CN214691529U - 一种用于存取货物小车的货箱抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于存取货物小车的货箱抓取装置，包括：依次相连的抓取单元、升降传动单元和升降驱动单元；抓取单元设有相连的抓钩和抓钩驱动单元，升降传动单元设有相配合的两个带轮、传送带和两个连杆轴，升降驱动单元连接一个带轮，四个连接带卷绕在一个连杆轴上，并通过与两个连杆轴的方向配合与抓取单元同时相连，小车的供电电源通过连接带与抓钩驱动单元电连接，实现向抓钩驱动单元直接供应电力。本实用新型集约度高，简化了机械结构，并减轻了小车自重，因此能够增加小车的存货空间，提高小车的运载力，适于推广。

Description

一种用于存取货物小车的货箱抓取装置

技术领域

本实用新型涉及仓储设备技术领域，尤其涉及一种用于存取货物小车的货箱抓取装置。

背景技术

用于从储存系统拾取标准货箱的运载器已经得到了一些应用。例如，在WO 98/49075中提出了相关现有技术的储存系统的详细说明，在挪威专利NO317366中公开了适合于此类储存系统的现有技术的运载器的技术细节。

诸如上述的储存系统一般包括立体铝制货架，货箱存放在货架的立式货格内，并从仓库地面垂直向上堆叠。在货架顶部上设置有按正交方向(参考平面直角坐标系的x轴向和y轴向)布置形成网格状的平行轨道，在平行轨道上投放有多个带有车轮的遥控运载器或机器人，并且能在这些平行轨道上通过车轮之间的交替使用实现换向，进行水平的横向或纵向的移动。并且，每个运载器或机器人都配有能够通过升降抓取下方货格内最上面一个货箱的机器手。运载器或机器人通常经由无线链路与控制系统通信，且备有可充电电池，当需要时可到充电站充电或直接更换电池。

目前，已有针对上述运载器或机器人的货箱抓取系统的不同改进，以实现对货箱进行准确抓取及平稳提升等方面的控制。但这些改进往往存在结构复杂，控制难度高，配置不尽合理等诸多不足，且需要在机器手上独立设置电池为抓取动力机构提供电力，由于电池份量较重，体积较大，因而不仅降低了机器手的有效抓取重量，而且会带来小车中货箱容纳空间的缩减。

此外，这类运载器或机器人往往价格昂贵，难以在国内广泛应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种用于存取货物小车的货箱抓取装置。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下的技术方案：

一种用于存取货物小车的货箱抓取装置，包括：

依次相连的抓取单元、升降传动单元和升降驱动单元；

所述抓取单元设有相连的抓钩和抓钩驱动单元，所述抓取单元收纳于小车车身内的腔室中，用于通过所述抓钩驱动单元驱动所述抓钩将所述小车下方取货位上的货箱抓取至所述腔室中并保持，或将抓取并保持在所述腔室中的货箱向下放至存货位上放下；

所述升降驱动单元设于所述腔室中，并位于所述抓取单元上方，用于通过所述升降传动单元控制使所述抓取单元在所述腔室中与所述取货位或存货位之间升降以抓取或放下货箱；

所述升降传动单元包括转动设于所述车身的一x向侧面上的第一x向带轮和第二x向带轮，所述第一x向带轮和第二x向带轮上套有传送带，所述升降驱动单元连接所述第一x向带轮，一第一连杆轴沿y向穿设于所述腔室中，其一端连接所述第二x向带轮，另一端转动设于所述车身的另一个相对的x向侧面上，一第二连杆轴沿y向穿设于所述第室中，并转动连接在所述车身的两个相对的所述x向侧面上，所述第二连杆轴与所述第一连杆轴相对平行设置，所述第一连杆轴位于所述腔室中的一端上分别卷绕有两个第一连接带，所述第一连杆轴位于所述腔室中的另一端上分别卷绕有两个第二连接带，其中的第一个所述第一连接带的头端和第一个所述第二连接带的头端与下方的所述抓取单元的对应侧相连，第二个所述第一连接带的头端和第二个所述第二连接带的头端经由所述第二连杆轴转折后，与下方的所述抓取单元的对应另一侧相连，所述x向与所述y向相互垂直；

