CN214434489U - 可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出一种可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置，包括第一连接座、连接杆、第二连接座以及锁紧机构，所述第一连接座和第二连接座通过连接杆连接在一起，所述第一连接座与连接杆之间能够拆卸，所述连接杆与第二连接座固定连接，所述第一连接座用于与手术机器人的机械臂相连接，所述第二连接座用于连接末端工具，所述锁紧机构用于将末端工具锁紧。上述可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置，隔着无菌套能够方便操作，拆装便捷，通过设置锁紧机构，可有效防止术中末端工具的滑脱。
Description
技术领域
本实用新型涉及连接装置技术领域，尤其涉及一种可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置。
背景技术
医疗行业中，一些手术可通过手术机器人来辅助完成，在手术机器人的机械臂上会通过连接装置连接末端工具，但是现有的连接装置在连接末端工具时，多采用螺纹旋钮压紧的方式将末端工具固定在连接装置上，这样的连接方式透过无菌套操作困难，而且现有的连接装置通常只限定末端工具的径向自由度，并无锁紧装置将末端工具锁紧，使得末端工具在手术定位导向的过程中有可能滑脱。
实用新型内容
为了解决现有技术中存在的问题，本申请提出了一种可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置，以便隔着无菌套能够方便操作，拆装便捷，并且可有效防止术中末端工具的滑脱。
为了实现上述目的，本申请提出了一种可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置，包括第一连接座、连接杆、第二连接座以及锁紧机构，所述第一连接座和第二连接座通过连接杆连接在一起，所述第一连接座与连接杆之间能够拆卸，所述连接杆与第二连接座固定连接，所述第一连接座用于与手术机器人的机械臂相连接，所述第二连接座用于连接末端工具，所述锁紧机构用于将末端工具锁紧。
在一些实施例中，所述第一连接座包括法兰，所述法兰的一端用于连接手术机器人的机械臂，法兰的另一端与螺套通过螺纹连接在一起，在所述法兰的侧表面上对称的设有两个安装槽，每个安装槽中均安装有扣片，所述扣片由所述安装槽以及螺套的内表面进行限位，所述扣片包括主体，所述主体的一端形成按压把手，所述按压把手露在外部，供操作人员按压解锁使用，所述主体的另一端形成卡爪，在所述主体上还设有作为支点的圆柱，当操作按压把手时，所述卡爪以所述圆柱为支点抬起；在所述主体上还设有凹槽，在所述凹槽中安装有薄片弹簧，所述薄片弹簧由所述凹槽以及螺套的内表面进行限位，当松开按压把手时，在所述薄片弹簧的作用下，所述卡爪以及按压把手以所述圆柱为支点回归原位；在所述法兰中沿着轴向设有第一通孔。
在一些实施例中，所述法兰上还设有定位柱，所述定位柱沿着径向设置，并且所述定位柱的至少一部分处在所述第一通孔中。
在一些实施例中，所述连接杆的一端连接第一连接座，在所述连接杆的一端对称的设有两个径向槽，所述径向槽与所述卡爪配合使用，通过卡爪卡在径向槽内，将所述连接杆与第一连接座连接在一起。
在一些实施例中，在所述连接杆的一端还设有定位槽，所述定位槽与所述定位柱配合使用，使所述径向槽对准卡爪。
在一些实施例中，所述连接杆呈弯曲状，有120°～150°的弯角。
在一些实施例中，所述第二连接座上设有用于连接末端工具的第二通孔，所述锁紧机构包括锁紧把手，在所述锁紧把手上设有锁紧轴，所述锁紧轴上设有凸起部，在所述第二连接座上设有与所述锁紧轴以及凸起部配合使用的锁紧孔，所述锁紧孔与设置在所述第二连接座中的第三通孔相连通，所述第三通孔与所述第二通孔相连通，旋转所述锁紧把手，通过所述凸起部能够将末端工具锁紧。
在一些实施例中，在所述第二连接座内还设有用于限制凸起部的限位部，防止锁紧把手旋转超过锁紧角度。
本申请的该方案的有益效果在于上述可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置，隔着无菌套能够方便操作，拆装便捷，通过设置锁紧机构，可有效防止术中末端工具的滑脱。
附图说明
图1示出了实施例中连接装置的结构示意图。
图2示出了实施例中第一连接座的爆炸结构示意图。
