CN214561016U - 一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，包括控制箱、机器人主体、摆臂、夹爪，控制箱顶部中心位置活动安装有机器人主体，机器人主体内上端中心位置纵向活动连接有轴杆一，轴杆一延伸至机器人主体前侧固定安装有摆臂，摆臂内右侧设有空腔，摆臂底部位于空腔内底部中心位置设有安装槽，安装槽内通过固定装置固定安装有夹爪，本实用新型提供一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置为解决在机器人使用时，经常需要用到夹爪，夹爪在长期使用后极易出现损坏及其故障，从而影响机器人的正常使用，现有的夹爪损坏后无法快速的将其拆卸下来，给维修工作带来极大的不便，降低了机器人工作效率的问题。

Description

一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，更具体地说，涉及一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

在机器人使用时，经常需要用到夹爪，夹爪在长期使用后极易出现损坏及其故障，从而影响机器人的正常使用，现有的夹爪损坏后无法快速的将其拆卸下来，给维修工作带来极大的不便，降低了机器人工作效率。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型旨在于在解决在机器人使用时，经常需要用到夹爪，夹爪在长期使用后极易出现损坏及其故障，从而影响机器人的正常使用，现有的夹爪损坏后无法快速的将其拆卸下来，从而给维修工作带来极大的不便，从而降低了机器人工作效率的问题。

(二)技术方案

本实用新型一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置的目的与功效，由以下具体技术手段达成：一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，包括控制箱、机器人主体、摆臂、夹爪，控制箱顶部中心位置活动安装有机器人主体，机器人主体内上端中心位置纵向活动连接有轴杆一，轴杆一延伸至机器人主体前侧固定安装有摆臂，轴杆一延伸至机器人主体后侧固定安装有电机一，电机一与机器人主体后侧固定连接，摆臂内右侧设有空腔，摆臂底部位于空腔内底部中心位置设有安装槽，安装槽内通过固定装置固定安装有夹爪。

优选的，夹爪顶部中心位置固定安装有卡块，卡块左右两侧中心位置均等距离依次设有三组限位槽，夹爪位于空腔内的一端左右两侧中心位置均设有固定槽。

优选的，固定装置包括有电机二、轴杆二、凸轮、滚轮、支撑板、L型卡块、U型架、缺口，空腔内中心位置横向固定安装有支撑板，支撑板顶部中心位置竖直活动连接有轴杆二，轴杆二延伸至摆臂外侧一端中心位置固定安装有电机二，电机二与摆臂固定连接，轴杆二中心位置固定安装有凸轮，支撑板顶部中心位置左右两侧均设有缺口，缺口内均活动连接有L型卡块，L型卡块上端靠近支撑板中心位置一端中心位置均固定安装有U型架，U型架之间均活动连接有滚轮，滚轮与凸轮相接触，L型卡块远离支撑板一侧上下端中心位置与空腔内壁之间均固定安装有弹簧，L型卡块下端靠近夹爪一端与固定槽处于同一水平面上，且L型卡块位于固定槽内部，支撑板底部中心位置设有凹槽，凹槽内左右两侧均设有三组限位装置。

优选的，限位装置包括有限位块、移动杆、支撑柱、限位板，凹槽内左右两侧中心位置均等距离依次固定安装有三组支撑柱，支撑柱内均横向贯穿活动连接有移动杆，移动杆位于支撑柱内的一端中心位置均固定安装有限位块，限位块与空腔内壁之间均固定安装有弹簧，移动杆靠近凹槽中心位置一端均固定安装有限位块。

优选的，限位块与限位槽处于同一水平面上，且限位块位于限位槽内部，限位块与限位槽上下端均设置为斜面，限位块与限位槽上下端的斜面相对应。

有益效果：

1、通过设置有固定装置，控制电机二转动，使凸轮凸起部分与滚轮接触，从而使L型卡块向空腔两侧移动，将夹爪从安装槽插入进入空腔内，使夹爪顶部的卡块进入支撑板底部的凹槽内，此时L型卡块与夹爪两侧的固定槽处于同一水平面上，控制电机二转动90°，则L型卡块通过弹簧复位，使L型卡块下端卡进固定槽内，即可完成固定，反之进行拆卸，拆卸方便简单，便于对夹爪进行维修。

2、通过设置有限位装置，在卡块进入凹槽时，限位块受到挤压是移动杆带动限位块向支撑柱内移动，在卡块与凹槽顶部相接触时，限位槽与限位块处于同一水平面上，此时限位块脱离限制，则限位块通过弹簧复位，使限位块进入限位槽内，从而对夹爪进行限位，进一步加固对夹爪的固定。