其中，所述抓钩驱动单元通过所述第一连接带和所述第二连接带电连接所述小车的供电电源。

进一步地，所述腔室被配置为具有一位于下方的第一腔室，和位于所述第一腔室上方的一第二腔室，所述抓取单元收纳于所述第一腔室中，所述升降驱动单元设于所述第二腔室中，所述车身的所述x向侧面上分设有x向侧板，所述x向侧板形成所述第二腔室的两个相对的侧壁，所述第一x向带轮和所述第二x向带轮转动设于一个所述x向侧板上，所述第一连杆轴一端连接所述第二x向带轮，另一端转动设于相对的另一个所述x向侧板上，所述第二连杆轴转动连接在两个相对的所述x向侧板上。

进一步地，所述第一连接带和所述第二连接带分别通过第一卷带盒和第二卷带盒卷绕在所述第一连杆轴上。

进一步地，所述第一卷带盒内设有第一卷筒，所述第二卷带盒内设有第二卷筒，所述第一卷筒和所述第二卷筒套接于所述第一连杆轴上，所述第一连接带和所述第二连接带通过各自尾端分别卷绕在所述第一卷筒和所述第二卷筒上，所述第一卷筒和所述第二卷筒分别转动连接在所述第一卷带盒和所述第二卷带盒上。

进一步地，所述第一连接带和所述第二连接带为导体，所述第一连接带依次通过所述第一卷筒和所述第一卷带盒电连接至所述供电电源的正极，所述第二连接带依次通过所述第二卷筒和所述第二卷带盒电连接至所述供电电源的负极，所述第一连接带的头端和所述第二连接带的头端耦合至所述抓钩驱动单元，以通过所述供电电源向所述抓钩驱动单元直接供应电力。

进一步地，所述第一卷带盒和所述第二卷带盒的出口位置上对应设有第一压轮和第二压轮，用于从所述第一连接带和所述第二连接带上方对其施加一定的靠压力。

进一步地，所述第一连接带和所述第二连接带为导体，所述第一连接带通过靠压在其上的所述第一压轮电连接至所述供电电源的正极，所述第二连接带通过靠压在其上的所述第二压轮电连接至所述供电电源的负极，所述第一连接带的头端和所述第二连接带的头端耦合至所述抓钩驱动单元，以通过所述供电电源向所述抓钩驱动单元直接供应电力。

进一步地，所述第二连杆轴上分设有第一滚筒和第二滚筒，第二个所述第一连接带的头端和第二个所述第二连接带的头端分别经由所述第二连杆轴上的所述第一滚筒和所述第二滚筒转折后，与下方的所述抓取单元的对应另一侧相连。

进一步地，所述第一滚筒和所述第二滚筒为绝缘体。

进一步地，所述升降驱动单元和所述抓钩驱动单元包括电机。

相比现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)将升降驱动单元和升降传动单元等集中设置在小车的上部空间(第二腔室)及小车的侧部上，使用于容纳货箱的空间(第一腔室)得到有效增大，提高了小车的运载力。

(2)采用带轮、传送带与连杆轴的组合传动方式，使得只需要一个升降驱动单元就可以实现对四个连接带(两个第一连接带和两个第二连接带)的同步升降控制，不但可以避免各连接带之间产生速差或失速问题，提高控制稳定性，而且简化了机械结构，并减轻了小车自重，也为扩大小车装货空间及装货量作出了贡献。

(3)利用一个连杆轴(第一连杆轴)同时控制四个连接带的收放，保证了抓取单元升降时的平稳性；同时，利用连接带兼作导体，实现对抓钩驱动单元供电，从而省却了在抓取单元上另行设置电池，有效减轻了抓取单元的自重，从而提高了单次抓取量。

(4)采用在卷带盒的出口位置上设置压轮的方式，实现既可以从连接带上方对其施加一定的靠压力，使连接带的收放控制更加稳定，同时又可以利用压轮实现连接带与小车供电电源之间的电连接，保证了对抓钩驱动单元供电的可靠性。

