孔521配合使用，可限定移动块35的移动方向和位置，移动块35在移动过程中均不会偏离既定路线，提高执行机构7的校准速度和调整后的位置精度。

可选地，X轴调整机构32、Y轴调整机构33和Z轴调整机构31上均设置有导向机构5。导向机构5设置在X轴调整机构32上时，如图5所示，导向板52连接在第一固定块321上，导向板52上开有与第一滑动孔平行的第二滑动孔521，导向件53从第二滑动孔521穿入第一移动块322上的第一滑动孔中；导向机构5设置在Y轴调整机构33上时，如图5所示，导向板52连接在第二固定块331上，导向板52上开有与第一滑动孔平行的第二滑动孔521，导向件53从第二滑动孔521穿入第二移动块332上的第一滑动孔中；导向机构5设置在Z轴调整机构31上时，如图5所示，导向板52连接在第三固定块311上，导向板52上开有与第一滑动孔平行的第二滑动孔521，导向件53从第二滑动孔521穿入第三移动块312上的第一滑动孔中。也就是保证X轴调整机构32的移动方向为X方向，Y轴调整机构33的移动方向为Y方向，Z轴调整机构31的的移动方向为Z方向，第一移动块322、第二移动块332、第三移动块312在移动过程中均不会偏离既定路线，保证执行机构7调整后的位置精度。

可选地，导向件53的外表面上设置有螺纹，移动块35上的第一滑动孔为螺纹孔，导向件53穿过第二滑动孔521与第一滑动孔螺纹连接，移动块35移动的过程中带动导向件53沿着第二滑动孔521的延伸方向移动，第二滑动孔521可限定导向件53的移动方向和位置，进而使得移动块35在移动过程中不会偏离既定路线。

可选地，导向板52可拆卸连接在固定块34上，方便装拆导向机构5，提高夹具工作轴校准装置100的生产效率，且在导向机构5出现磨损时可直接更换，降低夹具工作轴校准装置100的使用成本，提高夹具工作轴校准装置100的使用寿命。

可选地，如图4所示，导向机构5还包括滑块54和滑槽55，移动块35和固定块34的一个上设有滑块54另一个上设有滑槽55，滑块54可滑动地连接在滑槽55中。进一步限定移动块35的移动方向，保证移动块35在移动过程中不会偏离既定路线。

在具体的示例中，如图4所示，固定块34上设置有滑块54，移动块35上设置有滑槽55。通过滑块54和滑槽55配合，驱动机构36驱动移动块35相对于固定块34移动时，移动块35可带动滑槽55沿着滑块54的方向移动，保证移动块35在移动过程中不会偏离既定路线。

可选地，如图4所示，导向机构5还包括支撑柱56，支撑柱56设在固定块34和移动块35之间，支撑柱56的长度方向与移动块35的滑动方向一致。支撑柱56用于限定固定块34和移动块35之间的位置关系，使得移动块35在移动的过程中位置稳定，不会发生偏移。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，夹具工作轴校准装置100还包括连接法兰6，连接法兰6的一端与校准调整机构3连接，连接法兰6适于连接机器人的工作输出端。连接法兰6主要起到连接和传动的作用，通过连接法兰6将夹具工作轴校准装置100连接在机器人的工作输出端，机器人用于控制夹具工作轴校准装置100移动。

需要说明的是，本申请所说的机器人的工作输出端即为机器人的操作末端。夹具工作轴校准装置100通过连接法兰6连接在机器人的操作末端上，机器人用于带动夹具工作轴校准装置100按照指定的姿态和位置移动。

可选地，本申请的连接法兰6不限于图1中的形状，本领域的技术人员可根据不同机器人末端形状更换，在此不做具体限制。

下面结合说明书附图描述本实用新型的具体实施例中夹具工作轴校准装置100的具体结构。本实用新型的实施例可以为前述的多个技术方案进行组合后的所有实施例，而不局限于下述具体实施例。

实施例1

一种夹具工作轴校准装置100，如图1所示，包括：夹持部1、校准参照部2和校准调整机构3。

其中，夹持部1具有工作中心轴，如图1所示，夹持部1适于夹持执行机构7。

如图1所示，校准参照部2包括校准轴21。

如图1所示，校准调整机构3连接在夹持部1上，校准调整机构3可带动夹持部1移动调整位置，使得工作中心轴与校准轴21重合。

实施例2

一种夹具工作轴校准装置100，与实施例1不同的是，在实施例1的基础上，如图1所示，夹持部1包括连接板11、卡座12、定位件13和连接架4，连接板11的一侧连接校准调整机构3，连接板11的远离校准调整机构3的一侧连接卡座12，卡座12上设有沿工作中心轴方向贯穿开设的卡孔121。

定位件13连接在卡座12的轴向一端，定位件13上开设有定位孔(图中未示出)，定位孔与卡孔121连通，且定位孔的中心轴线与工作中心轴重合。

校准调整机构3包括平行于工作中心轴方向的Z轴调整机构31，与工作中心轴方向垂直的X轴调整机构32和Y轴调整机构33，X轴调整机构32的输出端连接Y轴调整机构33，Y轴调整机构33的输出端连接Z轴调整机构31，Z轴调整机构31的输出端连接夹持部1(夹持部1的具体结构可参见图1)。

X轴调整机构32可带动工作中心轴相对于校准轴21在X方向移动，Y轴调整机构33可带动工作中心轴相对于校准轴21在Y方向移动，Z轴调整机构31可带动工作中心轴相对于校准轴21在Z方向移动。