附图说明：

图1为本实用新型主视剖视结构示意图。

图2为本实用新型后视结构示意图。

图3为本实用新型图1中A处放大结构视示意图。

图4为本实用新型图1中B处放大结构示意图。

图5为本实用新型支撑板俯视结构示意图。

图1-5中，部件名称与附图编号的对应关系为：

控制箱1、机器人主体2、轴杆一3、电机一31、摆臂4、安装槽41、限位装置5、限位块51、移动杆52、支撑柱53、限位板54、固定装置6、电机二61、轴杆二62、凸轮63、滚轮64、支撑板65、L型卡块66、U型架67、缺口68、夹爪7、卡块71、限位槽72、固定槽73、空腔8。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如附图1至附图5所示：本实用新型提供一种技术方案，一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，包括控制箱1、机器人主体2、摆臂4、夹爪7，控制箱1顶部中心位置活动安装有机器人主体2，机器人主体2内上端中心位置纵向活动连接有轴杆一3，轴杆一3延伸至机器人主体2前侧固定安装有摆臂4，轴杆一3延伸至机器人主体2后侧固定安装有电机一31，电机一31与机器人主体2后侧固定连接，摆臂4内右侧设有空腔8，摆臂4底部位于空腔8内底部中心位置设有安装槽41，安装槽41内通过固定装置6固定安装有夹爪7。

其中：夹爪7顶部中心位置固定安装有卡块71，卡块71左右两侧中心位置均等距离依次设有三组限位槽72，夹爪7位于空腔8内的一端左右两侧中心位置均设有固定槽73，通过设有限位槽72、固定槽73，便于对夹爪进行限位以及固定。

其中：固定装置6包括有电机二61、轴杆二62、凸轮63、滚轮64、支撑板65、L型卡块66、U型架67、缺口68，空腔8内中心位置横向固定安装有支撑板65，支撑板65顶部中心位置竖直活动连接有轴杆二62，轴杆二62延伸至摆臂4外侧一端中心位置固定安装有电机二61，电机二61与摆臂4固定连接，轴杆二62中心位置固定安装有凸轮63支撑板65顶部中心位置左右两侧均设有缺口68，缺口68内均活动连接有L型卡块66，L型卡块66上端靠近支撑板65中心位置一端中心位置均固定安装有U型架67，U型架67之间均活动连接有滚轮64，滚轮64与凸轮63相接触，L型卡块66远离支撑板65一侧上下端中心位置与空腔8内壁之间均固定安装有弹簧，L型卡块66下端靠近夹爪7一端与固定槽73处于同一水平面上，且L型卡块66位于固定槽73内部，支撑板65底部中心位置设有凹槽，凹槽内左右两侧均设有三组限位装置5，在对夹爪7进行安装时，控制电机二61转动，使凸轮63凸起部分与滚轮64接触，滚轮64顶动L型卡块66使其向空腔8两侧移动挤压弹簧，使弹簧进行收缩，将夹爪7从安装槽41插入进入空腔8内，使夹爪7顶部的卡块71进入支撑板65底部的凹槽内，此时L型卡块66与夹爪7两侧的固定槽73处于同一水平面上，控制电机二61转动90°，使凸轮63凸起部分移动到另一侧，此时L型卡块66通过弹簧复位，使L型卡块66下端卡进固定槽73内，即可完成固定，反之进行拆卸，提高了拆卸的效率，便于对夹爪7进行维修。

其中：限位装置5包括有限位块51、移动杆52、支撑柱53、限位板54，凹槽内左右两侧中心位置均等距离依次固定安装有三组支撑柱53，支撑柱53内均横向贯穿活动连接有移动杆52，移动杆52位于支撑柱53内的一端中心位置均固定安装有限位块51，限位块51与空腔8内壁之间均固定安装有弹簧，移动杆52靠近凹槽中心位置一端均固定安装有限位块51，卡块71进入凹槽时挤压限位块51，限位块51受到挤压使移动杆52带动限位块51向支撑柱53内移动，使弹簧进行收缩，在卡块71与凹槽顶部相接触时，限位槽72与限位块51处于同一水平面上，此时限位块51脱离限制，通过弹簧复位，使限位块51进入限位槽72内，从而对夹爪7进行限位，进一步加固对夹爪7的固定。

