CN214651837U - 一种搬运卫浴马桶机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种搬运卫浴马桶机器人，包括支撑架机构，支撑架机构位于本装置的最底端，支撑架机构用于支撑固定机器人组件；X向移动架数量为两个且其对称设置于支撑架机构顶端，用于给机器人提供横向运动的轨道，使机器人能够在X向移动架上做横向自由移动；Y向移动架位于两个X向移动架之间，并与X向移动架滑动连接，Y向移动架用于使机器人能够沿着Y向移动架做纵向移动自由移动；Z向移动架位于Y向移动架一侧并与其固定连接，Z向移动架用于带动机器人做上下往返运动。本实用新型通过龙门桁架将目标卫浴马桶搬运至不同方位上的预定工位，无需多台机器或是人工辅助，能够独立完成搬运操作，全自动化程度高，提高了装置的整体效率。

Description

一种搬运卫浴马桶机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人领域，具体是一种搬运卫浴马桶机器人。

背景技术

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运，本实用新型只要针对一种搬运卫浴马桶的机器人机构。

目前市场上现有搬运卫浴马桶的机器人全自动化程度较低，只能满足从某一点到预定地点的直线搬运动作，需要多台机器人共同工作实现不同环境下的全方位搬运工作，同时需要人工辅助将目标货物在两个不同机器人之间交接转运，如此就比较繁琐，耗费大量人力财力并且效率低下。

实用新型内容

为解决上述技术问题，提供一种搬运卫浴马桶机器人，本技术方案解决了工序繁琐且效率低下的问题。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种搬运卫浴马桶机器人，包括：

支撑架机构，所述支撑架机构位于本装置的最底端，其包括多个立柱，多个立柱等距均分设置在支撑底板上端四周处，立柱顶端与固定卡板固定连接，固定卡板为倒置T型板，其底端设置有多个紧固螺钉，所述支撑架机构用于支撑固定机器人组件；

X向移动架，所述X向移动架数量为两个且其对称设置于支撑架机构顶端，用于给机器人提供横向运动的轨道，使机器人能够在X向移动架上做横向自由移动；

Y向移动架，所述Y向移动架位于两个X向移动架之间，并与X向移动架滑动连接，Y向移动架用于使机器人能够沿着Y向移动架做纵向移动自由移动；

Z向移动架；所述Z向移动架位于Y向移动架一侧并与其固定连接，Z向移动架用于带动机器人做上下往返运动。

优选的，所述X向移动架包括X横梁和第一安装板，X横梁两端通过紧固螺钉与立柱固定连接，且X横梁全长为.米，其内侧设置有第一齿块链条，其上端设置有第一T型滑条，第一安装板位于X横梁一侧。

优选的，所述第一安装板包括第一固定卡块、安装板体、第一主动齿轮和中心转轴，第一固定卡块位于安装板体一侧且其一端与第一T型滑条滑动连接，第一固定卡块底端设置有T型凹槽，T型凹槽与第一T型滑条相匹配，第一主动齿轮与安装板体固定连接，且其位于X横梁与安装板体之间，中心转轴一端贯穿安装板体与第一主动齿轮焊接，第一主动齿轮下方设置有与其啮合的第一从动齿轮，并且第一主动齿轮与其上方的第一齿块链条相匹配，第一安装板通过第一主动齿轮驱动下在X横梁上左右移动。

优选的，所述Y向移动架包括第二T型滑条、第二齿块链条、Y横梁、限位板、X轴传动电机、丝杆和转辊，Y横梁全长为.米且通过位于其两端的第一安装板和限位板与X横梁滑动连接，第二T型滑条位于Y横梁的顶端，第二齿块链条位于Y横梁的内侧中央处，X轴传动电机位于Y横梁外侧中央处，其两端的丝杆对称设置且与其焊接，丝杆一端与转辊固定连接，转辊与中心转轴焊接，X轴传动电机带动丝杆旋转，从而使第一主动齿轮与其同步转动。

优选的，所述Z向移动架包括Z轴固定架、第二安装板、旋转C轴机构和Z 纵梁，第二安装板位于Y横梁一侧且与Y横梁滑动连接，第二安装板包括安装架体、Y轴传动电机、第二主动齿轮、控制转轮、Z轴传动电机、Y轴辅助块和第二固定卡块，安装架体整体为倒L型设置，Y轴传动电机位于安装架体外侧，其内部转轴贯穿安装架体与第二主动齿轮固定连接，Y轴传动电机通过转轴带动第二主动齿轮旋转。

