CN214724253U - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人。该机器人包括：底座、移动轮、固定杆以及转向轮，其中：所述移动轮设置于所述底座的下端；所述固定杆的第一端连接于所述底座的侧面；所述转向轮沿水平方向设置于所述固定杆的第二端。这样该机器人在利用移动轮移动而进行巡检时，即使遇到障碍物，该固定杆第二端的转向轮可以先接触到该障碍物，并且利用转向轮在障碍物表面的滚动从而绕过该障碍物，实现对障碍物的规避。

Description

一种机器人

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

在工业生产过程中，通常可以利用机器人对诸如高温、高湿度、有毒的高危生产环境进行巡检，以避免发生事故。然而，现有的机器人在巡检过程中遇到障碍物时，通常难以规避。

实用新型内容

本申请实施例所提供的机器人，能够用于解决现有技术中的问题。

本申请实施例提供了一种机器人，包括：底座、移动轮、固定杆以及转向轮，其中：

所述移动轮设置于所述底座的下端；

所述固定杆的第一端连接于所述底座的侧面；以及，

所述转向轮沿水平方向设置于所述固定杆的第二端。

优选的，所述底座的上表面还设置有外壳；以及，

所述外壳上设置有显示屏以及机器人控制开关。

优选的，所述外壳的内部空腔中设置有可充电电源；

所述显示屏与所述可充电电源电力连接；以及，

所述外壳上还设置有所述可充电电源的充电接口。

优选的，所述外壳的上表面还设置有摄像头模组。

优选的，所述固定杆上设置有固定电机、转轴、传动套以及传动带，所述转向轮的轴心设置有连接轴，其中：

所述转轴转动连接于所述固定电机的输出端；

所述传动套套接于所述转轴的外表面；以及，

所述连接轴和所述传动套通过所述传动带传动连接。

优选的，所述固定杆的内部设置有滑槽；以及，

所述固定电机、所述转轴、所述传动套以及所述传动带均设置于所述滑槽。

优选的，所述固定杆上还设置有用于向所述固定杆提供电源的电源连接头。

优选的，所述固定杆的滑槽上还设置有连接板，其中：

所述连接板与所述连接轴和所述转轴套接；以及，

所述连接板与所述转轴套接的一端，与所述固定杆中沟槽的内壁之间还设置有复位弹簧。

优选的，所述连接板通过套轴与所述转轴套接。

优选的，所述转向轮的外表面还套接有橡胶套。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

采用本申请实施例所提供的该机器人，由于该机器人的底座的下端设置有移动轮，固定杆的第一端连接于底座的侧面，并且转向轮沿水平方向设置于固定杆的第二端。这样该机器人在利用移动轮移动而进行巡检时，即使遇到障碍物，该固定杆第二端的转向轮可以先接触到该障碍物，并且利用转向轮在障碍物表面的滚动从而绕过该障碍物，实现对障碍物的规避。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例所提供的机器人的具体结构示意图；

图2为本申请实施例所提供的机器人的侧视图；

图3为本申请实施例所提供的机器人的局部方法图；

图4为本申请实施例所提供的机器人的另一局部方法图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

如前所示，现有的机器人在巡检过程中遇到障碍物时，通常难以规避。基于此，本申请实施例提供了一种机器人，能够规避障碍物。如图1所示为该机器人的具体结构示意图，该机器人包括：底座10、移动轮11、固定杆4以及转向轮1。

其中，移动轮11设置于所述底座10的下端，因此使得机器人能够通过该移动轮11在地面进行移动。通过该移动轮11可以为履带、多个轮子或其他具有类似功能的部件。比如，该移动轮11具体为2组轮子时，该2组轮子可以对称安装于底座10下端的两侧，从而使机器人能够利用这2组轮子进行移动。

固定杆4的第一端连接于底座10的侧面，比如可以连接于底座10前方的侧面或后方的侧面等，并且该转向轮1沿水平方向设置于固定杆4的第二端。

需要说明的是，上述的移动轮11为多个轮子时，这些轮子可以竖直或大致竖直地安装于底座10下端的侧面，从而在地面进行滚动，而该转向轮1在固定杆4的第二端所设置的方向为水平方向，该水平方向也可以是大致水平的方向。