附图说明

图1是本实用新型一较佳实施例的一种含有货箱抓取装置的存取货物小车在立库中的设置结构示意图。

图2是本实用新型一较佳实施例的一种含有货箱抓取装置的存取货物小车侧视结构示意图。

图3是本实用新型一较佳实施例的一种含有货箱抓取装置的存取货物小车外形结构示意图。

图4-图6是本实用新型一较佳实施例的一种用于存取货物小车的货箱抓取装置在小车上的设置结构示意图。

图7是本实用新型一较佳实施例的一种抓取单元结构示意图。

图中1.小车，3.x向平行轨道，4.x向车轮，5.y向车轮，6.y向平行轨道，7.面板，8.抓取单元，13.控制箱，18.内部电源，23.升降驱动单元，25.第一x向带轮，26.传送带，27.第二x向带轮，31/32.第一连接带，33/37.第二连接带，36.x向侧板，40.第一连杆轴，41.第一卷带盒，41’.第二卷带盒，42.第一滚筒，42’.第二滚筒，43.第二连杆轴，51.第三连杆轴，52.抓取控制器，53.底板，54.限位槽，55.齿轮面，56.x向立板，57.抓钩驱动单元，58/59.抓钩(第一抓钩/第二抓钩)，60.立柱，61.平行轨道网格，73.货箱，74.货箱存储单元。

具体实施方式

以下将结合说明书附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。

请参考图1。本实用新型的一种用于存取货物小车的货箱抓取装置设置在存取货物小车1(运载器或机器人)上。小车1设有车身，车身上设置有车轮模组；车轮模组可包括x向车轮组和y向车轮组。其中，x向车轮组可包括两对分设于车身的两个x向侧面下端上的x向车轮4，y向车轮组可包括两对分设于车身的两个y向侧面下端上的y向车轮5。x向车轮4和y向车轮5一般可露出于车身外部。

x向与y向相互垂直，且位于水平面上。可参照图示的空间直角坐标系中的x轴、y轴和z轴的方向加以理解(下同)。

需要说明的是，x向和y向只是为了表达相对方位，其实际是可以互换表示的，即x向可以表达为y向，而y向也可以表达为x向，本领域技术人员应可以理解。

其中，车轮模组是被支撑于轨道3或6上，并用于沿轨道3或6进行行走。轨道3或6与车轮组对应，设有x向平行轨道3和y向平行轨道6。小车1可通过两对x向车轮4的同步带动，在一对x向平行轨道3上移动，或者通过车轮换向，使小车1可通过两对y向车轮5的同步带动，在一对y向平行轨道6上移动。

轨道3、6可包括多对x向平行轨道3和多对y向平行轨道6。轨道3、6可采用与车轮对应的槽形轨道。其中，各对x向平行轨道3之间相邻且平行设置，各对y向平行轨道6之间相邻且平行设置，x向平行轨道3与y向平行轨道6之间相互垂直并交叉设置，形成平行轨道网格61。每对x向平行轨道3用于对应支撑小车1上的两对x向车轮4，每对y向平行轨道6用于对应支撑小车1上的两对y向车轮5。小车1在平行轨道网格61的每个网格位置上通过换向，实现了90度垂直转弯。

同时，可将两对x向平行轨道3相邻设置，以及将两对y向平行轨道6相邻设置，使得在平行轨道网格61的网格四周上形成双轨结构。从而能够使处于任意两对相邻的平行轨道3或6上的两个小车1可以相互交汇、并行或并停，因而降低了小车1运行路线的规划难度，提高了小车1的工作效率。

货箱存储单元74用于对轨道3、6提供支撑和存储货箱73。货箱存储单元74可设有多个竖直的立柱60；立柱60支撑于平行轨道网格61的每个交叉点的下方，从而在平行轨道网格61的下方形成可容纳垂直堆叠的货箱73的库位。小车1可通过抓取单元8经由平行轨道网格61的网格开口，向下方对应库位中作垂直升降，抓取或放下货箱73。

货箱73可设计成标准箱体，并可在箱体内部设置隔板槽，利用隔板把货箱73内部分隔开，可增加货箱73的强度，与抓取单元8配合，可防止货箱73因变形而造成的抓取失误，并可适合不同体积的物品放在货箱73里面。

货箱存储单元74还可设有与平行轨道网格61对应的网格状顶部支架，与立柱60一起共同提供对轨道的支撑。

小车1可具备独立的控制系统(控制箱13)，并可通过设置无线通讯装置被上位机控制，实现小车1的运动、存储功能。还可通过立库控制系统，对小车1行走、路径规划及仓储运行管理实现智能化控制。