其中：限位块51与限位槽72处于同一水平面上，且限位块51位于限位槽72内部，限位块51与限位槽72上下端均设置为斜面，限位块51与限位槽72上下端的斜面相对应，使限位块51与限位槽72斜面之间可以相互进行挤压。

工作原理：

安装时，控制电机二61转动，使凸轮63凸起部分与滚轮64接触，则L型卡块66向空腔8两侧移动挤压弹簧，使弹簧进行收缩，将夹爪7从安装槽41插入进入空腔8内，使夹爪7顶部的卡块71进入支撑板65底部的凹槽内，卡块71进入凹槽时挤压限位块51，限位块51受到挤压使移动杆52带动限位块51向支撑柱53内移动，使弹簧进行收缩，在卡块71与凹槽顶部相接触时，限位槽72与限位块51处于同一水平面上，此时限位块51脱离限制，通过弹簧复位，使限位块51进入限位槽72内对夹爪7进行限位以及加固对夹爪的固定，然后控制电机二61转动90°，使凸轮63凸起部分移动到另一侧，此时L型卡块66通过弹簧复位，使L型卡块66下端卡进固定槽73内，即可完成固定，反之进行拆卸。

Claims (5)

1.一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，包括控制箱(1)、机器人主体(2)、摆臂(4)、夹爪(7)，其特征在于：所述控制箱(1)顶部中心位置活动安装有机器人主体(2)，所述机器人主体(2)内上端中心位置纵向活动连接有轴杆一(3)，所述轴杆一(3)延伸至机器人主体(2)前侧固定安装有摆臂(4)，所述轴杆一(3)延伸至机器人主体(2)后侧固定安装有电机一(31)，所述电机一(31)与机器人主体(2)后侧固定连接，所述摆臂(4)内右侧设有空腔(8)，所述摆臂(4)底部位于空腔(8)内底部中心位置设有安装槽(41)，所述安装槽(41)内通过固定装置(6)固定安装有夹爪(7)。

2.根据权利要求1所述的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，其特征在于：所述夹爪(7)顶部中心位置固定安装有卡块(71)，所述卡块(71)左右两侧中心位置均等距离依次设有三组限位槽(72)，所述夹爪(7)位于空腔(8)内的一端左右两侧中心位置均设有固定槽(73)。

3.根据权利要求1所述的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，其特征在于：所述固定装置(6)包括有电机二(61)、轴杆二(62)、凸轮(63)、滚轮(64)、支撑板(65)、L型卡块(66)、U型架(67)、缺口(68)，所述空腔(8)内中心位置横向固定安装有支撑板(65)，所述支撑板(65)顶部中心位置竖直活动连接有轴杆二(62)，所述轴杆二(62)延伸至摆臂(4)外侧一端中心位置固定安装有电机二(61)，所述电机二(61)与摆臂(4)固定连接，所述轴杆二(62)中心位置固定安装有凸轮(63)，所述支撑板(65)顶部中心位置左右两侧均设有缺口(68)，所述缺口(68)内均活动连接有L型卡块(66)，所述L型卡块(66)上端靠近支撑板(65)中心位置一端中心位置均固定安装有U型架(67)，所述U型架(67)之间均活动连接有滚轮(64)，所述滚轮(64)与凸轮(63)相接触，所述L型卡块(66)远离支撑板(65)一侧上下端中心位置与空腔(8)内壁之间均固定安装有弹簧，所述L型卡块(66)下端靠近夹爪(7)一端与固定槽(73)处于同一水平面上，且L型卡块(66)位于固定槽(73)内部，所述支撑板(65)底部中心位置设有凹槽，所述凹槽内左右两侧均设有三组限位装置(5)。

4.根据权利要求3所述的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，其特征在于：所述限位装置(5)包括有限位块(51)、移动杆(52)、支撑柱(53)、限位板(54)，所述凹槽内左右两侧中心位置均等距离依次固定安装有三组支撑柱(53)，所述支撑柱(53)内均横向贯穿活动连接有移动杆(52)，所述移动杆(52)位于支撑柱(53)内的一端中心位置均固定安装有限位块(51)，所述限位块(51)与空腔(8)内壁之间均固定安装有弹簧，所述移动杆(52)靠近凹槽中心位置一端均固定安装有限位块(51)。

5.根据权利要求4所述的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，其特征在于：所述限位块(51)与限位槽(72)处于同一水平面上，且限位块(51)位于限位槽(72)内部，所述限位块(51)与限位槽(72)上下端均设置为斜面，所述限位块(51)与限位槽(72)上下端的斜面相对应。

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