图3示出了实施例中第一连接座的剖面结构示意图。
图4示出了实施例中扣片的结构示意图。
图5示出了实施例中连接杆以及第二连接座的连接状态示意图。
图6示出了实施例中连接杆与第一连接座的连接状态的剖面结构示意图。
图7示出了实施例中第二连接座以及锁紧机构的结构示意图。
图8示出了实施例中锁紧机构的锁紧状态的剖面结构示意图。
附图标记：1-第一连接座，2-连接杆，3-第二连接座，4-锁紧机构，11-法兰，12-螺套，13-扣片，14-薄片弹簧，15-定位柱，16-第一通孔，131-主体，132-按压把手，133-卡爪，134-圆柱，135-凹槽，21-径向槽，22-定位槽，31-第二通孔，32-第三通孔，33-锁紧孔，34-限位部，41-锁紧把手，42-锁紧轴，43-凸起部。
具体实施方式
下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步的说明。
如图1-8所示，本申请所涉及的可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置包括第一连接座1、连接杆2、第二连接座3以及锁紧机构4，所述第一连接座1和第二连接座3通过连接杆2连接在一起，所述第一连接座1与连接杆2之间能够拆卸，所述连接杆2与第二连接座3固定连接，所述第一连接座1用于与手术机器人的机械臂相连接，所述第二连接座3用于连接末端工具，所述锁紧机构4用于将末端工具锁紧。
在本实施例中，所述第一连接座1包括法兰11，所述法兰11的一端用于连接手术机器人的机械臂，法兰11的另一端与螺套12通过螺纹连接在一起，在所述法兰11的侧表面上对称的设有两个安装槽，每个安装槽中均安装有扣片13，所述扣片13由所述安装槽以及螺套12的内表面进行限位，所述扣片13包括主体131，所述主体131的一端形成按压把手132，所述按压把手132露在外部，供操作人员按压解锁使用，所述主体131的另一端形成卡爪133，在所述主体131上还设有作为支点的圆柱134，当操作按压把手132时，所述卡爪133以所述圆柱134为支点抬起；在所述主体131上还设有凹槽135，在所述凹槽135中安装有薄片弹簧14，所述薄片弹簧14由所述凹槽135以及螺套12的内表面进行限位，当松开按压把手132时，在所述薄片弹簧14的作用下，所述卡爪133以及按压把手132以所述圆柱134为支点回归原位；在所述法兰11中沿着轴向设有第一通孔16，所述法兰11上还设有定位柱15，所述定位柱15沿着径向设置，并且所述定位柱15的至少一部分处在所述第一通孔16中。
所述连接杆2的一端连接第一连接座1，在所述连接杆2的一端对称的设有两个径向槽21，所述径向槽21与所述卡爪133配合使用，通过卡爪133卡在径向槽21内，将所述连接杆2与第一连接座1连接在一起；在所述连接杆2的一端还设有定位槽22，所述定位槽22与所述定位柱15配合使用，以便使所述径向槽21对准卡爪133；所述连接杆2的另一端连接第二连接座3，在本实施例中，所述连接杆2呈弯曲状，有120°～150°的弯角。
所述第二连接座3上设有用于连接末端工具的第二通孔31，所述锁紧机构4包括锁紧把手41，在所述锁紧把手41上设有锁紧轴42，所述锁紧轴42上设有凸起部43，在所述第二连接座3上设有与所述锁紧轴42以及凸起部43配合使用的锁紧孔33，所述锁紧孔33与设置在所述第二连接座3中的第三通孔32相连通，所述第三通孔32与所述第二通孔31相连通，旋转所述锁紧把手41，通过所述凸起部43能够将末端工具锁紧，在所述第二连接座3内还设有用于限制凸起部43的限位部34，以防止锁紧把手41旋转超过锁紧角度。
在具体的使用过程中，通过第一连接座1连接手术机器人的机械臂，通过第二连接座3连接末端工具，转动所述锁紧把手41，使得通过所述凸起部43挤压末端工具，进而将末端工具锁紧。当需要将末端工具与手术机器人拆开时，按住按压把手132，使得卡爪133从径向槽21中脱离即可；当需要将末端工具与手术机器人安装在一起时，将连接杆2的一端插入第一连接座1中，通过定位槽22与所述定位柱15的配合使用，使所述径向槽21对准卡爪133，松开按压把手132，在薄片弹簧14的作用下，所述卡爪133以及按压把手132以所述圆柱134为支点回归原位，所述卡爪133卡入径向槽21中，将所述连接杆2与所述第一连接座1连接在一起。
本申请所涉及的可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置，隔着无菌套能够方便操作，拆装便捷，通过设置锁紧机构，可有效防止术中末端工具的滑脱。