请参考图2并结合参考图1。车身具有中空的内部，在车身中空的内部设置(收纳)有抓取单元8；抓取单元8上成对设有抓钩58、59，抓取单元8可以在车身内外上下升降移动，用于通过抓钩58、59抓取堆叠在下方货箱存储单元74中的货箱73，或者将抓取的货箱73放下至货箱存储单元74中的最上层。

车身的中空内部为腔室，腔室被大致划分出上下两个相对独立的空间，即车身的中空内部具有一个位于车身的相对下方的第一腔室，和位于第一腔室上方且位于车身的相对上方的一个第二腔室，第一腔室具有开口的下端，用于抓取单元8进出。

请参考图3，其显示抓取单元8由小车1的内部放下时的状态。车身可采用框架结构，并在框架之间设置面板7，将小车1的内部与外部相分隔。车身可采用立方体形，但本实用新型不限于此。

请参考图4-图6，其中，图6显示截除了第一腔室区域周围的小车1相关结构后的视图。本实用新型的一种用于存取货物小车的货箱抓取装置，设置在小车1的车身上，包括依次相连的抓取单元、升降传动单元和升降驱动单元等主要结构组成部分。

其中，抓取单元设有相连的抓钩和抓钩驱动单元，抓取单元8可收纳于车身的第一腔室中；抓取单元8用于在小车1位于指定的取货位置上时，自第一腔室的开口下端降落，通过抓钩驱动单元驱动抓钩将下方取货位上的货箱抓取至车身内部的第一腔室中，并以持续的抓取状态，将货箱保持在第一腔室中，以便能够随小车1一起在轨道上移动进行输送，并可将其抓取并保持在第一腔室中的货箱，在小车1位于指定的存货位置上时，向下放至存货位上，通过抓钩驱动单元驱动抓钩将货箱放开，然后，抓取单元8收起至第一腔室中，执行下一个存取货箱指令。

升降驱动单元23设于车身内部的第二腔室中；升降驱动单元23用于通过升降传动单元控制抓取单元8的升降移动，使抓取单元8能够在第一腔室中与下方取货位或存货位之间作垂直升降，以实现抓取或放下货箱。

请参考图4-图6。在一优选的实施方式中，车身相对的两个x向侧面上沿x向分别设置有x向侧板36，以及车身相对的两个y向侧面上沿y向设置有y向侧板。x向侧板和y向侧板一起形成第二腔室的侧壁，

在一优选实施例中，升降传动单元可包括转动设于车身的一个x向侧面上的第一x向带轮和第二x向带轮，第一x向带轮和第二x向带轮上套有传送带。例如，第一x向带轮25和第二x向带轮27可设于同侧的一个x向侧板36上，并可靠近一侧的y向侧板方位设置。第一x向带轮25和第二x向带轮27上可套有传送带26，升降驱动单元23可通过其转动中心连接第一x向带轮25。第一连杆轴40沿y向穿设于第二腔室中，其一端连接第二x向带轮27，另一端转动设于相对侧的另一个x向侧板36上。同时，第二连杆轴43沿y向穿设于第二腔室中，并转动连接在两侧的x向侧板36上，且第二连杆轴43与第一连杆轴40相对平行设置。

第一连杆轴40位于第二腔室中的一端(参考图6显示的第一连杆轴40上方一端)上分别卷绕有两个第一连接带31、32，第一连杆轴40位于第二腔室中的另一端(参考图6显示的第一连杆轴40下方一端)上分别卷绕有两个第二连接带33、37。并且，两个第一连接带31、32中的其中的第一个第一连接带31(位于外侧的一个)的头端和两个第二连接带33、37中的其中的第一个第二连接带37(位于外侧的一个)的头端与下方的抓取单元8的对应侧(图6显示为右侧)相连，两个第一连接带31、32中的其中的第二个第一连接带32(位于内侧的一个)的头端和两个第二连接带33、37中的其中的第二个第二连接带33(位于内侧的一个)的头端分别挂在第二连杆轴43上，并经由第二连杆轴43转折后，与下方的抓取单元8的对应另一侧(图6显示为左侧)相连。

这样，仅通过一个升降驱动单元23，就可以控制上述四个连接带31、32、33、37的同步升降，既保证了抓取单元8的平稳升降，又实现了结构的简化。

请参考图4-图6。在一优选实施例中，两个第一连接带31、32通过第一卷带盒41卷绕在第一连杆轴40上，并且，两个第二连接带33、37通过第二卷带盒41’也卷绕在第一连杆轴40上。

