CN214526718U - 大角度长行程转运设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种大角度长行程转运设备，其包括两组对称设置于输送线两侧的抬移机构，每组抬移机构包括第一底座、第一俯仰臂、第二俯仰臂和水平臂构成的平行四边形结构；每组抬移机构分别匹配一驱动单元，每个驱动单元包括斜向推动气缸、横向推动气缸、第二底座和第二导轨滑块组，斜向推动气缸的一端与第二俯仰臂的中部相铰接，另一端与第二导轨滑块组的滑块相铰接；第二导轨滑块组的导轨固接于第二底座，横向推动气缸的缸体与第二底座相固定，横向推动气缸的活塞杆头部与第二导轨滑块组的滑块相连接。本实用新型结构简单，性能可靠，可实现大角度长行程的转运操作，托举力和平顺性都有较大程度提升。
Description
技术领域
本实用新型属于物料或物料存放容器的输送设备领域，尤其是涉及一种大角度长行程的转运设备。
背景技术
在机车缓冲器的生产加工中，需要将装有物料的托盘通过输送线传递至取料位处，操作人员从取料位的托盘中取走物料后，需要将空托盘由取料位托起转移至位于输送线上方的空盘代取位，等待由机器人或工作人员将空托盘取走。需要设计一种既能实现足够长的行程，又能运行可靠且动力执行单元必须是由气缸来承担的转运设备。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提出一种大角度长行程转运设备，具体为：
其包括两组对称设置于输送线两侧的抬移机构，每组抬移机构包括第一底座、第一俯仰臂、第二俯仰臂和水平臂构成的平行四边形结构，第一俯仰臂和第二俯仰臂的上端分别与水平臂的两端相铰接，下端分别与固定的第一底座相铰接，水平臂始终保持水平；两水平臂之间还固接有同步连接架；
每组抬移机构分别匹配一驱动单元，每个驱动单元包括斜向推动气缸、横向推动气缸、第二底座和第二导轨滑块组，斜向推动气缸的一端与第二俯仰臂的中部相铰接，另一端与第二导轨滑块组的滑块相铰接；第二导轨滑块组的导轨固接于第二底座，横向推动气缸的缸体与第二底座相固定，横向推动气缸的活塞杆头部与第二导轨滑块组的滑块相连接，横向推动气缸的伸缩方向、第二导轨滑块组的滑动方向、以及第一俯仰臂和第二俯仰臂分别与第一底座铰接的铰接轴所在平面相平行，并且第一俯仰臂和第二俯仰臂分别与第一底座铰接的铰接轴所在平面的位置高于第二导轨滑块组的滑动方向所在面。
两组抬移机构还分别在水平臂上镜像固接有托夹单元。
每个托夹单元包括：
固接于水平臂上的连接底板；
托夹气缸，其缸体固接于连接底板；
两组第一导轨滑块组，分别对称设置于托夹气缸的两侧，每组第一导轨滑块组的导轨固接于连接底板，滑块之间固接有一同步杆，同步杆中部与托夹气缸的活塞杆头部相固接；每个滑块的前部还形成有相互垂直的托底部和侧抵部。
横向推动气缸的缸体与第二俯仰臂位于斜向推动气缸同一侧，并且横向推动气缸的缸体位于第二俯仰臂的正下方。
对应第一俯仰臂的俯仰行程的起始和终止位置处各固定设有一气缓冲器。
横向推动气缸的活塞杆固接有一铰接耳板，第二导轨滑块组的滑块上固接一Z字型连接片的下横片部，Z字型连接片的上横片部嵌入铰接耳板间隙中，并通过销轴将两者铰接，且销轴的轴心线与第二导轨滑块组的滑块的滑动平面相垂直。
本实用新型结构简单，性能可靠，可实现大角度长行程的转运操作，托举力和平顺性都有较大程度提升。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型的立体示意图；
图2为夹托单元的立体示意图；
图3为驱动单元的立体示意图；
图4为本实用新型状态变化演示图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图所示，本实用新型的大角度长行程转运设备，包括两组对称设置于输送线两侧的抬移机构，每组抬移机构包括第一底座1、第一俯仰臂 31、第二俯仰臂32和水平臂33构成的平行四边形结构，其中，第一俯仰臂31和第二俯仰臂32的上端分别与水平臂33的两端相铰接，下端分别与固定的第一底座1上端面相铰接；为确保托盘及托盘中的物料(如有)在抬移过程中的稳定性，水平臂33始终保持水平；
为确保两组抬移机构的同步动作，两组抬移机构在两水平臂33之间还固接有同步连接架7；
两组抬移机构还分别在水平臂33上镜像固接有托夹单元8，结合图2所示，每个托夹单元8包括
固接于水平臂33上表面的连接底板81；
托夹气缸82，其缸体固接于连接底板81；
两组第一导轨滑块组，分别对称设置于托夹气缸82的两侧，每组第一导轨滑块组的导轨83固接于连接底板81，滑块84之间固接有一同步杆85，同步杆85中部通过连接块86与托夹气缸82的活塞杆头部相固接；每个滑块84的前部还形成有分别用于托住托盘对应侧底面的托底部841 和抵贴或限位托盘对应侧侧面的侧抵部842。两个托夹单元的托夹气缸82同步动作，带动相应的滑块84朝向托盘前移或后退，前移时，至侧抵部842抵贴或限位托盘对应侧侧面，托底部841承托托盘的底面，从而使托盘跟随抬移机构移动，到达相应位置后，滑块84后退，释放托盘。
