CN214686599U - 一种伺服柔性模块化夹持电爪 - Google Patents
一种伺服柔性模块化夹持电爪 Download PDFInfo
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Abstract
一种伺服柔性模块化夹持电爪，它涉及伺服电机夹爪技术领域。所述的后端盖与编码器之间通过紧固螺钉固定连接，所述的编码器的中心通孔内套接有电机轴，所述的电机轴的一端穿过定子，所述的定子与编码器之间通过紧固螺钉固定连接，所述的电机轴与定子通孔内的连接处设置有后轴承固定钢套，所述的电机轴的另一端设置有前轴承固定钢套。本实用新型适用多种异形结构的部件夹取灵活性好，夹取速度快，运转过程精度高，夹爪采用八爪(根据实际需求可随意改变为2、3、4、5、6、8爪)等间距设计，伺服电机通过电机轴带动凸轮盘转动，凸轮盘上的弧形槽带带动卡爪的连接杆控制卡爪滑动实现夹取与松开运动，对不用形状工件的灵活准确夹持，实用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及伺服电机夹爪技术领域，具体涉及一种伺服柔性模块化夹持电爪。
背景技术
在工业高速发展的今天，自动控制几乎无处不在，渗透到工业控制的各个领域，而电动夹爪是工业控制中的重要执行单元，在现代工业过程生产自动化中起着十分重要的作用，尤其是在化工、冶金、电力等行业的自动化程度不断提高的情况下，在比较危险的场所或者需要远程控制的场合，电动夹爪的应用大大的保障了生产的安全性，提高了生产效率和系统的可靠性。
现有的电动夹爪大部分无法对异形结构部件进行准确夹持，在具体使用过程中具有局限性，其夹取精度及灵活性较差。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种伺服柔性模块化夹持电爪，以解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型适用多种异形结构的部件夹取灵活性好，夹取速度快，运转过程精度高，夹爪采用八爪(根据实际需求可随意改变为2、3、4、5、6、8爪)等间距设计，夹取作用力均匀，安全系数高，伺服电机通过电机轴带动凸轮盘转动，凸轮盘上的弧形槽带带动卡爪的连接杆控制卡爪滑动实现夹取与松开运动，对不用形状工件的灵活准确夹持，整体实用性强，具有较大的市场推广价值。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案是：它包含卡爪1、卡爪固定座2、前端盖3、凸轮盘4、转子5、电机轴6、前轴承固定钢套7、后轴承固定钢套8、定子9、编码器10、后端盖11，所述的后端盖11与编码器10之间通过紧固螺钉固定连接，所述的编码器10的中心通孔内套接有电机轴6，所述的电机轴6的一端穿过定子9，所述的定子9与编码器10之间通过紧固螺钉固定连接，所述的电机轴6与定子9通孔内的连接处设置有后轴承固定钢套8，所述的电机轴6的另一端设置有前轴承固定钢套7，所述的前轴承固定钢套7的后端设置有转子5，所述的电机轴6的前端穿过前端盖3与凸轮盘4相连接，所述的前端盖3上设置有凸轮盘放置槽31，所述的凸轮盘4设置在凸轮盘放置槽31内，所述的凸轮盘4上设置有等角度分布的弧形槽带41，所述的前端盖3的端面与卡爪固定座2通过紧固螺钉固定连接，所述的卡爪固定座2上设置有等间距设置的卡爪活动槽21，所述的卡爪活动槽21上设置有长形槽孔22，所述的卡爪活动槽21的侧面上分别设置有第一滑动槽23与第二滑动槽24，所述的第一滑动槽23与第二滑动槽24的外形结构大小相同，所述的卡爪活动槽21上设置有卡爪1，所述的卡爪1包含连接杆12、滑动槽13、滚珠14，所述的卡爪1的底部垂直连接有连接杆12，所述的卡爪1靠近底面处设置有滑动槽13，所述的滑动槽13上设置有滚珠14，所述的滚珠14分别与第一滑动槽23、第二滑动槽24配合活动连接，所述的连接杆12依次穿过长形槽孔22与弧形槽带41。
所述的前端盖3的下端设置有支撑座32，支撑座32外形为方形结构，前端盖3与支撑座32之间通过紧固螺钉固定连接。
所述的编码器10的底部插接有接电柱33。
所述的卡爪固定座2与前端盖3外形为正八边形结构。
所述的前端盖3与后端盖11采用铝压铸一次成型。
所述的转子5内置高磁能级磁钢，所述的高磁能级磁钢采用分段错位磁钢结构。