其中，第一卷带盒41内设有第一卷筒，第一卷筒套接于第一连杆轴40上，两个第一连接带31、32通过其尾端卷绕在第一卷筒上，第一卷筒转动连接在第一卷带盒41上。同样地，第二卷带盒41’内设有第二卷筒，第二卷筒套接于第一连杆轴40上，两个第二连接带33、37通过其尾端卷绕在第二卷筒上，第二卷筒转动连接在第二卷带盒41’上。

第二连杆轴43上可设置第一滚筒42和第二滚筒42’，作为第一连接带31、32和第二连接带33、37与第二连杆轴43之间的过渡结构，并可防止第一连接带31、32和第二连接带33、37跑偏。第二个第一连接带32的头端和第二个第二连接带33的头端分别经由第二连杆轴43上的第一滚筒42和第二滚筒42’转折后，与下方的抓取单元8的对应另一侧相连。

在一优选实施例中，在第一卷带盒41的出口位置上还可以设置第一压轮(未显示)，在第二卷带盒41’的出口位置上还可以设置第二压轮(未显示)，第一压轮和第二压轮用于分别从第一连接带31、32和第二连接带33、37上方对其施加一定的靠压力，使第一连接带31、32和第二连接带33、37的收放控制更加稳定。

请参考图7。在一优选实施例中，抓取单元8可设有水平的底板53，例如可以是与矩形车身对应的矩形底板53，但不限于此。两个第一连接带31、32的头端和两个第二连接带33、37的头端分别连接在底板53上表面的四个角部位置上，以保持结构的平稳。

靠近两个第一连接带31、32的一侧和靠近两个第二连接带33、37的一侧的底板53上，分别设有一个x向立板56。两个x向立板56上分别设有两对抓钩58和59，即其中一个x向立板56上设有两对第一抓钩58和59，另一个x向立板56上对应设有两对第二抓钩58和59(未显示)。每对第一抓钩58、59的相对面上和每对第二抓钩58和59的相对面上分别设有齿轮面55，使得每对第一抓钩58、59之间可以通过相啮合的齿轮面55的转动，实现相互靠拢或远离，同样地，每对第二抓钩58和59之间可以通过相啮合的齿轮面55的转动，也实现相互靠拢或远离。每对抓钩58和59的钩部朝向外侧设置，用于与货箱上对应设有的抓槽进行配合。

第一抓钩58、59和第二抓钩58、59的水平位置一致，第一抓钩58、59和第二抓钩58、59的钩部突出于底板53的底面设置。

在一优选实施例中，可将x向立板56稍向底板53的内部偏移设置，使底板53的侧部露出，并在对应第一抓钩58、59和第二抓钩58、59的位置上开设限位槽54，使第一抓钩58、59和第二抓钩58、59从限位槽54中穿过。利用限位槽54可约束抓钩58、59的打开角度，还可约束抓钩58、59发生朝向x向立板56外侧的偏移，实现了对货箱的精准抓取。

这样，利用每对第一抓钩58、59之间和每对第二抓钩58、59之间的相互靠拢或远离，就可以在每对抓钩58、59靠拢时伸入货箱上对应的抓槽中，并通过控制使每对抓钩58、59打开，使抓钩58、59的钩部将货箱上的抓槽钩住，抓取货箱。当货箱放置定位后，通过反向操纵，使抓钩58、59靠拢，即可使抓钩58、59从货箱的抓槽中脱出，以将货箱放下。

在一优选实施例中，底板53上可设有两个抓钩驱动单元57，每个抓钩驱动单元57与每对第一抓钩58、59中的其中一个相连(即连接在与齿轮面55对应的转动中心上)。每对第一抓钩58、59中的另一个可分别通过一个第三连杆轴51连接相对侧的一对第二抓钩58、59中的其中一个(即第三连杆轴51也连接在与齿轮面55对应的转动中心上)。

这样，当抓钩驱动单元57驱动每对第一抓钩58、59中的其中一个抓钩58转动时，其转动扭矩可通过每对第一抓钩58、59中的另一个抓钩59的齿轮面55的啮合作用，通过第三连杆轴51传递至对面的一对第二抓钩58、59上，从而可控制使分别安装在底板53两侧的一对第一抓钩58、59和一对第二抓钩58、59同步转动开合，对货箱执行可靠抓取。

