CN214779321U - 一种具有装料触发机构的码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有装料触发机构的码垛机器人，包括底座、移动装置、移动导轨、堆垛机器人以及装料装置，底座包括底座本体、堆垛装置承载板以及连接板，堆垛装置承载板侧表面焊接于底座本体侧表面，连接板侧表面焊接于堆垛装置承载板侧表面，移动装置包括移动装置本体、连接管以及水平移动装置，移动导轨包括导轨轨道，堆垛机器人包括堆垛机器人本体、机械手臂，机械手臂与堆垛机器人本体通过铰链连接，装料装置包括装料装置本体、进料口以及出料口。本实用新型的主要目的在于提供一种具有装料触发机构的码垛机器人,通过增加其相应的功能性结构，可以有效解决现有在码垛过程中，对工作效率较低，工作适应性较差等问题。

Description

一种具有装料触发机构的码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人领域，特别涉及一种具有装料触发机构的码垛机器人。

背景技术

码垛机器人领域的码垛装置在当今的人们日常生活方面具有很大的作用，其主要功能是利用机械和电结合的有效结构对物品进行处理，使得人们处理物品的效率加快，有效节省人力以及工作时间的问题，让人们更快处理工作，节省时间从而促进社会发展和生态文明建设两方面共同发展，但是，在目前的码垛机器人领域的码垛装置中，普遍存在功能性单一只能对已经成型的物品操作以及无法自动确认料是否装填完毕，不能流水线处理的问题，目前大量的研究人员对一种具有装料触发机构的码垛机器人有着极大的兴趣。

现有的码垛机器人领域的码垛装置由于场地固定而且工作过程中处理物品已经成型，需要额外的工序，不能对原料直接操作，因此现有的码垛机器人存在一定的局限性。为此，我们提出一种具有装料触发机构的码垛机器人。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种具有装料触发机构的码垛机器人, 通过增加其相应的功能性结构，可以有效解决现有在码垛过程中，对物品原料直接处理，以及自动识别的装料完成的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种具有装料触发机构的码垛机器人，包括底座、移动装置、移动导轨、堆垛机器人以及装料装置，所述底座包括底座本体、堆垛装置承载板以及连接板，所述堆垛装置承载板侧表面焊接于底座本体侧表面，所述连接板侧表面焊接于堆垛装置承载板侧表面，所述移动装置包括移动装置本体、连接管以及水平移动装置，所述移动装置本体侧表面设有第一通孔，所述连接管一端安装于第一通孔内，所述水平移动装置上表面设有第二通孔，所述连接管另一端安装于第二通孔内，所述移动导轨包括导轨轨道，所述堆垛装置承载板上表面设有第一安装槽，所述第一安装槽为长方体结构，所述导轨轨道下表面安装于第一安装槽内，所述堆垛机器人包括堆垛机器人本体、机械手臂，所述机械手臂与堆垛机器人本体通过铰链连接，所述装料装置包括装料装置本体、进料口以及出料口，所述装料装置本体侧表面设有第三通孔，所述进料口一端安装于第三通孔内，所述装料装置本体下表面设有第四通孔，所述出料口一端安装于第四通孔内。

优选地，所述底座还包括装料装置承载板，所述装料装置承载板一表面焊接于连接板另一侧表面，其作用可以更好的加强装置的稳定性。

优选地，所述移动装置还包括水平移动装置导轨、承重板垂直移动装置导轨以及垂直移动装置，所述堆垛装置承载板侧表面设有第二安装槽，所述第二安装槽为长方体结构，若干所述承重板一表面安装于第二安装槽内，承重板数量为四个，其作用是固定水平装置移动导轨，若干所述水平移动装置分别与水平移动装置导轨滑动配合，水平移动装置数量为两个，其作用是移动堆垛机器人，所述移动装置本体下表面设有安装孔，所述垂直移动装置导轨一端安装于安装孔内，所述垂直移动装置与垂直移动装置导轨滑动配合，可以实现上下左右全方位移动，大大提高了使用范围。

优选地，所述移动导轨还包括滚动轴承，若干所述滚动轴承与导轨轨道旋转配合，滚动轴承数量为十四个，其作用是使移动装置移动。

优选地，所述堆垛机器人还包括堆垛板以及移动夹具，所述机械手臂一端设有第三安装槽，所述第三安装槽为长方体结构，所述堆垛板上表面安装于第三安装槽内，所述堆垛板下表面设有限位槽，所述限位槽为长方体结构，若干所述移动夹具上表面安装于限位槽内，移动夹具为两个，其作用是为了固定装料桶。

