CN214455116U - 一种用于码垛机器人的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于码垛机器人的抓取装置，包括固定架、抓取部和动力部；固定架：所述固定架的中心设有通孔，其周围均布有五根固定杆；动力部：包括气缸和调节座，所述气缸固定在固定架上部，其自身的气缸推杆从通孔中穿过；调节座的上部设有固定头，其周围边沿上均布有五个连接头；其中气缸推杆的底部和固定头连接；抓取部：包括固定盘和五组爪架结构，其中固定盘位于调节座的下部，其为正五边形结构，并且其中部为空心结构，其外部的五个顶点上均设有连接片，每个连接片处设有一组爪架结构，所述连接片中间设有连接柱一和连接柱二；通过抓取装置，可以抓取不同形状的物体，并且通过抓取部的设置可以有效的防止物体的脱落。

Description

一种用于码垛机器人的抓取装置

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人领域，尤其涉及一种用于码垛机器人的抓取装置。

背景技术

随着人工成本的增加和我国人工红利的消失，许多企业开始由人工码垛向自动化码垛靠拢，现在的码垛设备中，常用的是高位码垛机和码垛机器人；而码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，其大大节省了劳动力，节省空间，而且码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。而目前市场上机器人的抓取装置难以将物体紧紧的抓持住，容易造成物体脱落，而且其只能抓取限定形状的物体。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于码垛机器人的抓取装置，通过抓取装置，可以抓取不同形状的物体，并且通过抓取部的设置可以有效的防止物体的脱落，有效的解决了背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：一种用于码垛机器人的抓取装置，包括固定架、抓取部和动力部；

固定架：所述固定架的中心设有通孔，其周围均布有五根固定杆；

动力部：包括气缸和调节座，所述气缸固定在固定架上部，其自身的气缸推杆从通孔中穿过；调节座的上部设有固定头，其周围边沿上均布有五个连接头；其中气缸推杆的底部和固定头连接；

抓取部：包括固定盘和五组爪架结构，其中固定盘位于调节座的下部，其为正五边形结构，并且其中部为空心结构，其外部的五个顶点上均设有连接片，每个连接片处设有一组爪架结构，所述连接片中间设有连接柱一和连接柱二；所述固定盘的外壁上均布有五个固定筒，五个固定筒分别与五根固定杆的底部固定连接。

进一步的，所述爪架结构包括长杆、曲杆、爪头和双向连接头；所述爪头整体为弧形结构，其一端分别设有连接部一和连接部二，另一端设置为尖头；所述曲杆的上侧设有弧形一，其上端部设有弧形二，弧形一处设有连接孔一，弧形二处设有连接孔二。

进一步的，所述曲杆的下端部与连接部一活动连接，其连接孔一与连接柱一活动连接，连接孔二和双向连接头的一端活动连接，双向连接头的另一端和调节座上的连接头活动连接。

进一步的，所述长杆的一端和连接柱二活动连接，其另一端和连接部二活动连接。

本实用新型的有益效果在于：通过气缸自身的气缸推杆向下移动，如图1所示，调节座向下移动，其外壁上的连接头带动双向连接头向下移动，双向连接头拉动曲杆的弧形二处下移，而弧形一处的连接孔一和连接柱一活动连接，连接孔一起到限位作用，曲杆的下端向上翘起，同时带动爪头以及长杆的下端上移，而五组爪架结构是同步的，此时五组爪架结构同时上移，并向外打开，如图1所示；而当抓取部抓到物体时，气缸推杆上移，并向上拉动调节座，调节座外壁的连接头向上拉动双向连接头，双向连接头向上拉连接孔二，使弧形处二向上移动，此时曲杆的下部便会下移，带动长杆的下部以及爪头下移，如图2所示，呈抓取状态，而爪头部分则位于物体的下部，对物体起到托举的作用，防止其脱落。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的打开状态示意图；

图2是本实用新型的抓取状态示意图；

图3是本实用新型的爆炸图；

图4本实用新型中的固定架示意图。

其中：1、抓取部；10、固定盘；11、连接片；12、连接柱一；13、连接柱二；14、固定筒；15、长杆；16、曲杆；17、爪头；18、双向连接头；19、连接部一；191、连接部二；192、尖头；193、弧形一；194、连接孔一；195、连接孔二；196、弧形二；2、固定架；21、通孔；22、固定杆；3、动力部；30、气缸；31、调节座；32、连接头；33、固定头。

具体实施方式

下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种用于码垛机器人的抓取装置，其特征在于：包括固定架2、抓取部1和动力部3；