底板53上还可设置抓取控制器52，其可具有无线通讯功能。通过升降驱动单元23、升降传动单元和抓取单元8等的有机组合，形成抓取货箱用的抓取器的装置结构。

请参考图4-图7。在一优选实施例中，第一连接带31、32和第二连接带33、37可采用导体制作，例如可以是钢带。并且，可将两个第一连接带31、32连接至小车的供电电源的正极，将两个第二连接带33、37连接至小车的供电电源的负极，将两个第一连接带31、32的头端和两个第二连接带33、37的头端对应耦合至两个抓钩驱动单元57，即将第一连接带31、32和第二连接带33、37兼作导线使用，从而可以实现通过小车的供电电源向抓钩驱动单元57和抓取控制器52直接供应电力。

在一优选实施例中，两个第一连接带31、32可依次通过第一卷筒和第一卷带盒41电连接至供电电源的正极，两个第二连接带33、37可依次通过第二卷筒和第二卷带盒41’电连接至供电电源的负极。

在另一优选实施例中，两个第一连接带31、32可通过靠压在其上的第一压轮电连接至供电电源的正极，两个第二连接带33、37可通过靠压在其上的第二压轮电连接至供电电源的负极。

在一优选实施例中，第一滚筒42和第二滚筒42’为绝缘体。

上述升降驱动单元23及抓钩驱动单元57可采用电机23、57，例如可以是伺服电机，其转动部即电机转轴。但不限于此。

在其他优选实施例中，小车的供电电源可包括内部电源18或/和外部电源；内部电源18设于车身上，并位于第二腔室中，外部电源连接设于小车1外部。

在一实例中，内部电源18可以是充电电池18。

在一实例中，外部电源可采用48v直流供电形式，但不限于此，可提供多种规格的电源。

小车1的第二腔室中还可设置控制箱13，其可具有无线通讯功能。

请参考图5。在一优选实施例中，在小车1的第二腔室中，沿平面方向，可设置分为两个区域。其中图示上方区域中，电池18和控制箱13自右向左依次排列；图示下方区域中设有升降驱动电机23；第一连杆轴40、第二连杆轴43平行设置，并设于电池18、控制箱13、升降驱动电机23等的下方，使第二腔室中沿竖直方向也形成上下两个区域。升降传动单元的带轮25、27等都设置在车身的侧面上。这样的设置结构，使得小车1上各机械及电控元件得到合理布局，更使得车身腔体的空间能够按照抓取最大货箱设计，以达到最大的利用率。重要的是能够使得小车1的重心得到有效降低，从而可增加小车1运动速度，由此提高了效率。

相比国外类似的立体仓储系统中运载器或机器人上配置的机器手，本实用新型集约度更高，使小车结构更简单，控制更稳定，效率更高，且成本相对低廉，能有效实施进口替代，适于在例如电商等的仓储中心应用场景推广适用。

本实用新型虽然以较佳实施例公开如上，但其并非用于对本实用新型进行限定，任何本领域技术人员在不脱离本实用新型精神的范围内，都可以作出可能的变动和修改，因此，本实用新型的保护范围应以本实用新型权利要求所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种用于存取货物小车的货箱抓取装置，其特征在于，包括：

依次相连的抓取单元、升降传动单元和升降驱动单元；

所述抓取单元设有相连的抓钩和抓钩驱动单元，所述抓取单元收纳于小车车身内的腔室中，用于通过所述抓钩驱动单元驱动所述抓钩将所述小车下方取货位上的货箱抓取至所述腔室中并保持，或将抓取并保持在所述腔室中的货箱向下放至存货位上放下；