优选地，所述装料装置还包括装料桶以及装料触发机构，所述装料装置承载板上表面设有固定槽，所述固定槽为长方体结构，所述装料触发机构下表面安装于固定槽内，所述装料触发机构上表面设有第四安装槽，所述第四安装槽为长方体结构，所述装料桶下表面安装于第四安装槽内，其可以自动识别是否装料完成，有效提升工作效率。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型中，移动装置和移动导轨的配合使得本装置的工作适应性以及适应范围得到提高。

本实用新型中，装料装置触发机构和堆垛机器人的配合能使得本装置的流水线工作更加完整，处理原料更加自动化，工作效率得到提高，从而使得使用本装置的工作时大大节省了人力。

附图说明

图1为本实用新型一种具有装料触发机构的码垛机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种具有装料触发机构的码垛机器人的正视结构示意图；

图3为本实用新型一种具有装料触发机构的码垛机器人的侧视结构示意图；

图4为本实用新型一种具有装料触发机构的码垛机器人的整体结构示意图。

图中：1、底座；101、堆垛装置承载板；102、连接板；103、装料装置承载板；2、移动装置；201、连接管；202、水平移动装置；203、水平移动装置导轨；204、承重板；205、垂直移动装置导轨；206、垂直移动装置；3、移动导轨；301、导轨轨道；302、滚动轴承；4、堆垛机器人；401、机械手臂；402、堆垛板；403、移动夹具；5、装料装置；501、进料口；502、出料口；503、装料桶；504、装料触发机构。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参照图1-4所示，本实用新型为一种具有装料触发机构的码垛机器人，包括底座1、移动装置2、移动导轨3、堆垛机器人4以及装料装置5，底座 1包括底座本体、堆垛装置承载板101以及连接板102，堆垛装置承载板101 侧表面焊接于底座本体侧表面，连接板102侧表面焊接于堆垛装置承载板101 侧表面，移动装置2包括移动装置本体、连接管201以及水平移动装置202，移动装置本体侧表面设有第一通孔，连接管201一端安装于第一通孔内，水平移动装置202上表面设有第二通孔，连接管201另一端安装于第二通孔内，移动导轨3包括导轨轨道301，堆垛装置承载板101上表面设有第一安装槽，第一安装槽为长方体结构，导轨轨道301下表面安装于第一安装槽内，堆垛机器人4包括堆垛机器人本体、机械手臂401，机械手臂401与堆垛机器人本体通过铰链连接，装料装置5包括装料装置本体、进料口501以及出料口 502，装料装置本体侧表面设有第三通孔，进料口501一端安装于第三通孔内，装料装置本体下表面设有第四通孔，出料口502一端安装于第四通孔内。

请参阅图2、图4，底座1还包括装料装置承载板103，装料装置承载板 103一表面焊接于连接板102另一侧表面，其作用可以更好的加强装置的稳定性。

请参阅图1、图2，移动装置2还包括水平移动装置导轨203、承重板204 垂直移动装置导轨205以及垂直移动装置206，堆垛装置承载板101侧表面设有第二安装槽，第二安装槽为长方体结构，若干承重板204一表面安装于第二安装槽内，承重板204数量为四个，其作用是固定水平移动装置导轨203，若干水平移动装置202分别与水平移动装置导轨203滑动配合，水平移动装置202数量为两个，其作用是移动堆垛机器人4，移动装置本体下表面设有安装孔，垂直移动装置导轨205一端安装于安装孔内，垂直移动装置206与垂直移动装置导轨205滑动配合。

请参阅图1、图4，移动导轨3还包括滚动轴承302，若干滚动轴承302 与导轨轨道301旋转配合，滚动轴承302数量为十四个，其作用是使移动装置2移动。

请参阅图1、图3，堆垛机器人4还包括堆垛板402以及移动夹具403，机械手臂401一端设有第三安装槽，第三安装槽为长方体结构，堆垛板402 上表面安装于第三安装槽内，堆垛板402下表面设有限位槽，限位槽为长方体结构，若干移动夹具403上表面安装于限位槽内，移动夹具403为两个，其作用是为了固定装料桶503。