如图2所示，X轴调整机构32、Y轴调整机构33和Z轴调整机构31均包括可相对滑动的固定块34和移动块35、驱动机构36，驱动机构36驱动移动块35相对于固定块34移动。

其中，驱动机构36包括螺柱和止位件，止位件连接在固定块34(固定块34的具体结构可参见图2)上，螺柱与止位件螺纹连接并可相对于止位件调节伸出的长度，螺柱可推动移动块35相对于固定块34滑动。

如图3所示，连接架4包括相互垂直的第一安装板41和第二安装板42，第一安装板41上连接Z轴调整机构31(Z轴调整机构31的具体结构可参见图2)，第二安装板42上连接Y轴调整机构33(Y轴调整机构33的具体结构可参见图2)。

实施例3

一种夹具工作轴校准装置100，与实施例2不同的是，在实施例2的基础上，如图3所示，夹具工作轴校准装置100还包括导向机构5。

其中，如图4所示，导向机构5包括设在移动块35上的第一滑动孔(图中未示出)、导向板52、导向件53、滑块54、滑槽55和支撑柱56，导向板52连接在固定块34上，导向板52上开有与第一滑动孔平行的第二滑动孔521，导向件53从第二滑动孔521穿入第一滑动孔中。

如图4所示，移动块35和固定块34的一个上设有滑块54另一个上设有滑槽55，滑块54可滑动地连接在滑槽55中。

如图4所示，支撑柱56设在固定块34和移动块35之间，支撑柱56的长度方向与移动块35的滑动方向一致。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

根据本实用新型实施例的夹具工作轴校准装置100的其他构成例如连接法兰6与机器人的工作输出端的连接方式对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种夹具工作轴校准装置，其特征在于，包括：

夹持部，所述夹持部具有工作中心轴，所述夹持部适于夹持执行机构；

校准参照部，所述校准参照部包括校准轴；

校准调整机构，所述校准调整机构连接在所述夹持部上，所述校准调整机构可带动所述夹持部移动调整位置，使得所述工作中心轴与所述校准轴重合。

2.根据权利要求1所述的夹具工作轴校准装置，其特征在于，所述夹持部包括连接板和卡座，所述连接板的一侧连接所述校准调整机构，所述连接板的远离所述校准调整机构的一侧连接所述卡座，所述卡座上设有沿所述工作中心轴方向贯穿开设的卡孔。

3.根据权利要求2所述的夹具工作轴校准装置，其特征在于，所述卡座的横截面轮廓为U形，所述卡座扣设在所述连接板表面形成所述卡孔；所述夹持部还包括定位件，所述定位件连接在所述卡座的轴向一端，所述定位件上开设有定位孔，所述定位孔与所述卡孔连通，且所述定位孔的中心轴线与所述工作中心轴重合。

4.根据权利要求1所述的夹具工作轴校准装置，其特征在于，所述校准调整机构包括平行于工作中心轴方向的Z轴调整机构，与工作中心轴方向垂直的X轴调整机构和Y轴调整机构，所述X轴调整机构的输出端连接所述Y轴调整机构，所述Y轴调整机构的输出端连接所述Z轴调整机构，所述Z轴调整机构的输出端连接所述夹持部；

所述X轴调整机构可带动所述工作中心轴相对于所述校准轴在X方向移动；

所述Y轴调整机构可带动所述工作中心轴相对于所述校准轴在Y方向移动；

所述Z轴调整机构可带动所述工作中心轴相对于所述校准轴在Z方向移动。

5.根据权利要求4所述的夹具工作轴校准装置，其特征在于，所述X轴调整机构、所述Y轴调整机构和所述Z轴调整机构均包括可相对滑动的固定块和移动块、驱动机构，所述驱动机构驱动所述移动块相对于所述固定块移动；

所述驱动机构包括螺柱、止位件，所述止位件连接在所述固定块上，所述螺柱与所述止位件螺纹连接并可相对于所述止位件调节伸出的长度，所述螺柱可推动所述移动块相对于所述固定块滑动；

或者所述驱动机构为直线电机或电动缸，所述直线电机或所述电动缸连接在所述固定块上，所述直线电机或所述电动缸的输出轴连接所述移动块。

6.据权利要求4所述的夹具工作轴校准装置，其特征在于，还包括连接架，所述连接架包括相互垂直的第一安装板和第二安装板，所述第一安装板上连接所述Z轴调整机构，所述第二安装板上连接所述Y轴调整机构。

7.据权利要求5所述的夹具工作轴校准装置，其特征在于，还包括导向机构，所述导向机构包括设在所述移动块上的第一滑动孔、导向板和导向件，所述导向板连接在所述固定块上，所述导向板上开有与所述第一滑动孔平行的第二滑动孔，所述导向件从所述第二滑动孔穿入所述第一滑动孔中。

8.据权利要求7所述的夹具工作轴校准装置，其特征在于，所述导向机构还包括滑块和滑槽，所述移动块和所述固定块的一个上设有滑块另一个上设有滑槽，所述滑块可滑动地连接在所述滑槽中。

9.据权利要求8所述的夹具工作轴校准装置，其特征在于，所述导向机构还包括支撑柱，所述支撑柱设在所述固定块和所述移动块之间，所述支撑柱的长度方向与所述移动块的滑动方向一致。

10.据权利要求1所述的夹具工作轴校准装置，其特征在于，还包括连接法兰，所述连接法兰的一端与所述校准调整机构连接，所述连接法兰适于连接机器人的工作输出端。

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