优选的，所述第二主动齿轮位于安装架体内侧，且其下方设置有与其啮合的第二从动齿轮，第二主动齿轮与位于其上方且固定在Y横梁上的第二齿块链条向匹配，第二固定卡块一端与第二T型滑条滑动连接，第二主动齿轮带动整个Z 向移动架在Y横梁上移动，Z轴传动电机位于安装架体上端，Z轴传动电机下方设置有控制转轮，控制转轮与安装架体底端焊接，第三固定卡块设置在安装架体的外侧，Z轴固定架上设置有第三T型滑条，第三T型滑条与第三固定卡块相匹配且滑动连接，Z轴固定架通过第三T型滑条在第二安装板上下移动。

优选的，所述支撑架机构、X向移动架和Y向移动架构成一种龙门桁架，Z 向移动架主体为一种桁架机械抓手。

本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：本实用新型通过龙门桁架将目标卫浴马桶搬运至不同方位上的预定工位，无需多台机器或是人工辅助，能够独立完成搬运操作，全自动化程度高，提高了装置的整体效率；本机器人将卫浴马桶从来料工位搬运至其它工位进行输送，是帮助卫浴用品制造流水线上主要的搬运设备，能够满足工位搬运卫浴马桶的上下料，达到节省空间且流水线运行稳定。

附图说明

图1为本实用新型整体的立体结构示意图；

图2为本实用新型A处的放大结构示意图；

图3为本实用新型立柱的结构示意图；

图4为本实用新型X横梁的结构示意图；

图5为本实用新型B处的放大结构示意图；

图6为本实用新型Y横梁的结构示意图；

图7为本实用新型C处的放大结构示意图；

图8为本实用新型整体的背视图；

图9为本实用新型Z纵梁的结构示意图；

图10为本实用新型D处的放大结构示意图；

图中标号为：

1、支撑架机构；11、支撑底板；12、固定卡板；13、紧固螺钉；14、立柱

2、X向移动架；21、X横梁，211、第一齿块链条；212、第一T型滑条；22、第一安装板；221、第一固定卡块；222、安装板体；223、第一主动齿轮；224、中心转轴；

3、Y向移动架；31、第二T型滑条；32、第二齿块链条；33、Y横梁；34、限位板；35、X轴传动电机；36、丝杆；37、转辊；

4、Z向移动架；41、Z轴固定架；411、第三T型滑条；42、第二安装板； 421、安装架体；422、Y轴传动电机；423、第二主动齿轮；424、控制转轮；425、 Z轴传动电机；426、第三固定卡块；427、Y轴辅助块；428、第二固定卡块；43、旋转C轴机构；44、Z纵梁。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1和图3所示，一种搬运卫浴马桶机器人，包括支撑架机构1，支撑架机构1位于本装置的最底端，其包括多个立柱14，多个立柱14等距均分设置在支撑底板11上端四周处，立柱14顶端与固定卡板12固定连接，固定卡板12 为倒置T型板，其底端设置有多个紧固螺钉13，支撑架机构1用于支撑固定机器人组件；立柱14底端设置有旋紧螺钉与限位架，旋紧螺钉用于将立柱14固定在支撑底板11上端，限位架与立柱14倾斜一定角度设置，用于支撑固定立柱 14保持平稳，固定卡板12与紧固螺钉13配合将X横梁21安装在立柱14上端，保持其整体平稳。

参照图4和图5，X向移动架2数量为两个且其对称设置于支撑架机构1顶端，用于给机器人提供横向运动的轨道，使机器人能够在X向移动架2上做横向自由移动；X向移动架2包括X横梁21和第一安装板22，X横梁21两端通过紧固螺钉13与立柱14固定连接，且X横梁21全长为9.55米，其内侧设置有第一齿块链条211，其上端设置有第一T型滑条212，第一安装板22位于X横梁21 一侧，第一安装板22包括第一固定卡块221、安装板体222、第一主动齿轮223 和中心转轴224，第一固定卡块221位于安装板体222一侧且其一端与第一T型滑条212滑动连接，第一固定卡块221底端设置有T型凹槽，T型凹槽与第一T 型滑条212相匹配，第一主动齿轮223与安装板体222固定连接，且其位于X 横梁21与安装板体222之间，中心转轴224一端贯穿安装板体222与第一主动齿轮223焊接，第一主动齿轮223下方设置有与其啮合的第一从动齿轮，并且第一主动齿轮223与其上方的第一齿块链条211相匹配，第一安装板22通过第一主动齿轮223驱动下在X横梁21上左右移动，第一齿块链条211与第一主动大齿轮223啮合，在第一从动齿轮的辅助下，第一安装板22在第一大齿轮223的带动下沿着第一齿块链条211左右移动，第一T型滑条212与第一固定卡块221 滑动连接的同时保证了第一安装板22在X横梁21上往复滑动的时候不会脱落，避免造成装置的损坏，同时第一安装板22在X横梁21上滑行的最大距离6米。