所述的定子9采用分瓣式铁芯结构，外部壳体采用铝合金机壳，真空环氧灌封设计，最大限度提高了电机的散热能力，真空环氧灌封设计提高了电机的绝缘能力，并有效的保护了电机轴绕组，使得电机能够适应恶劣的应用环境。
所述的凸轮盘4与凸轮盘放置槽31之间为间隙配合，方便电机轴6带动凸轮盘4转动时，凸轮盘4在凸轮盘放置槽31不会干涉，运转顺畅。
本实用新型的工作原理：使用时启动电机，电机在定子与转子的作用下产生磁绕组通电从而形成脉动磁场驱动电机轴转动，电机轴的端部带动凸轮盘转动在凸轮盘放置槽内作圆周运动，凸轮盘上的弧形槽带带动卡爪的连接杆控制卡爪滑动实现夹取与松开运动，对不用形状工件的灵活准确夹持。
采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：适用多种异形结构的部件夹取灵活性好，夹取速度快，最大夹取速度可达300mm/s，运转过程精度高，可精确控制伺服电机转动，最大精度可达0.005mm，夹爪采用八爪(根据实际需求可随意改变为2、3、4、5、6、8爪)等间距设计，夹取作用力均匀，安全系数高，整体实用性强，具有较大的市场推广价值。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的结构爆示意图；
图3是本实用新型的主视结构示意图；
图4是本实用新型的凸轮盘4结构示意图；
图5是本实用新型的前端盖3结构示意图；
图6是本实用新型的卡爪固定座2结构示意图；
图7是本实用新型的卡爪1结构示意图。
附图标记说明：卡爪1、后端盖11、连接杆12、滑动槽13、滚珠14、卡爪固定座2、卡爪活动槽21、长形槽孔22、第一滑动槽23、第二滑动槽24、前端盖3、凸轮盘放置槽31、支撑座32、接电柱33、凸轮盘4、弧形槽带41、转子5、电机轴6、前轴承固定钢套7、后轴承固定钢套8、定子9、编码器10。
具体实施方式
参看图1～图7所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含卡爪1、卡爪固定座2、前端盖3、凸轮盘4、转子5、电机轴6、前轴承固定钢套7、后轴承固定钢套8、定子9、编码器10、后端盖11，所述的后端盖11与编码器10之间通过紧固螺钉固定连接，所述的编码器10的中心通孔内套接有电机轴6，所述的电机轴6的一端穿过定子9，所述的定子9与编码器10之间通过紧固螺钉固定连接，所述的电机轴6与定子9通孔内的连接处设置有后轴承固定钢套8，所述的电机轴6的另一端设置有前轴承固定钢套7，所述的前轴承固定钢套7的后端设置有转子5，所述的电机轴6的前端穿过前端盖3与凸轮盘4相连接，所述的前端盖3上设置有凸轮盘放置槽31，所述的凸轮盘4设置在凸轮盘放置槽31内，所述的凸轮盘4上设置有等角度分布的弧形槽带41，所述的前端盖3的端面与卡爪固定座2通过紧固螺钉固定连接，所述的卡爪固定座2上设置有等间距设置的卡爪活动槽21，所述的卡爪活动槽21上设置有长形槽孔22，所述的卡爪活动槽21的侧面上分别设置有第一滑动槽23与第二滑动槽24，所述的第一滑动槽23与第二滑动槽24的外形结构大小相同，所述的卡爪活动槽21上设置有卡爪1，所述的卡爪1包含连接杆12、滑动槽13、滚珠14，所述的卡爪1的底部垂直连接有连接杆12，所述的卡爪1靠近底面处设置有滑动槽13，所述的滑动槽13上设置有滚珠14，所述的滚珠14分别与第一滑动槽23、第二滑动槽24配合活动连接，所述的连接杆12依次穿过长形槽孔22与弧形槽带41。
进一步的，所述的前端盖3的下端设置有支撑座32，支撑座32外形为方形结构，前端盖3与支撑座32之间通过紧固螺钉固定连接。
进一步的，所述的编码器10的底部插接有接电柱33，方便连接外部电源。
进一步的，所述的卡爪固定座2与前端盖3外形为正八边形结构。
进一步的，所述的前端盖3与后端盖11采用铝压铸一次成型，加强了电机的抗干扰性，可适应复杂的工作环境。
进一步的，所述的前轴承固定钢套7与后轴承固定钢套8有效的增加了径向负荷能力及电机寿命，同时最大限度减小了电机轴向窜动，使得电机运行更加平稳。
进一步的，所述的编码器10保证了电机的精度与稳定性。
进一步的，所述的转子5内置高磁能级磁钢，有效提高了电机的输出转矩，所述的高磁能级磁钢采用分段错位磁钢结构，有效减少了齿槽转矩，使得电机平稳运行，同时易于控制速度及精确定位。