固定架2：所述固定架2的中心设有通孔21，其周围均布有五根固定杆22；

动力部3：包括气缸30和调节座31，所述气缸30固定在固定架2上部，其自身的气缸推杆从通孔21中穿过；调节座31的上部设有固定头33，其周围边沿上均布有五个连接头32；其中气缸推杆的底部和固定头33连接；

抓取部1：包括固定盘10和五组爪架结构，其中固定盘10位于调节座31的下部，其为正五边形结构，并且其中部为空心结构，其外部的五个顶点上均设有连接片11，每个连接片11处设有一组爪架结构，所述连接片11中间设有连接柱一12和连接柱二13；所述固定盘10的外壁上均布有五个固定筒14，五个固定筒14分别与五根固定杆22的底部固定连接；

其中：所述爪架结构包括长杆15、曲杆16、爪头17和双向连接头18；所述爪头17整体为弧形结构，其一端分别设有连接部一19和连接部二191，另一端设置为尖头192；所述曲杆16的上侧设有弧形一193，其上端部设有弧形二196，弧形一193处设有连接孔一194，弧形二196处设有连接孔二195；所述曲杆16的下端部与连接部一19活动连接，其连接孔一194与连接柱一12活动连接，连接孔二195和双向连接头18的一端活动连接，双向连接头18的另一端和调节座31上的连接头32活动连接；所述长杆15的一端和连接柱二13活动连接，其另一端和连接部二191活动连接，对爪头17起到拉持的作用。

在使用时：通过气缸30自身的气缸推杆向下移动，如图1所示，调节座31向下移动，其外壁上的连接头32带动双向连接头18向下移动，双向连接头18拉动曲杆16的弧形二196处下移，而弧形一193处的连接孔一194和连接柱一12活动连接，连接孔一194起到限位作用，曲杆16的下端向上翘起，同时带动爪头17以及长杆15的下端上移，而五组爪架结构是同步的，此时五组爪架结构同时上移，并向外打开，如图1所示；而当抓取部1抓到物体时，气缸推杆上移，并向上拉动调节座31，调节座31外壁的连接头32向上拉动双向连接头18，双向连接头18向上拉连接孔二192，使弧形处二向上移动，此时曲杆16的下部便会下移，带动长杆15的下部以及爪头17下移，如图2所示，呈抓取状态，而爪头17部分则位于物体的下部，对物体起到托举的作用，防止其脱落。

值得注意的是，气缸30可选用华通气动有限公司QGB系列的气缸。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种用于码垛机器人的抓取装置，其特征在于：包括固定架(2)、抓取部(1)和动力部(3)；

固定架(2)：所述固定架(2)的中心设有通孔(21)，其周围均布有五根固定杆(22)；

动力部(3)：包括气缸(30)和调节座(31)，所述气缸(30)固定在固定架(2)上部，其自身的气缸推杆从通孔(21)中穿过；调节座(31)的上部设有固定头(33)，其周围边沿上均布有五个连接头(32)；其中气缸推杆的底部和固定头(33)连接；

抓取部(1)：包括固定盘(10)和五组爪架结构，其中固定盘(10)位于调节座(31)的下部，其为正五边形结构，并且其中部为空心结构，其外部的五个顶点上均设有连接片(11)，每个连接片(11)处设有一组爪架结构，所述连接片(11)中间设有连接柱一(12)和连接柱二(13)；所述固定盘(10)的外壁上均布有五个固定筒(14)，五个固定筒(14)分别与五根固定杆(22)的底部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于码垛机器人的抓取装置，其特征在于：所述爪架结构包括长杆(15)、曲杆(16)、爪头(17)和双向连接头(18)；所述爪头(17)整体为弧形结构，其一端分别设有连接部一(19)和连接部二(191)，另一端设置为尖头(192)；所述曲杆(16)的上侧设有弧形一(193)，其上端部设有弧形二(196)，弧形一(193)处设有连接孔一(194)，弧形二(196)处设有连接孔二(195)。

3.根据权利要求2所述的一种用于码垛机器人的抓取装置，其特征在于：所述曲杆(16)的下端部与连接部一(19)活动连接，其连接孔一(194)与连接柱一(12)活动连接，连接孔二(195)和双向连接头(18)的一端活动连接，双向连接头(18)的另一端和调节座(31)上的连接头(32)活动连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于码垛机器人的抓取装置，其特征在于：所述长杆(15)的一端和连接柱二(13)活动连接，其另一端和连接部二(191)活动连接。

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