参照图6和图8，Y向移动架3位于两个X向移动架2之间，并与X向移动架2滑动连接，Y向移动架3用于使机器人能够沿着Y向移动架3做纵向移动自由移动；Y向移动架3包括第二T型滑条31、第二齿块链条32、Y横梁33、限位板34、X轴传动电机35、丝杆36和转辊37，Y横梁33全长为8.05米且通过位于其两端的第一安装板22和限位板34与X横梁21滑动连接，第二T型滑条 31位于Y横梁33的顶端，第二齿块链条32位于Y横梁33的内侧中央处，X轴传动电机35位于Y横梁33外侧中央处，其两端的丝杆36对称设置且与其焊接，丝杆36一端与转辊37固定连接，转辊37与中心转轴224焊接，X轴传动电机 35带动丝杆36旋转，从而使第一主动齿轮223与其同步转动。限位板34与第一安装板22将Y横梁33固定在两个X横梁21之间，且跟随第一安装板22在X 横梁21上左右往复运动，X轴传动电机35固定在Y横梁33上，且与两侧丝杆 36焊接，X轴传动电机35带动两侧丝杆36旋转，丝杆36带动固定在其一端的转辊37旋转，转辊37带动中心转轴224旋转，从而使第一主动大齿轮223得到传动力旋转，进而带动整个Y横梁33在X横梁21上往复运动。

参照图7、图9和图10，Z向移动架4；Z向移动架4位于Y向移动架3一侧并与其固定连接，Z向移动架4用于带动机器人做上下往返运动，安装架体421 整体为倒L型设置，Y轴传动电机422位于安装架体421外侧，其内部转轴贯穿安装架体421与第二主动齿轮423固定连接，Y轴传动电机422通过转轴带动第二主动齿轮423旋转。第二主动齿轮423位于安装架体421内侧，且其下方设置有与其啮合的第二从动齿轮，第二主动齿轮423与位于其上方且固定在Y横梁 33上的第二齿块链条32向匹配，第二固定卡块428一端与第二T型滑条31滑动连接，第二主动齿轮423带动整个Z向移动架4在Y横梁33上移动，Z轴传动电机425位于安装架体421上端，Z轴传动电机425下方设置有控制转轮424，控制转轮424与安装架体421底端焊接，第三固定卡块426设置在安装架体421 的外侧，Z轴固定架41上设置有第三T型滑条411，第三T型滑条411与第三固定卡块426相匹配且滑动连接，Z轴固定架41通过第三T型滑条411在第二安装板42上下移动。第二主动齿轮423与Y轴传动电机422焊接，Y轴传动电机 422给第二主动齿轮423提供动力，第二主动齿轮423在第二从动齿轮的配合下与第二齿块链条32啮合，第二主动齿轮423和第二齿块链条32相对运动使第二安装板42在Y横梁33上前后往复运动，第二T型滑条31与第二固定卡块428 滑动连接，保证了第二安装板42在运动过程中的稳定性，避免其脱离Y横梁33，第二安装板42带动Z纵梁44在Y横梁33上运动，且第二安装板42的最大运动距离为6.5米，第三T型滑块411与第三固定卡块426相匹配且滑动连接，Z纵梁44通过第三T型滑块411与Z轴固定架41滑动连接，并在控制转轮424的作用下沿着Z轴固定架41上下往复移动，Z轴传动电机425用于给其提供动力，旋转C轴机构用于装夹目标卫浴马桶，并根据需求旋转目标卫浴马桶至特定角度并开始运输。

本装置的使用流程：Z纵梁44下滑至目标卫浴马桶处，通过旋转C轴机构 43将目标卫浴马桶固定，并通过第一主动齿轮223带动Y向移动架3在X向移动架2上左右移动至预定位置，再通过第二主动齿轮423带动Z向移动架4在Y 向移动架3上前后移动至预定位置，X,Y向移动架相互配合将目标卫浴马桶转运至预定工位上方位置，并通过Z纵梁44将其放置在预定工位，完成卫浴马桶的上下料。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (7)

1.一种搬运卫浴马桶机器人，其特征在于，包括：

支撑架机构(1)，所述支撑架机构(1)位于本装置的最底端，其包括多个立柱(14)，多个立柱(14)等距均分设置在支撑底板(11)上端四周处，立柱(14)顶端与固定卡板(12)固定连接，固定卡板(12)为倒置T型板，其底端设置有多个紧固螺钉(13)，所述支撑架机构(1)用于支撑固定机器人组件；

X向移动架(2)，所述X向移动架(2)数量为两个且其对称设置于支撑架机构(1)顶端，用于给机器人提供横向运动的轨道，使机器人能够在X向移动架(2)上做横向自由移动；