每组抬移机构分别匹配一驱动单元，由驱动单元负责抬移机构的平行四边形结构的形变，具体的，每个驱动单元包括斜向推动气缸4、横向推动气缸5、第二底座2和第二导轨滑块组，斜向推动气缸4的一端即活塞杆顶部与第二俯仰臂32的中部相铰接，另一端即缸体底部与第二导轨滑块组的滑块62相铰接；第二导轨滑块组的导轨61固接于第二底座2 的上表面，横向推动气缸5的缸体与第二底座2相固定，横向推动气缸5 的活塞杆头部与第二导轨滑块组的滑块相连接，横向推动气缸5的伸缩方向、第二导轨滑块组的滑动方向、以及第一俯仰臂31和第二俯仰臂32 分别与第一底座1铰接的铰接轴所在平面相平行，并且第一俯仰臂31和第二俯仰臂32分别与第一底座1铰接的铰接轴所在平面的位置高于第二导轨滑块组的滑动方向所在面；
结合图4所示，由于斜向推动气缸4与第二导轨滑块组的滑块62的铰接轴是和滑块62一同移动的，因此，抬移机构的平行四边形结构形变的变化角度以及其水平臂上的托夹单元8的行程距离，相比于该铰接轴位置固定不变的情况可得到较大程度的提高，平行四边形结构形变的变化角度受斜向推动气缸4长度尺寸的影响被降到非常小的程度，使得斜向推动气缸4的选型范围得以扩大，并且由于横向推动气缸5的参与做功，使得抬移机构可以抬升的重量上限大为提升，并且整体的抬移过程更为平顺、安全。
优选的，横向推动气缸5的缸体与第二俯仰臂32位于斜向推动气缸 4同一侧，并且横向推动气缸5的缸体位于第二俯仰臂32的正下方，可以有效缩减结构整体占用体积。
为使得托盘到达相应工位位置时较为平稳且有一定缓冲的落于相应的台面或输送线上，结合图1所示，对应第一俯仰臂31中部的俯仰行程的起始和终止位置处各固定设有一气缓冲器311、312。气缓冲器可以通过支架固定于输送线(图中未示)对应侧处，或者是输送线对应侧固定的挡板(图中未示)处。
为消除部件和安装时的误差，横向推动气缸5的活塞杆与第二导轨滑块组的滑块62的连接结构可以采用：横向推动气缸5的活塞杆固接有一铰接耳板51，第二导轨滑块组的滑块62上固接一Z字型连接片的下横片部，Z字型连接片的上横片部6211嵌入铰接耳板51间隙中，并通过销轴511将两者铰接，且销轴511的轴心线与第二导轨滑块组的滑块62的滑动平面相垂直。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.大角度长行程转运设备，其特征在于，包括两组对称设置的抬移机构，每组抬移机构包括第一底座(1)、第一俯仰臂(31)、第二俯仰臂(32)和水平臂(33)构成的平行四边形结构，第一俯仰臂(31)和第二俯仰臂(32)的上端分别与水平臂(33)的两端相铰接，下端分别与固定的第一底座(1)相铰接，水平臂(33)始终保持水平；两水平臂(33)之间还固接有同步连接架(7)；
每组抬移机构分别匹配一驱动单元，每个驱动单元包括斜向推动气缸(4)、横向推动气缸(5)、第二底座(2)和第二导轨滑块组，斜向推动气缸(4)的一端与第二俯仰臂(32)的中部相铰接，另一端与第二导轨滑块组的滑块相铰接；第二导轨滑块组的导轨固接于第二底座(2)，横向推动气缸(5)的缸体与第二底座(2)相固定，横向推动气缸(5)的活塞杆头部与第二导轨滑块组的滑块相连接，横向推动气缸(5)的伸缩方向、第二导轨滑块组的滑动方向、以及第一俯仰臂(31)和第二俯仰臂(32)分别与第一底座(1)铰接的铰接轴所在平面相平行，并且第一俯仰臂(31)和第二俯仰臂(32)分别与第一底座(1)铰接的铰接轴所在平面的位置高于第二导轨滑块组的滑动方向所在面。
2.根据权利要求1所述的大角度长行程转运设备，其特征在于，两组抬移机构还分别在水平臂(33)
上镜像固接有托夹单元(8)。
3.根据权利要求1所述的大角度长行程转运设备，其特征在于，每个托夹单元(8)包括：
固接于水平臂(33)上的连接底板(81)；
托夹气缸(82)，其缸体固接于连接底板(81)；
两组第一导轨滑块组，分别对称设置于托夹气缸(82)的两侧，每组第一导轨滑块组的导轨固接于连接底板(81)，滑块之间固接有一同步杆(85)，同步杆(85)中部与托夹气缸(82)的活塞杆头部相固接；每个滑块的前部还形成有相互垂直的托底部(841)和侧抵部(842)。
4.根据权利要求1所述的大角度长行程转运设备，其特征在于，横向推动气缸(5)的缸体与第二俯仰臂(32)位于斜向推动气缸(4)同一侧，并且横向推动气缸(5)的缸体位于第二俯仰臂(32)的正下方。
5.根据权利要求1所述的大角度长行程转运设备，其特征在于，对应第一俯仰臂(31)的俯仰行程的起始和终止位置处各固定设有一气缓冲器。
6.根据权利要求1所述的大角度长行程转运设备，其特征在于，横向推动气缸(5)的活塞杆固接有一铰接耳板(51)，第二导轨滑块组的滑块上固接一Z字型连接片的下横片部，Z字型连接片的上横片部(6211)嵌入铰接耳板(51)间隙中，并通过销轴(511)将两者铰接，且销轴(511)的轴心线与第二导轨滑块组的滑块的滑动平面相垂直。
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