所述升降驱动单元设于所述腔室中，并位于所述抓取单元上方，用于通过所述升降传动单元控制使所述抓取单元在所述腔室中与所述取货位或存货位之间升降以抓取或放下货箱；

所述升降传动单元包括转动设于所述车身的一x向侧面上的第一x向带轮和第二x向带轮，所述第一x向带轮和第二x向带轮上套有传送带，所述升降驱动单元连接所述第一x向带轮，一第一连杆轴沿y向穿设于所述腔室中，其一端连接所述第二x向带轮，另一端转动设于所述车身的另一个相对的x向侧面上，一第二连杆轴沿y向穿设于所述腔室中，并转动连接在所述车身的两个相对的所述x向侧面上，所述第二连杆轴与所述第一连杆轴相对平行设置，所述第一连杆轴位于所述腔室中的一端上分别卷绕有两个第一连接带，所述第一连杆轴位于所述腔室中的另一端上分别卷绕有两个第二连接带，其中的第一个所述第一连接带的头端和第一个所述第二连接带的头端与下方的所述抓取单元的对应侧相连，第二个所述第一连接带的头端和第二个所述第二连接带的头端经由所述第二连杆轴转折后，与下方的所述抓取单元的对应另一侧相连，所述x向与所述y向相互垂直；

其中，所述抓钩驱动单元通过所述第一连接带和所述第二连接带电连接所述小车的供电电源。

2.根据权利要求1所述的用于存取货物小车的货箱抓取装置，其特征在于，所述腔室被配置为具有一位于下方的第一腔室，和位于所述第一腔室上方的一第二腔室，所述抓取单元收纳于所述第一腔室中，所述升降驱动单元设于所述第二腔室中，所述车身的所述x向侧面上分设有x向侧板，所述x 向侧板形成所述第二腔室的两个相对的侧壁，所述第一x向带轮和所述第二x向带轮转动设于一个所述x向侧板上，所述第一连杆轴一端连接所述第二x向带轮，另一端转动设于相对的另一个所述x向侧板上，所述第二连杆轴转动连接在两个相对的所述x向侧板上。

3.根据权利要求1所述的用于存取货物小车的货箱抓取装置，其特征在于，所述第一连接带和所述第二连接带分别通过第一卷带盒和第二卷带盒卷绕在所述第一连杆轴上。

4.根据权利要求3所述的用于存取货物小车的货箱抓取装置，其特征在于，所述第一卷带盒内设有第一卷筒，所述第二卷带盒内设有第二卷筒，所述第一卷筒和所述第二卷筒套接于所述第一连杆轴上，所述第一连接带和所述第二连接带通过各自尾端分别卷绕在所述第一卷筒和所述第二卷筒上，所述第一卷筒和所述第二卷筒分别转动连接在所述第一卷带盒和所述第二卷带盒上。

5.根据权利要求4所述的用于存取货物小车的货箱抓取装置，其特征在于，所述第一连接带和所述第二连接带为导体，所述第一连接带依次通过所述第一卷筒和所述第一卷带盒电连接至所述供电电源的正极，所述第二连接带依次通过所述第二卷筒和所述第二卷带盒电连接至所述供电电源的负极，所述第一连接带的头端和所述第二连接带的头端耦合至所述抓钩驱动单元，以通过所述供电电源向所述抓钩驱动单元直接供应电力。

6.根据权利要求4所述的用于存取货物小车的货箱抓取装置，其特征在于，所述第一卷带盒和所述第二卷带盒的出口位置上对应设有第一压轮和第二压轮，用于从所述第一连接带和所述第二连接带上方对其施加一定的靠压力。

7.根据权利要求6所述的用于存取货物小车的货箱抓取装置，其特征在于，所述第一连接带和所述第二连接带为导体，所述第一连接带通过靠压在其上的所述第一压轮电连接至所述供电电源的正极，所述第二连接带通过靠压在其上的所述第二压轮电连接至所述供电电源的负极，所述第一连接带的头端和所述第二连接带的头端耦合至所述抓钩驱动单元，以通过所述供电电源向所述抓钩驱动单元直接供应电力。

8.根据权利要求1所述的用于存取货物小车的货箱抓取装置，其特征在于，所述第二连杆轴上分设有第一滚筒和第二滚筒，第二个所述第一连接带的头端和第二个所述第二连接带的头端分别经由所述第二连杆轴上的所述第一滚筒和所述第二滚筒转折后，与下方的所述抓取单元的对应另一侧相连。

9.根据权利要求8所述的用于存取货物小车的货箱抓取装置，其特征在于，所述第一滚筒和所述第二滚筒为绝缘体。

10.根据权利要求1所述的用于存取货物小车的货箱抓取装置，其特征在于，所述升降驱动单元和所述抓钩驱动单元包括电机。

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