Y向移动架(3)，所述Y向移动架(3)位于两个X向移动架(2)之间，并与X向移动架(2)滑动连接，Y向移动架(3)用于使机器人能够沿着Y向移动架(3)做纵向移动自由移动；

Z向移动架(4)；所述Z向移动架(4)位于Y向移动架(3)一侧并与其固定连接，Z向移动架(4)用于带动机器人做上下往返运动。

2.根据权利要求1所述的一种搬运卫浴马桶机器人，其特征在于，所述X向移动架(2)包括X横梁(21)和第一安装板(22)，X横梁(21)两端通过紧固螺钉(13)与立柱(14)固定连接，且X横梁(21)全长为9.55米，其内侧设置有第一齿块链条(211)，其上端设置有第一T型滑条(212)，第一安装板(22)位于X横梁(21)一侧。

3.根据权利要求2所述的一种搬运卫浴马桶机器人，其特征在于，所述第一安装板(22)包括第一固定卡块(221)、安装板体(222)、第一主动齿轮(223)和中心转轴(224)，第一固定卡块(221)位于安装板体(222)一侧且其一端与第一T型滑条(212)滑动连接，第一固定卡块(221)底端设置有T型凹槽，T型凹槽与第一T型滑条(212)相匹配，第一主动齿轮(223)与安装板体(222)固定连接，且其位于X横梁(21)与安装板体(222)之间，中心转轴(224)一端贯穿安装板体(222)与第一主动齿轮(223)焊接，第一主动齿轮(223)下方设置有与其啮合的第一从动齿轮，并且第一主动齿轮(223)与其上方的第一齿块链条(211)相匹配，第一安装板(22)通过第一主动齿轮(223)驱动下在X横梁(21)上左右移动。

4.根据权利要求1所述的一种搬运卫浴马桶机器人，其特征在于，所述Y 向移动架(3)包括第二T型滑条(31)、第二齿块链条(32)、Y横梁(33)、限位板(34)、X轴传动电机(35)、丝杆(36)和转辊(37)，Y横梁(33)全长为8.05米且通过位于其两端的第一安装板(22)和限位板(34)与X横梁(21)滑动连接，第二T型滑条(31)位于Y横梁(33)的顶端，第二齿块链条(32)位于Y横梁(33)的内侧中央处，X轴传动电机(35)位于Y横梁(33)外侧中央处，其两端的丝杆(36)对称设置且与其焊接，丝杆(36)一端与转辊(37)固定连接，转辊(37)与中心转轴(224)焊接，X轴传动电机(35)带动丝杆(36)旋转，从而使第一主动齿轮(223)与其同步转动。

5.根据权利要求1所述的一种搬运卫浴马桶机器人，其特征在于，所述Z向移动架(4)包括Z轴固定架(41)、第二安装板(42)、旋转C轴机构(43)和Z纵梁(44)，第二安装板(42)位于Y横梁(33)一侧且与Y横梁(33)滑动连接，第二安装板(42)包括安装架体(421)、Y轴传动电机(422)、第二主动齿轮(423)、控制转轮(424)、Z轴传动电机(425)、Y轴辅助块(427)和第二固定卡块(428)，安装架体(421)整体为倒L型设置，Y轴传动电机(422)位于安装架体(421)外侧，其内部转轴贯穿安装架体(421)与第二主动齿轮(423)固定连接，Y轴传动电机(422)通过转轴带动第二主动齿轮(423)旋转。

6.根据权利要求5所述的一种搬运卫浴马桶机器人，其特征在于，所述第二主动齿轮(423)位于安装架体(421)内侧，且其下方设置有与其啮合的第二从动齿轮，第二主动齿轮(423)与位于其上方且固定在Y横梁(33)上的第二齿块链条(32)向匹配，第二固定卡块(428)一端与第二T型滑条(31)滑动连接，第二主动齿轮(423)带动整个Z向移动架(4)在Y横梁(33)上移动，Z轴传动电机(425)位于安装架体(421)上端，Z轴传动电机(425)下方设置有控制转轮(424)，控制转轮(424)与安装架体(421)底端焊接，第三固定卡块(426)设置在安装架体(421)的外侧，Z轴固定架(41)上设置有第三T型滑条(411)，第三T型滑条(411)与第三固定卡块(426)相匹配且滑动连接，Z轴固定架(41)通过第三T型滑条(411)在第二安装板(42)上下移动。

7.根据权利要求1所述的一种搬运卫浴马桶机器人，其特征在于，所述支撑架机构(1)、X向移动架(2)和Y向移动架(3)构成一种龙门桁架，Z向移动架(4)主体为一种桁架机械抓手。

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