Claims (8)
1.一种可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置，其特征在于：包括第一连接座、连接杆、第二连接座以及锁紧机构，所述第一连接座和第二连接座通过连接杆连接在一起，所述第一连接座与连接杆之间能够拆卸，所述连接杆与第二连接座固定连接，所述第一连接座用于与手术机器人的机械臂相连接，所述第二连接座用于连接末端工具，所述锁紧机构用于将末端工具锁紧。
2.根据权利要求1所述的可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置，其特征在于：所述第一连接座包括法兰，所述法兰的一端用于连接手术机器人的机械臂，法兰的另一端与螺套通过螺纹连接在一起，在所述法兰的侧表面上对称的设有两个安装槽，每个安装槽中均安装有扣片，所述扣片由所述安装槽以及螺套的内表面进行限位，所述扣片包括主体，所述主体的一端形成按压把手，所述按压把手露在外部，供操作人员按压解锁使用，所述主体的另一端形成卡爪，在所述主体上还设有作为支点的圆柱，当操作按压把手时，所述卡爪以所述圆柱为支点抬起；在所述主体上还设有凹槽，在所述凹槽中安装有薄片弹簧，所述薄片弹簧由所述凹槽以及螺套的内表面进行限位，当松开按压把手时，在所述薄片弹簧的作用下，所述卡爪以及按压把手以所述圆柱为支点回归原位；在所述法兰中沿着轴向设有第一通孔。
3.根据权利要求2所述的可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置，其特征在于：所述法兰上还设有定位柱，所述定位柱沿着径向设置，并且所述定位柱的至少一部分处在所述第一通孔中。
4.根据权利要求3所述的可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置，其特征在于：所述连接杆的一端连接第一连接座，在所述连接杆的一端对称的设有两个径向槽，所述径向槽与所述卡爪配合使用，通过卡爪卡在径向槽内，将所述连接杆与第一连接座连接在一起。
5.根据权利要求4所述的可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置，其特征在于：在所述连接杆的一端还设有定位槽，所述定位槽与所述定位柱配合使用，使所述径向槽对准卡爪。
6.根据权利要求5所述的可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置，其特征在于：所述连接杆呈弯曲状，有120°～150°的弯角。
7.根据权利要求6所述的可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置，其特征在于：所述第二连接座上设有用于连接末端工具的第二通孔，所述锁紧机构包括锁紧把手，在所述锁紧把手上设有锁紧轴，所述锁紧轴上设有凸起部，在所述第二连接座上设有与所述锁紧轴以及凸起部配合使用的锁紧孔，所述锁紧孔与设置在所述第二连接座中的第三通孔相连通，所述第三通孔与所述第二通孔相连通，旋转所述锁紧把手，通过所述凸起部能够将末端工具锁紧。
8.根据权利要求7所述的可实现末端工具与手术机器人之间快速装拆的连接装置，其特征在于：在所述第二连接座内还设有用于限制凸起部的限位部，防止锁紧把手旋转超过锁紧角度。
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| CN114191081A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-03-18 | 南京佗道医疗科技有限公司 | 一种执行器械快拆装置及其机器人 |
| CN115227402A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-10-25 | 山东大学 | 一种手术机器人快换装置及手术机器人 |
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| CN114191081B (zh) * | 2021-12-06 | 2023-08-04 | 佗道医疗科技有限公司 | 一种执行器械快拆装置及其机器人 |
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