进一步的，所述的定子9采用分瓣式铁芯结构，外部壳体采用铝合金机壳，真空环氧灌封设计，最大限度提高了电机的散热能力，真空环氧灌封设计提高了电机的绝缘能力，并有效的保护了电机轴绕组，使得电机能够适应恶劣的应用环境。
进一步的，所述的凸轮盘4与凸轮盘放置槽31之间为间隙配合，方便电机轴6带动凸轮盘4转动时，凸轮盘4在凸轮盘放置槽31不会干涉，运转顺畅。
本实用新型的工作原理：使用时启动电机，电机在定子与转子的作用下产生磁绕组通电从而形成脉动磁场驱动电机轴转动，电机轴的端部带动凸轮盘转动在凸轮盘放置槽内作圆周运动，凸轮盘上的弧形槽带带动卡爪的连接杆控制卡爪滑动实现夹取与松开运动，对不用形状工件的灵活准确夹持。
采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：适用多种异形结构的部件夹取灵活性好，夹取速度快，最大夹取速度可达300mm/s，运转过程精度高，可精确控制伺服电机转动，最大精度可达0.005mm，夹爪采用八爪(根据实际需求可随意改变为2、3、4、5、6、8爪)等间距设计，夹取作用力均匀，安全系数高，整体实用性强，具有较大的市场推广价值。
以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (7)
1.一种伺服柔性模块化夹持电爪，其特征在于：它包含卡爪(1)、卡爪固定座(2)、前端盖(3)、凸轮盘(4)、转子(5)、电机轴(6)、前轴承固定钢套(7)、后轴承固定钢套(8)、定子(9)、编码器(10)、后端盖(11)，所述的后端盖(11)与编码器(10)之间通过紧固螺钉固定连接，所述的编码器(10)的中心通孔内套接有电机轴(6)，所述的电机轴(6)的一端穿过定子(9)，所述的定子(9)与编码器(10)之间通过紧固螺钉固定连接，所述的电机轴(6)与定子(9)通孔内的连接处设置有后轴承固定钢套(8)，所述的电机轴(6)的另一端设置有前轴承固定钢套(7)，所述的前轴承固定钢套(7)的后端设置有转子(5)，所述的电机轴(6)的前端穿过前端盖(3)与凸轮盘(4)相连接，所述的前端盖(3)上设置有凸轮盘放置槽(31)，所述的凸轮盘(4)设置在凸轮盘放置槽(31)内，所述的凸轮盘(4)上设置有等角度分布的弧形槽带(41)，所述的前端盖(3)的端面与卡爪固定座(2)通过紧固螺钉固定连接，所述的卡爪固定座(2)上设置有等间距设置的卡爪活动槽(21)，所述的卡爪活动槽(21)上设置有长形槽孔(22)，所述的卡爪活动槽(21)的侧面上分别设置有第一滑动槽(23)与第二滑动槽(24)，所述的第一滑动槽(23)与第二滑动槽(24)的外形结构大小相同，所述的卡爪活动槽(21)上设置有卡爪(1)，所述的卡爪(1)包含连接杆(12)、滑动槽(13)、滚珠(14)，所述的卡爪(1)的底部垂直连接有连接杆(12)，所述的卡爪(1)靠近底面处设置有滑动槽(13)，所述的滑动槽(13)上设置有滚珠(14)，所述的滚珠(14)分别与第一滑动槽(23)、第二滑动槽(24)配合活动连接，所述的连接杆(12)依次穿过长形槽孔(22)与弧形槽带(41)。
2.根据权利要求1所述的一种伺服柔性模块化夹持电爪，其特征在于：所述的前端盖(3)的下端设置有支撑座(32)，支撑座(32)外形为方形结构，前端盖(3)与支撑座(32)之间通过紧固螺钉固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种伺服柔性模块化夹持电爪，其特征在于：所述的编码器(10)的底部插接有接电柱(33)。
4.根据权利要求1所述的一种伺服柔性模块化夹持电爪，其特征在于：所述的卡爪固定座(2)与前端盖(3)外形为正八边形结构。
5.根据权利要求1所述的一种伺服柔性模块化夹持电爪，其特征在于：所述的前端盖(3)与后端盖(11)采用铝压铸一次成型。
6.根据权利要求1所述的一种伺服柔性模块化夹持电爪，其特征在于：所述的转子(5)内置高磁能级磁钢，所述的高磁能级磁钢采用分段错位磁钢结构。
7.根据权利要求1所述的一种伺服柔性模块化夹持电爪，其特征在于：所述的定子(9)采用分瓣式铁芯结构，外部壳体采用铝合金机壳，真空环氧灌封设计。
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