请参阅图2、图3，装料装置5还包括装料桶503以及装料触发机构504，装料装置承载板103上表面设有固定槽，固定槽为长方体结构，装料触发机构504下表面安装于固定槽内，装料触发机构504上表面设有第四安装槽，第四安装槽为长方体结构，装料桶503下表面安装于第四安装槽内。

请参照图1-4所示，本实用新型为一种具有装料触发机构的码垛机器人，在使用者在使用本装置时，首先可通进料口501向装料装置5中输送原料，原料经过出料口502送达装料桶503处，通过装料触发机构504收集数据，当重量达到一定时，堆垛机器人4开始工作，通过移动装置2将机械手臂401 移动到相应位置，由机械手臂401控制堆垛板402，从而控制移动夹具403，移动夹具403将装料桶503移动到预定位置，继续移动下一个装料桶503，如此重复工作，使得系统性工作，并自动完成装料到堆垛的工作。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种具有装料触发机构的码垛机器人，包括底座(1)、移动装置(2)、移动导轨(3)、堆垛机器人(4)以及装料装置(5)，其特征在于：所述底座(1)包括底座本体、堆垛装置承载板(101)以及连接板(102)，所述堆垛装置承载板(101)侧表面焊接于底座本体侧表面，所述连接板(102)侧表面焊接于堆垛装置承载板(101)侧表面，所述移动装置(2)包括移动装置本体、连接管(201)以及水平移动装置(202)，所述移动装置本体侧表面设有第一通孔，所述连接管(201)一端安装于第一通孔内，所述水平移动装置(202)上表面设有第二通孔，所述连接管(201)另一端安装于第二通孔内，所述移动导轨(3)包括导轨轨道(301)，所述堆垛装置承载板(101)上表面设有第一安装槽，所述导轨轨道(301)下表面安装于第一安装槽内，所述堆垛机器人(4)包括堆垛机器人本体、机械手臂(401)，所述机械手臂(401)与堆垛机器人本体通过铰链连接，所述装料装置(5)包括装料装置本体、进料口(501)以及出料口(502)，所述装料装置本体侧表面设有第三通孔，所述进料口(501)一端安装于第三通孔内，所述装料装置本体下表面设有第四通孔，所述出料口(502)一端安装于第四通孔内。

2.根据权利要求1所述的一种具有装料触发机构的码垛机器人，其特征在于：所述底座(1)还包括装料装置承载板(103)，所述装料装置承载板(103)一表面焊接于连接板(102)另一侧表面。

3.根据权利要求1所述的一种具有装料触发机构的码垛机器人，其特征在于：所述移动装置(2)还包括水平移动装置导轨(203)、承重板(204)垂直移动装置导轨(205)以及垂直移动装置(206)，所述堆垛装置承载板(101)侧表面设有第二安装槽，所述第二安装槽为长方体结构，若干所述承重板(204)一表面安装于第二安装槽内，若干所述水平移动装置(202)分别与水平移动装置导轨(203)滑动配合，所述移动装置本体下表面设有安装孔，所述垂直移动装置导轨(205)一端安装于安装孔内，所述垂直移动装置(206)与垂直移动装置导轨(205)滑动配合。

4.根据权利要求1所述的一种具有装料触发机构的码垛机器人，其特征在于：所述移动导轨(3)还包括滚动轴承(302)，若干所述滚动轴承(302)与导轨轨道(301)旋转配合。

5.根据权利要求1所述的一种具有装料触发机构的码垛机器人，其特征在于：所述堆垛机器人(4)还包括堆垛板(402)以及移动夹具(403)，所述机械手臂(401)一端设有第三安装槽，所述堆垛板(402)上表面安装于第三安装槽内，所述堆垛板(402)下表面设有限位槽，若干所述移动夹具(403)上表面安装于限位槽内。

6.根据权利要求2所述的一种具有装料触发机构的码垛机器人，其特征在于：所述装料装置(5)还包括装料桶(503)以及装料触发机构(504)，所述装料装置承载板(103)上表面设有固定槽，所述固定槽为长方体结构，所述装料触发机构(504)下表面安装于固定槽内，所述装料触发机构(504)上表面设有第四安装槽，所述装料桶(503)下表面安装于第四安装槽内。

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