采用本申请实施例所提供的该机器人，由于该机器人的底座10的下端设置有移动轮11，固定杆4的第一端连接于底座10的侧面，并且转向轮1沿水平方向设置于固定杆4的第二端。这样该机器人在利用移动轮11移动而进行巡检时，即使遇到障碍物，该固定杆4第二端的转向轮1可以先接触到该障碍物，并且利用转向轮1在障碍物表面的滚动从而对障碍物进行规避。

通常可以在底座10前方的侧面上设置一个或多个固定杆4，并且各个固定杆4的第二端均沿水平方向设置转向轮1。比如，可以在底座10前方的侧面上设置两个固定杆4，在这两个固定杆4的第二端均沿水平方向分别设置转向轮 1，从而防止机器人碰到障碍物表面时发生倾斜，影响机器人的稳定。另外还可以在各个转向轮1的外表面进一步套接橡胶套，该橡胶套与转向轮1的外表面可以通过粘合剂固定连接，这样可以通过橡胶套增大转向轮1表面的摩擦力，使得转向轮1在障碍物表面运动时不易打滑。

该机器人还可以包括外壳9，并且该外壳9可以设置于底座10的上表面，还可以在外壳9上设置有显示屏7以及机器人控制开关6，比如在外壳9前方的侧面上设置该控制开关6和显示屏7，可以通过该机器人控制开关6开开启，从而使该机器人进行巡检工作，也可以通过该机器人控制开关6关闭该机器人，从而使该机器人停止巡检工作。

另外，该显示屏7可以用于展示机器人的状态，比如巡检任务完成状态、选件路线等，当然该显示屏7通常可以是触控显示屏，从而通过该触控显示屏进行触控输入，比如输入巡检任务、设置巡检路线等。

通常在外壳9的内部预留有空腔，用于设置其他的元件，比如在外壳9的内部空腔中设置可充电电源，从而利用该可充电电源所提供电力来支撑机器人的巡检，当然还可以将显示屏7与该可充电电源电力连接，从而向该显示屏7 进行供电。对于该可充电电源的充电接口5，其可以设置于外壳9上。

为了便于利用该机器人进行巡检，还可以在该机器人中设置摄像头模组8，其中，该摄像头模组8中可以包括一个或多个摄像头，从而可以利用该摄像头进行图像采集。对于摄像头模组8所设置的位置，其可以设置于底座10的上表面；当然为了从更高的位置进行图像采集，还可以将该摄像头模组8设置于外壳9的上表面。

进一步结合图2所示为该机器人的侧视图，并且在该图2中将固定杆4、设置在固定杆4上的转向轮1以及其他元件称之为A，为了便于理解，可以进一步结合图3为A横截面的局部方法图。

从图3中可以看出，该固定杆4上设置有固定电机2、转轴13以及传动带 14，转向轮1的轴心设置有连接轴15。进一步对图3中的局部B进行放大，得到局部B的横截面的局部方法图4，从图4中可以看出，该固定杆4上还设置有传动套18。

其中，对于固定电机2、转轴13、传动带14以及传动套18的连接关系，该转轴13转动连接于固定电机2的输出端，从而可以通过固定电机2输出端的转动，带动转轴13进行旋转；传动套18套接于转轴13的外表面，并且连接轴15和所述传动套18通过传动带14传动连接，这样当转轴13被固定电机 2带动而进行旋转时，会进一步带动传动套18进行旋转，进而通过传动带14 带动连接轴15，从而使转向轮1进行旋转。这样机器人在巡检过程中，由于转向轮1自身已被带动旋转，当接触到障碍物表面时，可以利用已旋转状态的转向轮1在障碍物表面滑动，从而滑行绕过该障碍物，实现对障碍物的规避。

通常，上述的固定电机2、转轴13、传动带14以及传动套18等均可以设置于固定杆4的上表面，当然还可以在固定杆4的内部设置滑槽，并进一步将固定电机2、转轴13、传动带14以及传动套18等设置于该滑槽上，从而利用固定杆4的外壁对这些元件进行保护。

对于固定电机2，通常可以配置相应的专用电源进行供电，当然考虑到机器人通常会配置电源，比如上述的设置于外壳9的内部空腔中的可充电电源，也可以将该固定电机2电力连接该可充电电源，从而进行供电。比如，在固定杆4上设置与该固定电机2的电源输入口相匹配的电源连接头3，电源连接头 3可以通过连接线12与外壳9内部空腔中的可充电电源连接，从而在电源输入口接入电源连接头3之后，能够像固定电机2提供电力。其中，该连接线12 也可以设置于固定杆4的内部，从而利用该固定杆4的外壁进行保护。

在机器人巡检过程中，当没有遇到障碍物时，为了节省外壳9内部空腔中的可充电电源的电量，可以将固定电机2的电源输入口与电源连接头3断开，而在遇到障碍物时才使两者连接。为了实现该功能，还可以在固定杆4的滑槽上还设置连接板16，并且将连接板16与同时连接轴15和转轴13套接，然后在连接板16和转轴13套接的一端(称为第一端)，在该第一端与沟槽的内壁之间设置复位弹簧19。这样当没有遇到障碍物时，该复位弹簧19的弹力施加于连接板16的第一端，从而通过连接板16将弹力传导至连接轴15和转轴13，并进一步作用于固定电机2，使固定电机2的电源输入口与电源连接头3断开；而当遇到障碍物时，转向轮1与障碍物的表面接触后会形成压力，并通过连接轴15将该压力传导至连接板16，并进一步由连接板16传导至转轴13，再由转轴13传导至固定电机2，使固定电机2的电源输入口与电源连接头3连接，从而提供电源。

结合图4所示，该连接板16可以通过套轴17与转轴13套接，由于该转轴13在固定电机2的带动下通常需要转动，因此套轴17的内壁(套轴17通过内壁与转轴13套接，比如紧密的套接)通常可以为光滑内壁，比如添加了润滑层，从而减少转轴13与套轴17内壁之间的摩擦力；或者，也可以将套轴 17的外壁设置为光滑外壁(套轴17通过外壁与连接板16套接，比如紧密的套接)，这样当转轴13带动套轴17转动时，能够减少套轴17与连接板16之间的摩擦力。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：底座(10)、移动轮(11)、固定杆(4)以及转向轮(1)，其中：

所述移动轮(11)设置于所述底座(10)的下端；

所述固定杆(4)的第一端连接于所述底座(10)的侧面；以及，

所述转向轮(1)沿水平方向设置于所述固定杆(4)的第二端。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述底座(10)的上表面还设置有外壳(9)；以及，

所述外壳(9)上设置有显示屏(7)以及机器人控制开关(6)。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述外壳(9)的内部空腔中设置有可充电电源；

所述显示屏(7)与所述可充电电源电力连接；以及，

所述外壳(9)上还设置有所述可充电电源的充电接口(5)。

4.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述外壳(9)的上表面还设置有摄像头模组(8)。

5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述固定杆(4)上设置有固定电机(2)、转轴(13)、传动套(18)以及传动带(14)，所述转向轮(1)的轴心设置有连接轴(15)，其中：

所述转轴(13)转动连接于所述固定电机(2)的输出端；

所述传动套(18)套接于所述转轴(13)的外表面；以及，

所述连接轴(15)和所述传动套(18)通过所述传动带(14)传动连接。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述固定杆(4)的内部设置有滑槽；以及，

所述固定电机(2)、所述转轴(13)、所述传动套(18)以及所述传动带(14)均设置于所述滑槽。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述固定杆(4)上还设置有用于向所述固定杆(4)提供电源的电源连接头(3)。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述固定杆(4)的滑槽上还设置有连接板(16)，其中：

所述连接板(16)与所述连接轴(15)和所述转轴(13)套接；以及，

所述连接板(16)和所述转轴(13)套接的一端，与所述固定杆(4)中沟槽的内壁之间还设置有复位弹簧(19)。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述连接板(16)通过套轴(17)与所述转轴(13)套接。

10.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述转向轮(1)的外表面还套接有橡胶套。

Images